介入穿刺系统及具有其的诊疗设备技术方案

本实用新型专利技术提供一种介入穿刺系统及具有其的诊疗设备。该介入穿刺系统包括固定于成像设备的扫描腔的内壁的穿刺机构，病床进入所述扫描腔后，所述穿刺机构可进行介入穿刺手术；所述穿刺机构包括设置于所述扫描腔的内壁的位置与姿态调整组件以及设置于所述位置与姿态调整组件端部的介入器械，所述位置与姿态调整组件可带动所述介入器械运动至病床上方，并进行介入穿刺手术。由于穿刺机构设置于扫描腔的内壁，当确定病灶区域后，位置与姿态调整组件可直接带动介入器械根据成像设备扫描的实时图像运动以刺入患者的病灶区域，完成介入穿刺手术。

【技术实现步骤摘要】
介入穿刺系统及具有其的诊疗设备
本技术涉及医疗设备
，特别是涉及一种介入穿刺系统及具有其的诊疗设备。
技术介绍
磁共振引导的实时介入穿刺具有很大的临床价值，在实时图像的引导下可以精准、高效且安全的完成穿刺过程。但是，磁共振成像视野处于孔径的中间区域，医护人员徒手无法伸入到如此远的地方，影响介入穿刺的效果。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前医护人员无法徒手伸入孔径中间进行介入手术的问题，提供一种方便在扫描腔中穿刺的介入穿刺系统及具有其的诊疗设备。上述目的通过下述技术方案实现：一种介入穿刺系统，包括固定于成像设备的扫描腔的内壁的穿刺机构，病床进入所述扫描腔后，所述穿刺机构可进行介入穿刺手术；所述穿刺机构包括设置于所述扫描腔的内壁的位置与姿态调整组件以及设置于所述位置与姿态调整组件端部的介入器械，所述位置与姿态调整组件可带动所述介入器械运动至病床上方，并进行介入穿刺手术。在其中一个实施例中，所述位置与姿态调整组件包括安装于所述扫描腔的内壁的安装件、可转动安装于所述安装件的多自由度运动件以及设置于所述多自由度运动件端部的夹持件，所述夹持件用于夹持所述介入器械，所述多自由度运动件可相对于所述安装件运动并带动所述夹持件运动。在其中一个实施例中，所述多自由度运动件包括可转动的转动件、可旋转的旋转件以及推动件，所述推动件可安装所述夹持件，并推动所述夹持件中的所述介入器械进行介入穿刺手术，所述旋转件与所述转动件可带动所述推动件运动，以调整所述介入器械的介入角度。在其中一个实施例中，所述多自由度运动件包括串联机械臂和/或并联机械臂；或者，所述多自由度运动件包括串联机械臂和/或并联机械臂与柔性机械臂的组合。在其中一个实施例中，所述介入穿刺系统还包括设置于所述扫描腔的内壁的滑动机构，所述滑动机构用于可滑动安装所述穿刺机构，使所述穿刺机构可沿所述滑动机构运动至病灶区域附近。在其中一个实施例中，所述滑动机构包括滑动驱动件，所述滑动驱动件与所述穿刺机构连接，以驱动所述穿刺机构沿所述滑动机构滑动。在其中一个实施例中，所述滑动机构还包括第一滑动件，所述第一滑动件沿所述扫描腔的轴向方向延伸，所述穿刺机构可滑动地安装于所述第一滑动件。在其中一个实施例中，所述滑动机构还包括可滑动安装于所述第一滑动件的第二滑动件，所述第二滑动件悬空设置于患者的上方，所述穿刺机构可滑动设置于所述第二滑动件。在其中一个实施例中，所述第二滑动件呈弧形设置，所述第二滑动件的至少一端与所述第一滑动件可滑动连接。在其中一个实施例中，所述滑动机构还包括相互垂直且可滑动连接的第二滑动件与第三滑动件，所述第二滑动件与所述第三滑动件还垂直于所述第一滑动件，所述穿刺机构可滑动安装于所述第三滑动件，进而通过所述第二滑动件可滑动安装于所述第一滑动件。一种诊疗设备，包括成像设备、病床及上述任一技术特征介入穿刺系统，所述成像设备包括成像设备，所述成像设备具有扫描腔；所述介入穿刺系统设置于所述扫描腔的内壁，所述病床进入所述扫描腔后，所述介入穿刺系统可对患者的病灶区域进行介入穿刺手术。在其中一个实施例中，所述诊疗设备还包括与所述成像设备以及所述介入穿刺系统传输连接的控制系统，所述控制系统接收所述成像设备对病灶区域的实时成像后，所述控制系统可根据实时成像控制所述介入穿刺系统的位置与姿态调整组件带动介入器械运动至病灶区域附近，并控制所述位置与姿态调整组件带动所述介入器械进行介入穿刺手术；或者，所述诊疗设备还包括与所述介入穿刺系统连接的操控系统，所述操控系统可控制所述介入穿刺系统的位置与姿态调整组件带动介入器械运动至病灶区域附近，并控制所述位置与姿态调整组件带动所述介入器械进行介入穿刺手术。采用上述技术方案后，本技术至少具有如下技术效果：本技术的介入穿刺系统及具有其的诊疗设备，介入穿刺手术时，病床带动患者一同进入成像设备的扫描腔，使得扫描腔可以对患者的病灶区域进行成像；由于穿刺机构设置于扫描腔的内壁，当确定病灶区域后，位置与姿态调整组件可直接带动介入器械根据成像设备扫描的实时图像运动以刺入患者的病灶区域，完成介入穿刺手术。穿刺机构始终位于扫描腔中，有效的解决目前医护人员无法徒手伸入孔径中间进行介入手术的问题，无需将穿刺机构再伸入扫描腔，方便实现在扫描腔中的穿刺。同时，位置与姿态调整组件带动介入器械配合成像设备后可以准确的刺入患者的病灶区域，保证介入穿刺手术可以精准、高效且安全的完成穿刺过程。附图说明图1为本技术一实施例的介入穿刺系统设置于扫描腔的内壁的立体图；图2为图1所示的介入穿刺系统中穿刺机构安装于滑动机构的立体图；图3为图1所示的穿刺机构中多自由度运动件一实施方式的立体图；图4为图1所示的穿刺机构中多自由度运动件另一实施方式的立体图；图5为图4所示的穿刺机构通过轴向滑动件设置于扫描腔的内壁的立体图；图6为图5所示的穿刺机构通过轴向滑动件设置于扫描腔的内壁的主视图；图7为图1所示的穿刺机构中多自由度运动件第三实施方式的立体图；图8为图1所示的穿刺机构中多自由度运动件第四实施方式的立体图。其中：100-介入穿刺系统；110-穿刺机构；111-位置与姿态调整组件；1111-安装件；1112-多自由度运动件；11121-转动件；11122-旋转件；11123-推动件；1113-夹持件；112-介入器械；130-滑动机构；131-轴向滑动件；133-第一滑动件；134-第二滑动件；200-病床；300-患者；400-成像设备；410-扫描腔。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本技术的介入穿刺系统及具有其的诊疗设备进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种介入穿刺系统，其特征在于，包括固定于成像设备的扫描腔的内壁的穿刺机构，病床进入所述扫描腔后，所述穿刺机构可进行介入穿刺手术；/n所述穿刺机构包括设置于所述扫描腔的内壁的位置与姿态调整组件以及设置于所述位置与姿态调整组件端部的介入器械，所述位置与姿态调整组件可带动所述介入器械运动至病床上方，并进行介入穿刺手术。/n

