一种紧急车辆通行方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种紧急车辆通行方法和系统，属于道路车辆的控制领域，其中方法包括获取紧急车辆的目的地位置信息和行驶路径，获取处于行驶路径上的其他各车辆的位置信息，并计算紧急车辆与其他各车辆之间的距离，当紧急车辆与其他各车辆之间的距离小于或等于设定短距离阈值时，直接向这些距离紧急车辆较近的车辆广播避让信息，或者计算到达这些车辆所在位置的预计到达时间，并向这些车辆广播对应的预计到达时间；当紧急车辆与其他各车辆之间的距离大于设定短距离阈值时，计算并广播预计到达时间，从而保证紧急车辆在预定的行驶路线上顺利通行。

【技术实现步骤摘要】
一种紧急车辆通行方法和系统
本专利技术属于道路车辆的控制领域，具体涉及一种紧急车辆通行方法和系统。
技术介绍
现有的对紧急车辆进行让行时，比如消防车、救护车、警车或其他紧急呼叫车辆(即图1中的HV)，只能够实现与紧急车辆(即图1中的RV)的距离比较近的车辆进行避让提醒，不能最大限度地实现整条线路的避让提醒，也无法告知其他车辆正确的避让时间，造成避让不及时或者避让过早而引起道路的拥堵，进而无法保证紧急车辆在行驶路线上的顺利通行。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种紧急车辆通行方法，用于解决现有的紧急车辆的通行方法无法保证在行驶路线上顺利通行的问题；以及提供一种紧急车辆通行系统，同样用于解决现有的紧急车辆的通行方法无法保证在行驶路线上顺利通行的问题。为解决上述技术问题，本专利技术的一种紧急车辆通行方法，包括以下步骤：获取紧急车辆的目的地位置信息，获取紧急车辆的行驶路线或者根据所述目的地位置信息规划紧急车辆的行驶路径；获取处于所述行驶路径上的其他各车辆的位置信息，并计算紧急车辆与其他各车辆之间的距离；对于与紧急车辆之间的距离小于或者等于设定短距离阈值的车辆，有以下两种处理方式：1)直接向这些车辆广播避让信息，2)计算到达这些车辆所在位置的预计到达时间，并向这些车辆广播对应的预计到达时间；对于与紧急车辆之间的距离大于所述设定短距离阈值的车辆，计算到达这些车辆所在位置的预计到达时间，并向这些车辆广播对应的预计到达时间。为解决上述技术问题，本专利技术的一种紧急车辆通行系统，包括控制装置，控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现的处理过程包括以上步骤。本专利技术的紧急车辆通行方法及系统，通过将紧急车辆与其他各车辆之间的距离与设定短距离阈值比较，确定能够使紧急车辆顺利通行的处理方式，当紧急车辆与其他各车辆之间的距离小于或等于设定短距离阈值时，直接向这些距离紧急车辆较近的车辆广播避让信息，或者计算到达这些车辆所在位置的预计到达时间，并向这些车辆广播对应的预计到达时间；当紧急车辆与其他各车辆之间的距离大于设定短距离阈值时，计算并广播预计到达时间即可，从而保证紧急车辆在预定的行驶路线上顺利通行。对于上述紧急车辆通行方法及系统，还获取紧急车辆在行驶路径上所处车道信息，处于所述行驶路径上的其他各车辆为处于所述行驶路径上相同车道的车辆，并向处于所述行驶路径上相同车道的车辆广播相关信息，使与紧急车辆在相同车道上的车辆及时避道让行。对于上述紧急车辆通行方法及系统，紧急车辆在所述行驶路径上行驶过程中，实时获取前方相关红绿灯信息，并相应调节各个红绿灯的状态，以使紧急车辆在绿灯时能够快速通过相应的路口，节省车辆行驶时间。对于上述紧急车辆通行方法及系统，对于处于所述行驶路径上相同车道的车辆，还包括向这些车辆广播紧急车辆的行驶路径和占用车道信息，避免相同车道上的其他车辆影响紧急车辆行驶。对于上述紧急车辆通行方法及系统，为实现预计到达时间的计算，对所述行驶路径上的其他各车辆中任一车辆，根据紧急车辆与任一车辆之间的相对距离及相对车速计算对应的预计到达时间。附图说明图1是现有技术中紧急车辆与干涉车辆距离较近时的避让提醒示意图；图2是本专利技术的紧急车辆通行系统与紧急车辆、干涉车辆的交互示意图；图3是本专利技术的紧急车辆通行系统的应用实例示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步的说明。紧急车辆通行系统实施例：本实施例的紧急车辆通行系统，通过云端平台来实现，如图2所示，云端平台上的紧急车辆(RV)通行系统通过V2X(vehicle-to-everything)技术与车辆中设置的车载多媒体进行交互，实现紧急车辆在行驶路径规划后，通过V2X技术广播通知道路车道上的干涉车辆(HV，即干涉紧急车辆行驶的车辆)，干涉车辆收到消息后根据紧急车辆的预计到达时间提前做出让道，保障紧急车辆使用道路的优先级顺序。基于此，本实施例的紧急车辆通行系统包括控制装置和基于V2X技术的通信装置，其中，基于V2X技术的通信装置采用LTE-V(长期演进技术-车辆通信)设备，用于接收紧急车辆发送的行驶路径，用于向紧急车辆发送行驶路径上的路况信息，用于接收干涉车辆的位置信息和车速信息，以及用于向干涉车辆发送广播信息。上述控制装置包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器在执行计算机程序时实现的处理过程包括以下步骤：获取紧急车辆的目的地位置信息和行驶路径，以及紧急车辆在行驶路径上所处车道信息和预占用车道信息；获取处于行驶路径上的其他各干涉车辆的位置信息，并计算紧急车辆与其他各干涉车辆之间的距离。对于与紧急车辆之间的距离小于或者等于设定短距离阈值的干涉车辆(简称近距离干涉车辆)，有以下两种处理方式：1)直接向这些近距离干涉车辆广播避让信息，紧急车辆的行驶路径和占用车道信息；2)计算到达这些近距离干涉车辆所在位置的预计到达时间，并向这些近距离干涉车辆广播对应的预计到达时间，紧急车辆的行驶路径和占用车道信息。对于与紧急车辆之间的距离大于设定短距离阈值的车辆(简称为远距离干涉车辆)，计算到达这些远距离干涉车辆所在位置的预计到达时间，并向这些远距离干涉车辆广播对应的预计到达时间，紧急车辆的行驶路径和预占用车道信息。本实施例中处于行驶路径上的其他各干涉车辆为处于行驶路径上相同车道的车辆，向处于行驶路径上相同车道的其他各近距离干涉车辆广播相关信息。在紧急车辆在行驶路径上行驶的过程中，上述处理器还用于实时获取紧急车辆前方的相关红绿灯信息，并相应调节各个红绿灯的状态，以使紧急车辆在绿灯时通过相应的路口。应用实例如图3所示，图3中带箭头的虚线表示紧急车辆RV的行驶路径，行驶路径上存在三辆干涉车辆，分别为HV1、HV2、HV3，通过比较紧急车辆与其他各干涉车辆之间的距离，和设定短距离阈值，判定HV1为近距离干涉车辆，HV2、HV3为远距离干涉车辆，近距离干涉车辆根据上述两种处理方式的其中一种方式接收相关信息，进行车道避让；远距离干涉车辆根据接收到的预计到达时间和预占用车道信息提前让出车道，保障紧急车辆优先使用道路。本实施例中，对行驶路径上的其他各干涉车辆中任一车辆，根据紧急车辆与任一车辆之间的相对距离及相对车速计算对应的预计到达时间。例如，在固定时间段(例如一分钟内)紧急车辆RV的平均车速为Vr，干涉车辆HV1、HV2、HV3的平均车速分别为Vh1、Vh2、Vh3。干涉车辆与紧急车辆的相对距离(根据定位信息计算得出)分别为Sh1、Sh2、Sh3，计算对应的预计到达时间分别为Th1、Th2、Th3，计算式分别如下：Th1＝Sh1/(Vr-Vh1)Th2＝Sh2/(Vr-Vh2)Th3＝Sh3/(Vr-Vh3)如果干涉车辆的平均车速Vhi(i＝1,2,本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种紧急车辆通行方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取紧急车辆的目的地位置信息，获取紧急车辆的行驶路线或者根据所述目的地位置信息规划紧急车辆的行驶路径；/n获取处于所述行驶路径上的其他各车辆的位置信息，并计算紧急车辆与其他各车辆之间的距离；/n对于与紧急车辆之间的距离小于或者等于设定短距离阈值的车辆，有以下两种处理方式：1)直接向这些车辆广播避让信息，2)计算到达这些车辆所在位置的预计到达时间，并向这些车辆广播对应的预计到达时间；/n对于与紧急车辆之间的距离大于所述设定短距离阈值的车辆，计算到达这些车辆所在位置的预计到达时间，并向这些车辆广播对应的预计到达时间。/n

