云台系统的控制方法及云台系统技术方案

一种云台系统的控制方法及云台系统，云台系统包括控制器、云台(2)以及滑轨(3)，云台(2)两轴或三轴云台，云台(2)与云台系统的其他元件可拆卸并在拆卸后可单独作为手持云台使用，云台(2)安装于滑轨(3)上，且与控制器建立有线或无线连接；控制器获取用于输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，控制云台(2)姿态变化和/或云台(2)相对滑轨(3)动作。该方法和系统能够结合手持云台与滑轨装置的优势，扩大两者的使用场景。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台系统的控制方法及云台系统
本申请涉及云台控制
，特别涉及一种云台系统的控制方法及云台系统。
技术介绍
手持云台因其能够使搭载在其上的负载保持稳定姿态，用于拍摄作业时能够拍出流畅而不抖动的画面而受到广泛的使用。其上搭载的负载，如摄像机、照拍摄装置、智能手机等，其使用场景一般需要用户通过双手或单手握持、或通过配套支架辅助静立在某平面上拍摄装置。虽然手持云台具有一定的便携性，但是仅靠用户手持拍摄或支架辅助的静立拍摄已经无法满足更专业的拍摄需求。而对于更专业的拍摄，例如拍摄广告、电视剧、电影以及其它类似作品时，大多数需要使用到滑轨拍摄装置，但是滑轨拍摄装置整体结构复杂、体积庞大、笨重且不便携带，需要专门的控制装置对整个滑轨拍摄装置进行控制并且还需要进行专业调试后才能进行拍摄，难以普遍使用。但越来越多的拍摄者在拍摄时为了获得更优质的画面，既要用到手持云台，也要用到滑轨拍摄装置。而传统的上述两种设备之间没有兼容性，也无法进行互换或协同工作，用户使用起来需要在二者间切换，非常不便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种云台系统的控制方法及云台系统，解决现有的手持云台与滑轨拍摄装置无法兼容、互换、协同工作的技术问题，将手持云台的部分手柄卸下后，另一包含电机及拍摄装置支架的部分与滑轨结合，并通过控制端实现手持云台与滑轨的联动，能够结合手持云台与滑轨装置的优势，扩大二者的使用场景。为了解决以上提出的问题，本专利技术实施例第一方面提供了一种云台系统的控制方法：所述云台系统包括控制器、云台以及滑轨，所述云台为两轴或三轴云台，所述云台与所述云台系统的其他元件可拆卸并在拆卸后可单独作为手持云台使用，所述控制方法具体包括：所述云台安装于所述滑轨上，且与所述控制器建立有线或无线连接；所述控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对所述滑轨动作。控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对所述滑轨动作为了解决以上提出的技术问题，本专利技术实施例还提供了一种云台系统，采用了如下所述的技术方案：一种云台系统，包括控制器、云台以及滑轨，所述云台为两轴或三轴云台，所述云台与所述云台系统的其他元件可拆卸并在拆卸后可单独作为手持云台使用；拍摄装置至少部分搭载在所述云台上；所述云台安装于所述滑轨上，且与所述控制器建立有线或无线连接；所述控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对所述滑轨动作。控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对所述滑轨动作与现有技术相比，本专利技术实施例主要有以有益下效果：一种云台系统的控制方法及云台系统，将云台与滑轨结合，云台与滑轨实现联动，在有需要时将搭载有拍摄装置的云台应用于滑轨上进行拍摄，在不适合滑轨的使用场景中也可作为手持稳定器使用，解决现有的手持云台与滑轨拍摄装置无法兼容、互换、协同工作的技术问题，将手持云台的部分手柄卸下后，另一包含电机及拍摄装置支架的部分与滑轨结合，并通过控制端实现手持云台与滑轨的联动，能够结合手持云台与滑轨装置的优势，扩大二者的使用场景，方便用户选择和使用，使拍摄更具多元性。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中云台系统的控制方法的流程框图；图2为本专利技术实施例中云台系统的结构示意图；图3A为本专利技术实施例中云台的结构示意图；图3B为本专利技术实施例中云台的另一种形式的结构示意图。附图标记说明：1、拍摄装置；2、云台；3、滑轨。【具体实施方式】除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含。本专利技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本申请实施例提供一种云台系统的控制方法，该方法中可以先将云台安装于滑轨上，使云台且与控制器建立有线或无线连接。再通过控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对于滑轨动作。具体的，该云台系统包括控制器、云台以及滑轨。其中云台既可以是两轴云台也可以是三轴云台。两轴云台可以是包括俯仰轴电机、横滚轴电机的两轴云台，也可以是包括偏航轴电机、俯仰轴电机的两轴云台，还可以是包括偏航轴电机、横滚轴电机的两轴云台。而三轴云台则可以是包括偏航轴电机、俯仰轴电机以及横滚轴电机的三轴云台。而上述的云台可以独立于云台系统单独作为使用，例如直接作为手持云台使用，也可以作为无人机、移动小车的负载使用。在本实施例中，将云台与滑轨结合，云台与滑轨实现联动，在有需要时将搭载有拍摄装置的云台应用于滑轨上进行拍摄，在不适合滑轨的使用场景中也可作为手持稳定器使用，解决现有的手持云台与滑轨拍摄装置无法兼容、互换、协同工作的技术问题。将手持云台的部分手柄卸下后，另一包含电机及拍摄装置支架的部分与滑轨结合，并通过控制端实现手持云台与滑轨的联动，能够结合手持云台与滑轨装置的优势，扩大二者的使用场景，方便用户选择和使用，使拍摄更具多元性。本申请的另一实施例还提供一种云台系统，该系统包括控制器、云台以及滑轨。所述云台为两轴或三轴云台，所述云台与所述云台系统的其他元件可拆卸并在拆卸后可单独作为手持云台使用；拍摄装置至少部分搭载在所述云台上；所述云台安装于所述滑轨上，且与所述控制器建立有线或无线连接；所述控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对所述滑轨动作。为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术方案，下面将参照相关附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例一一种云台系统的控制方法，所述云台系统包括控制器、云台以及滑轨，所述云台为两轴或三轴云台，所述云台与所述云台系统的其他元件可拆卸并在拆卸后可单独作为手持云台使用，如图1所示，所述控制方法包括：S10，所述云台安装于所述滑轨上，且与所述控制器建立有线或无线连接；S20，所述控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对所述滑轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台系统的控制方法，其特征在于，所述云台系统包括控制器、云台以及滑轨，所述云台为两轴或三轴云台，所述云台与所述云台系统的其他元件可拆卸并在拆卸后可单独作为手持云台使用，所述控制方法包括：/n所述云台安装于所述滑轨上，且与所述控制器建立有线或无线连接；/n所述控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对所述滑轨动作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台系统的控制方法，其特征在于，所述云台系统包括控制器、云台以及滑轨，所述云台为两轴或三轴云台，所述云台与所述云台系统的其他元件可拆卸并在拆卸后可单独作为手持云台使用，所述控制方法包括：
所述云台安装于所述滑轨上，且与所述控制器建立有线或无线连接；
所述控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对所述滑轨动作。


