一种码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种码垛机器人，包括底座、设在所述底座上的机械臂和PLC控制器，所述底座内设有液压缸，所述底座侧面上设有两个与所述PLC控制器连接的定位红外传感器，所述机械臂包括设在所述底座上的叉形升降台，所述叉形升降台底端连接所述液压缸，所述叉形升降台上设有旋转台，所述旋转台上设有大臂关节，所述大臂关节铰连有大臂，所述大臂上铰连有小臂关节，所述小臂关节铰连有小臂，所述小臂上分别设有转动关节和防坠制动器，所述转动关节上设有机械手，所述机械手内设有吸盘，所述防坠制动器连接所述机械手。本实用新型专利技术，转臂灵活，抓取定位准确且具有一定安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种码垛机器人。
技术介绍
随着现代机器人技术的不断发展，机器人的地位不断提升，机器人的高效率高强度性能在日常的生产加工中的到应用，在码垛行业，由于产品的规格一致，单产品的重量和数量较多，传统的人工码垛，劳动量大，效率低下，现有的码垛机也存在着转动不够灵活、抓取定点不准确易掉落的危险，给生产带来极大隐患。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种码垛机器人，转臂灵活，抓取定位准确且具有一定安全性。本技术提供了如下的技术方案：一种码垛机器人，包括底座、设在所述底座上的机械臂和PLC控制器，所述底座内设有液压缸，所述底座侧面上设有两个与所述PLC控制器连接的定位红外传感器，两个所述红外传感器分别对应所需码垛产品的被抓取两侧边；所述机械臂包括设在所述底座上的叉形升降台，所述叉形升降台连接有伺服电机，所述叉形升降台底端连接所述液压缸，所述叉形升降台上设有设有旋转台，所述旋转台连接有旋转电机，所述旋转台上设有大臂关节，所述大臂关节连接有大臂摆动电机，所述大臂关节铰连有大臂，所述大臂上铰连有小臂关节，所述小臂关节连接有小臂摆动电机，所述小臂关节铰连有小臂，所述小臂上分别设有转动关节和防坠制动器，所述转动关节连接有回转电机，所述转动关节上设有机械手，所述机械手内设有吸盘，所述防坠制动器连接所述机械手，所述伺服电机、所述旋转电机、所述大臂摆动电机、所述小臂摆动电机、所述回转电机、所述机械手和所述吸盘分别连接所述PLC控制器。优选的，所述底座内设有减震器，所述液压缸的位置对应所述叉形升降台中心。优选的，所述机械手上设有摄像头，所述摄像头连接所述PLC控制器。优选的，所述防坠制动器通过绳索连接所述机械手。优选的，所述叉形升降台上设有安装板，所述旋转台设在所述安装板上。本技术的有益效果是：机器人利用底座中液压缸使整体具有一定防震性，保证了机器人工作的稳定性，同时机器人利用底座定位的红外传感器，对码垛产品进行定位，从而准确抓取码垛产品，提高工作效率；机器人转臂具有多层转臂设计，保证了机械臂在使用中的灵活性；机械手中加设了吸盘装置，防止抓取的产品脱落，且机械手连接了防坠落装置，进一步保证了机械手的安全性。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术结构示意图；图中标记为：1.底座；11.液压缸；12.红外传感器；2.伺服电机；3.叉形升降台；4.旋转台；41.安装板；5.大臂；51.大臂关节；6.小臂；61.小臂关节；7.机械手；8.防坠制动器。具体实施方式如图1所示，一种码垛机器人，包括底座1、设在底座1上的机械臂和PLC控制器，底座1内设有液压缸11，底座1内设有减震器，提高整体防震效果，底座1侧面上设有两个与PLC控制器连接的定位红外传感器12，两个红外传感器12分别对应所需码垛产品的被抓取两侧边；机械臂包括设在底座1上的叉形升降台3，液压缸11的位置对应叉形升降台3中心，保证整个机械臂的稳定性。叉形升降台3连接有伺服电机2，叉形升降台3底端连接液压缸11，叉形升降台3上设有设有旋转台4，叉形升降台3上设有安装板41，旋转台4设在安装板41上。旋转台4连接有旋转电机，旋转台4上设有大臂关节51，大臂关节51连接有大臂摆动电机，大臂关节51铰连有大臂5，大臂5上铰连有小臂关节61，小臂关节61连接有小臂摆动电机，小臂关节61铰连有小臂6，小臂6上分别设有转动关节和防坠制动器8，转动关节连接有回转电机，转动关节上设有机械手7，机械手7内设有吸盘，机械手7上设有摄像头，摄像头连接PLC控制器，可辅助观察码垛产品位置，PLC控制器控制进行机械手7位置调节。防坠制动器8连接机械手7，防坠制动器8通过绳索连接机械手7，防止机械手7整体脱落。伺服电机、旋转电机、大臂摆动电机、小臂摆动电机、回转电机、机械手7和吸盘分别连接PLC控制器。如图1所示，一种码垛机器人在使用过程中，由于底座1上设有对应码垛产品位置的红外传感器12，可感应前方码垛产品是否在正确码垛工位上，如在正确工位上，PLC控制器控制各个驱动电机开始工作，使机械手7到正确的码垛工位上进行产品抓取，当机械手7抓取产品后，由于机械手7内壁附有吸盘，防止产品脱落，进一步的，机械手7连接有防坠制动器8，防止机械手7可能因为过大重力整体脱落，产生安全问题；机器人整体底座1中加设了液压缸12，提高了整体的防震能力，保证了机器人的工作稳定性。以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人，其特征在于，包括底座、设在所述底座上的机械臂和PLC控制器，所述底座内设有液压缸，所述底座侧面上设有两个与所述PLC控制器连接的定位红外传感器，两个所述红外传感器分别对应所需码垛产品的被抓取两侧边；所述机械臂包括设在所述底座上的叉形升降台，所述叉形升降台连接有伺服电机，所述叉形升降台底端连接所述液压缸，所述叉形升降台上设有设有旋转台，所述旋转台连接有旋转电机，所述旋转台上设有大臂关节，所述大臂关节连接有大臂摆动电机，所述大臂关节铰连有大臂，所述大臂上铰连有小臂关节，所述小臂关节连接有小臂摆动电机，所述小臂关节铰连有小臂，所述小臂上分别设有转动关节和防坠制动器，所述转动关节连接有回转电机，所述转动关节上设有机械手，所述机械手内设有吸盘，所述防坠制动器连接所述机械手，所述防坠制动器通过绳索连接所述机械手，所述伺服电机、所述旋转电机、所述大臂摆动电机、所述小臂摆动电机、所述回转电机、所述机械手和所述吸盘分别连接所述PLC控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人，其特征在于，包括底座、设在所述底座上的机械臂和PLC控制器，所述底座内设有液压缸，所述底座侧面上设有两个与所述PLC控制器连接的定位红外传感器，两个所述红外传感器分别对应所需码垛产品的被抓取两侧边；所述机械臂包括设在所述底座上的叉形升降台，所述叉形升降台连接有伺服电机，所述叉形升降台底端连接所述液压缸，所述叉形升降台上设有设有旋转台，所述旋转台连接有旋转电机，所述旋转台上设有大臂关节，所述大臂关节连接有大臂摆动电机，所述大臂关节铰连有大臂，所述大臂上铰连有小臂关节，所述小臂关节连接有小臂摆动电机，所述小臂关节铰连有小臂，所述小臂上分别设有转动关节和防坠制动器，所述转动关节连接有回转电机，所述转动关节上...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晶晶，
申请(专利权)人：漳州市申力智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35