【技术特征摘要】
1.一种紧急车辆通行方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取紧急车辆的目的地位置信息，获取紧急车辆的行驶路线或者根据所述目的地位置信息规划紧急车辆的行驶路径；
获取处于所述行驶路径上的其他各车辆的位置信息，并计算紧急车辆与其他各车辆之间的距离；
对于与紧急车辆之间的距离小于或者等于设定短距离阈值的车辆，有以下两种处理方式：1)直接向这些车辆广播避让信息，2)计算到达这些车辆所在位置的预计到达时间，并向这些车辆广播对应的预计到达时间；
对于与紧急车辆之间的距离大于所述设定短距离阈值的车辆，计算到达这些车辆所在位置的预计到达时间，并向这些车辆广播对应的预计到达时间。


2.根据权利要求1所述的紧急车辆通行方法，其特征在于，还获取紧急车辆在行驶路径上所处车道信息，处于所述行驶路径上的其他各车辆为处于所述行驶路径上相同车道的车辆，并向处于所述行驶路径上相同车道的车辆广播相关信息。


3.根据权利要求1或2所述的紧急车辆通行方法，其特征在于，紧急车辆在所述行驶路径上行驶过程中，还包括以下步骤：
实时获取前方相关红绿灯信息，并相应调节各个红绿灯的状态，以使紧急车辆在绿灯时通过相应的路口。


4.根据权利要求2所述的紧急车辆通行方法，其特征在于，对于处于所述行驶路径上相同车道的车辆，还包括向这些车辆广播紧急车辆的行驶路径和占用车道信息。


5.根据权利要求1或2或4所述的紧急车辆通行方法，其特征在于，对所述行驶路径上的其他各车辆中任一车辆，根据紧急车辆与任一车辆之间的相对距离及相对车速计算对应的预计到达时间。


6.一种紧急车辆通行系统，其特征在于，包括控制装置，所述控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵毅栋，彭能岭，李钰锐，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41