用于混合驾驶中基于驾驶者状态的驾驶模式切换的方法和系统技术方案

本示教涉及运行车辆的方法、系统和介质。接收与车辆有关的实时数据。确定车辆运行的当前模式以及车辆中存在的驾驶者的状态。根据风险模型，基于实时数据和驾驶者的状态，评估与车辆运行的当前模式相关联的第一风险。响应于第一风险满足第一判据，基于驾驶者的状态，确定与将当前模式切换到车辆运行的不同模式相关联的第二风险。当第二风险满足第二判据时，将车辆从当前模式切换到该不同模式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于混合驾驶中基于驾驶者状态的驾驶模式切换的方法和系统相关申请的交叉引用本申请要求2017年12月19日提交的美国专利申请15/846,817以及2018年1月16日提交的美国专利申请15/872,215的优先权，在此引入其整个内容作为参考。
本示教一般涉及自动车辆和混合车辆领域。具体而言，本示教涉及运行车辆的机制及其扩增行为规划接口(augmentedbehaviorplanninginterface)。
技术介绍
自动车辆采用多种计算手段以辅助自动车辆运行。近来，在汽车行业中，许多焦点放在以安全的方式使车辆以自动模式运行。自动驾驶车辆允许乘员(驾驶者)从人类驾驶模式(即操作者完全执行车辆控制的模式)手动切换到自动模式(即车辆实质上自行驾驶的模式)。具有两种运行模式(自动和手动)能力的车辆为混合驾驶车辆。过去，在自动与手动驾驶模式之间的切换是手动完成的。在运行中，在某些情况下，切换自身可能出现危险，如果其在特定情况下进行的话。另外，甚至是在自动驾驶车辆检测到潜在危险并决定将控制切换到人类驾驶者时，人类驾驶者以手动模式接管控制的方式可能取决于乘员的状态。例如，在自动驾驶模式中，乘员可能已经给予更少的关注，或者甚至可能坠入梦乡。自动驾驶中的这些真实情况在过去没有解决。另一方面涉及相反方向的混合驾驶模式车辆的自动切换，即，从人类驾驶模式到自动驾驶模式。传统方法并未设法解决这一方向的切换，遑论如何以安全方式去做到它。因此，存在对解决这些问题的解决方案的需求。专利
技术实现思路
这里公开的示教涉及用于在自动和混合车辆驾驶环境中的扩增行为规划的方法、系统和程序设计。特别地，本示教涉及执行与车辆的不同运行模式相关联的移交(handover)操作的机制的方法、系统和程序设计。藉由本公开的一个实施形态，公开了一种方法，其在一机器上实现，该机器具有至少一个处理器、存储器以及能够连接到网络的通信平台，该方法用于运行车辆。根据该方法，首先，接收与车辆有关的实时数据。确定车辆运行的当前模式以及车辆中存在的驾驶者的状态。根据风险模型，基于实时数据和驾驶者的状态，评估与车辆运行的当前模式相关联的第一风险。响应于第一风险满足第一判据，基于驾驶者的状态，确定与将当前模式切换到车辆运行的不同模式相关联的第二风险。当第二风险满足第二判据时，将车辆从当前模式切换到该不同模式。藉由本公开的一实施形态，公开了一种用于运行车辆的系统。该系统包含当前风险评估器、切换风险确定器和切换执行器。当前风险评估器被配置为接收与车辆有关的实时数据，确定车辆运行的当前模式，确定车辆中存在的驾驶者的状态，根据风险模型，基于实时数据和驾驶者的状态，评估与车辆运行的当前模式相关联的第一风险。切换风险确定器被配置为，响应于第一风险满足第一判据，基于驾驶者的状态，确定与将当前模式切换到车辆运行的不同模式相关联的第二风险。切换执行器被配置为，响应于第二风险满足第二判据，将车辆从当前模式切换到该不同模式。其他概念涉及用于实现关于开发车辆系统的本示教的软件。根据此概念，软件产品包括至少一个机器可读的非暂时性介质以及由该介质承载的信息。由该介质承载的信息可以是可执行程序代码数据、与可执行程序代码相关联的参数和/或与用户有关的信息、请求、内容或是与社会群体有关的信息，等等。在一实例中，公开了一种机器可读介质，其上存有用于运行车辆的信息，其中，信息在由机器读取时，使得机器执行以下步骤。接收与车辆有关的实时数据。确定车辆运行的当前模式以及车辆中存在的驾驶者的状态。根据风险模型，基于实时数据和驾驶者的状态，评估与车辆运行的当前模式相关联的第一风险。响应于第一风险满足第一判据，基于驾驶者的状态，确定与将当前模式切换到车辆运行的不同模式相关联的第二风险。