2.根据权利要求1所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述控制云台姿态变化，具体包括：
生成所述云台的控制信号；
对所述云台的当前姿态信息对应的测量姿态进行反馈修正，达到目标姿态。


3.根据权利要求2所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述测量姿态是根据云台的转轴的角速度、转轴的加速度、云台的电机的转动角度计算。


4.根据权利要求1所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述控制所述云台相对所述滑轨动作，具体包括：
生成所述滑轨的控制信号；
控制所述云台在滑轨上移动和/或所述滑轨升降。


5.根据权利要求1所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，控制所述云台姿态变化和/或所述云台相对所述滑轨动作还包括：
控制拍摄装置执行拍摄和/或拍摄装置功能选择。


6.根据权利要求1-5任意一项所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，具体包括：
所述控制器接收终端设备和/或云台系统的自身配件输入的信息，以设置云台系统的参数。


7.根据权利要求6所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述云台系统的参数为云台的转轴的转动数据、云台在滑轨上的移动数据、滑轨的升降数据中的至少一种。


8.根据权利要求7所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述云台的转轴的转动数据包括如下至少一种：
转动的方向、转动的角度、转动的速度、转动的加速度、云台的电机的扭矩；
所述云台在滑轨上的移动数据包括如下至少一种：
移动的方向、移动的速度、移动的轨迹、滑轨的电机的扭矩；
所述滑轨的升降数据包括如下至少一种：
升降的方向、升降的速度、升降的轨迹、滑轨的电机的扭矩。


9.根据权利要求6所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述云台系统的参数还包括云台的工作模式、云台的功能选择、拍摄装置的功能选择、用户自定义参数设置中的至少一种。


10.根据权利要求6所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述控制器获取用户输入的信息并根据输入的信息生成控制信号，具体包括：
所述控制器接收遥控装置的遥控信号，以得到输入的信息。


11.根据权利要求10所述的云台系统的控制方法，其特征在于，
所述遥控信号包括云台转轴的转动、云台的工作模式的选择、云台功能的选择、云台在滑轨上的移动、滑轨的升降、拍摄装置拍摄的执行、拍摄装置功能的选择中的至少一种。


12.根据权利要求6所述的云台系统的控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨乃旭，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44