【技术特征摘要】
1.一种介入穿刺系统，其特征在于，包括固定于成像设备的扫描腔的内壁的穿刺机构，病床进入所述扫描腔后，所述穿刺机构可进行介入穿刺手术；
所述穿刺机构包括设置于所述扫描腔的内壁的位置与姿态调整组件以及设置于所述位置与姿态调整组件端部的介入器械，所述位置与姿态调整组件可带动所述介入器械运动至病床上方，并进行介入穿刺手术。


2.根据权利要求1所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述位置与姿态调整组件包括安装于所述扫描腔的内壁的安装件、可转动安装于所述安装件的多自由度运动件以及设置于所述多自由度运动件端部的夹持件，所述夹持件用于夹持所述介入器械，所述多自由度运动件可相对于所述安装件运动并带动所述夹持件运动。


3.根据权利要求2所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述多自由度运动件包括可转动的转动件、可旋转的旋转件以及推动件，所述推动件可安装所述夹持件，并推动所述夹持件中的所述介入器械进行介入穿刺手术，所述旋转件与所述转动件可带动所述推动件运动，以调整所述介入器械的介入角度。


4.根据权利要求2所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述多自由度运动件包括串联机械臂和/或并联机械臂；
或者，所述多自由度运动件包括串联机械臂和/或并联机械臂与柔性机械臂的组合。


5.根据权利要求1至4任一项所述的介入穿刺系统，其特征在于，所述介入穿刺系统还包括设置于所述扫描腔的内壁的滑动机构，所述滑动机构用于可滑动安装所述穿刺机构，使所述穿刺机构可沿所述滑动机构运动至病灶区域附近。


6.根据权利要求5所述的介入穿刺系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：里敦，叶廷，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42