当第二风险满足第二判据时，将车辆从当前模式切换到该不同模式。其他的优点和新特征将部分在下面的说明书中给出，部分将由本领域技术人员在检视下面的说明书和附图时明了或通过制造或运行实例来习得。本示教的优点可通过实践和应用下面讨论的详细实例中给出的方法、设备以及组合的多种实施形态来实现和获得。附图说明这里介绍的方法、系统和/或程序设计进一步以示例性实施例的方式描述。这些示例性实施例参照附图详细介绍。这些实施例是非限制性的示例性实施例，其中，贯穿几幅附图，类似的参考标号代表类似的结构，其中：图1示出了一示例性图，其中示出了根据本示教一实施例，在车辆之中切换运行模式；图2示出了根据本示教一实施例的车辆驾驶模式切换单元的示例性框图；图3示出了由根据本示教一实施例的车辆驾驶模式切换单元执行的示例性过程的说明性流程图；图4示出了一图表，其给出了根据本示教多种实施例与实时内在以及外在数据相关联的信息；图5示出了一图表，其给出了根据本示教多种实施例与实时车辆数据相关联的信息；图6示出了一图表，其给出了根据本示教多种实施例与实时人类状态相关联的信息；图7示出了根据本示教一实施例，包含在车辆驾驶模式切换单元中的风险评估器的示例性框图；图8示出了一示例性图表，其给出了根据本示教一实施例的风险评估的类型；图9示出了一说明性流程图，该流程图概述了根据本示教一实施例，由包含在车辆的驾驶模式切换单元中的风险评估器执行的示例性过程；图10示出了根据本示教一实施例，包含在风险评估器中的驾驶者状态分析器的示例性框图；图11示出了一说明性流程图，该流程图概述了根据本示教一实施例由包含在车辆的风险评估器单元中的驾驶者状态分析器执行的示例性过程；图12示出了根据本示教一实施例，包含在驾驶模式切换单元中的切换风险确定器的示例性框图；图13示出了一说明性流程图，该流程图概述了根据本示教一实施例，由切换风险确定器执行的示例性过程；图14示出了根据本示教一实施例，自动模式到人类驾驶者(A-H)模式切换风险确定器的示例性框图；图15示出了一说明性流程图，该流程图概述了根据本示教一实施例，由(A-H)模式切换风险确定器执行的示例性过程；图16示出了一图表，该图表给出了根据本示教多种实施例与响应时间相关联的信息；图17A示出了根据本示教一实施例，人类驾驶者模式到自动(H-A)模式切换风险确定器的示例性框图；图17B示出了一示例性表格，该表格概述了根据本示教一实施例的多种车辆运行模式；图18示出了一示例性流程图，该流程图概述了根据本示教一实施例，由(H-A)模式切换风险确定器执行的示例性过程；图19示出了根据本示教一实施例的切换警示控制单元的示例性框图；图20A示出了一说明性流程图，该流程图概述了根据本示教一实施例由切换警示控制单元执行的示例性过程；图20B示出了一示例性任务计划，该任务计划给出了根据本示教一实施例，用于警示车辆驾驶者的不同的介质；图21示出了根据本示教一实施例，多模态切换警示单元的示例性框图；图22示出了一说明性流程图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其在一机器上实现，该机器具有至少一个处理器、存储器以及能够连接到网络的通信平台，该方法用于运行车辆，其包含：/n接收与车辆有关的实时数据；/n确定车辆运行的当前模式；/n确定车辆中存在的驾驶者的状态；/n根据风险模型，基于实时数据和驾驶者的状态，评估与车辆运行的当前模式相关联的第一风险；/n响应于第一风险满足第一判据，基于驾驶者的状态，确定与将当前模式切换到车辆运行的不同模式相关联的第二风险；以及/n响应于第二风险满足第二判据，将车辆从当前模式切换到该不同模式。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171219 US 15/846,8171.一种方法，其在一机器上实现，该机器具有至少一个处理器、存储器以及能够连接到网络的通信平台，该方法用于运行车辆，其包含：
接收与车辆有关的实时数据；
确定车辆运行的当前模式；
确定车辆中存在的驾驶者的状态；
根据风险模型，基于实时数据和驾驶者的状态，评估与车辆运行的当前模式相关联的第一风险；
响应于第一风险满足第一判据，基于驾驶者的状态，确定与将当前模式切换到车辆运行的不同模式相关联的第二风险；以及
响应于第二风险满足第二判据，将车辆从当前模式切换到该不同模式。


2.权利要求1的方法，其中，确定驾驶者的状态的步骤包含：
接收与驾驶者相关联的传感器数据；
基于检测模型，从传感器数据中对驾驶者进行检测；以及
基于从传感器数据中识别的一个以上的特征，推定驾驶者的状态。


3.权利要求1的方法，其中，驾驶者的状态包括以下中的一者以上：
驾驶者的功能状态；
驾驶者的精神状态；以及
驾驶者的健康状态。


4.权利要求1的方法，其中，
第一风险表示如果车辆继续以当前模式运行的第一危险；且
第二风险表示与从当前模式切换到该不同模式相关联的第二危险。


5.权利要求1的方法，其中，
车辆运行的当前模式是手动模式，且该不同模式是自动模式；或者
车辆运行的当前模式是自动模式，且车辆运行的该不同模式是手动模式。


6.权利要求1的方法，其中，
第一判据对应于第一风险超过与车辆运行的当前模式相关联的第一等级；且
第二判据对应于第二风险不超过与车辆运行的该不同模式相关联的第二等级。


7.权利要求1的方法，其中，与车辆有关的实时数据包括内在性能参数以及外在性能参数，内在性能参数具体指定限制车辆的运行性能的车辆内部的状况，外在性能参数具体指定限制车辆运行性能的车辆外部的状况。


8.一种机器可读介质，其上存有用于运行车辆的信息，其中，信息在由机器读取时，使得机器执行：
接收与车辆有关的实时数据；
确定车辆运行的当前模式；
确定车辆中存在的驾驶者的状态；
根据风险模型，基于实时数据和驾驶者的状态，评估与车辆运行的当前模式相关联的第一风险；
响应于第一风险满足第一判据，基于驾驶者的状态，确定与将当前模式切换到车辆运行的不同模式相关联的第二风险；以及
响应于第二风险满足第二判据，将车辆从当前模式切换到该不同模式。


9.权利要求8的介质，其中，确定驾驶者的状态的步骤包含：
接收与驾驶者相关联的传感器数据；
基于检测模型，从传感器数据中对驾驶者进行检测；以及
基于从传感器数据中识别的一个以上的特征，推定驾驶者的状态。


10.权利要求8的介质，其中，驾驶者的状态包括以下中的一者以上：
驾驶者的功能状态；
驾驶者的精神状态；以及
驾驶者的健康状态。
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【专利技术属性】
技术研发人员：郑皓，D·W·刘，T·P·小戴利，
申请(专利权)人：智加科技公司，
类型：发明
国别省市：美国;US