行驶路径规划方法及装置、存储介质、电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例是关于一种行驶路径规划方法及装置、存储介质、电子设备，涉及无人配送车技术领域，该方法包括：在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。本发明专利技术实施例提高了无人配送车的配送效率。

【技术实现步骤摘要】
行驶路径规划方法及装置、存储介质、电子设备
本专利技术实施例涉及无人配送车
，具体而言，涉及一种行驶路径规划方法、行驶路径规划装置、计算机可读存储介质以及电子设备。
技术介绍
在现有技术中，无人机动车在行驶过程中的变道策略是基于多条指引线的策略进行的。具体的，可以通过变换指引线，实现自动驾驶汽车的车道变更。但是，无人配送车与无人机动车存在如下差别：无人配送车需要行驶在非机动车道，当路边停车时，无人配送车无法继续沿着原来道路靠右行驶，需要进行绕行前方的障碍物，此时会出现借道绕行的问题。但是，上述方案存在如下缺陷：由于无人配送车在绕行过程中未考虑借用相邻可通行车道，导致无人配送车无法在本车道绕行前方临时停放的障碍物，出现长时间停顿的情况，进而降低了无人配送车的配送效率。因此，需要提供一种新的行驶路径规划方法及装置。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分专利技术的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种行驶路径规划方法、行驶路径规划装置、计算机可读存储介质以及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的无人配送车的配送效率较低的问题。根据本公开的一个方面，提供一种行驶路径规划方法，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划方法包括：在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。在本公开的一种示例性实施例中，所述预设占用条件包括：所述相邻车道的行驶方向与所述当前车道的行驶方向一致，且所述当前车道与所述相邻车道之间的边界属于可跨越边界。在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划方法还包括：计算所述无人配送车绕开所述障碍物，需要在所述相邻车道上行驶的行驶距离，并根据所述行驶距离以及额定行驶速度计算所需要的行驶时间；其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划包括：在确定所述行驶时间内，所述相邻车道上不存在与所述无人配送车具有互相阻碍关系的其他车辆需要通过时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划方法还包括：根据所述行驶距离、所述行驶时间以及所述无人配送车的体积计算所述无人配送车在所述相邻车道上的目标行驶区域；其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划还包括：在确定所述目标行驶区域为可行驶区域时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。在本公开的一种示例性实施例中，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件包括：判断所述无人配送车是否处于第一特定状态；其中，所述第一特定状态包括所述障碍物与所述当前车道之间的剩余宽度小于所述无人配送车所需的目标宽度，和/或所述无人配送车处于绕行状态，和/或无人配送车处于被阻挡状态，且所述当前车道上所属的交通指示灯处于通行状态；在判断所述无人车处于第一特定状态时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件。在本公开的一种示例性实施例中，在检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件之前，所述行驶路径规划方法还包括：获取高精度地图，并根据所述无人配送车的位置计算所述当前车道在所述高精度地图中的位置；根据所述当前车道在所述高精度地图中的位置，确定与所述当前车道对应的相邻车道。在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划方法还包括：基于所述无人配送车上的感知设备，对所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域是否存在障碍物进行检测；其中，所述感知设备包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一种。根据本公开的一个方面，提供一种行驶路径规划装置，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划装置包括：第一计算模块，用于在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；行驶路径规划模块，用于在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；行驶控制模块，用于控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的行驶路径规划方法。根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的行驶路径规划方法。本专利技术实施例提供的一种行驶路径规划方法，一方面，在检测到无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；然后在确定相邻车道满足预设占用条件时，基于相邻车道对无人配送车的目标行驶路径进行规划；最后控制无人配送车基于目标行驶路径进行行驶，以使得无人配送车绕开障碍物继续行驶，解决了现有技术中由于无人配送车在绕行过程中未考虑借用相邻可通行车道，导致无人配送车无法在本车道绕行前方临时停放的障碍物，出现长时间停顿的情况，进而降低了无人配送车的配送效率的问题。提高了无人配送车的配送效率；另一方面，也可以避免由于在绕行过程中未考虑相邻车道的可通行性和安全性导致绕行过程中发生危险的问题；再一方面，在对目标行驶路径的规划过程中，综合考虑了障碍物、当前车道以及相邻车道，进而保证了该目标行驶路径的可通行性，提高了目标行驶路径的精确度，进而进一步的提高了无人配送车在行驶过程中的安全性。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示意性示出根据本专利技术示例实施例的一种行驶路径规划方法的流程图。图2示意性示出根据本专利技术示例实施例的一种行驶路径规划方法的应用场景图。图3示意性示出根据本专利技术示例实施例的另一种行驶路径规划方法的应用场景图。图4示意性示出根据本专利技术示例实施例的一种判断所述无人配送车是否处于第一特定状态的方法流程图。图5示意性示出根据本专利技术示例实施例的另一种一种行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划方法包括：/n在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；/n在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；/n控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划方法包括：
在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；
在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；
控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。


2.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述预设占用条件包括：所述相邻车道的行驶方向与所述当前车道的行驶方向一致，且所述当前车道与所述相邻车道之间的边界属于可跨越边界。


3.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：
计算所述无人配送车绕开所述障碍物，需要在所述相邻车道上行驶的行驶距离，并根据所述行驶距离以及额定行驶速度计算所需要的行驶时间；
其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划包括：
在确定所述行驶时间内，所述相邻车道上不存在与所述无人配送车具有互相阻碍关系的其他车辆需要通过时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。


4.根据权利要求3所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：
根据所述行驶距离、所述行驶时间以及所述无人配送车的体积计算所述无人配送车在所述相邻车道上的目标行驶区域；
其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划还包括：
在确定所述目标行驶区域为可行驶区域时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。


5.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件包括：
判断所述无人配送车是否处于第一特定状态；其中，所述第一特定状态包括所述障碍物与所述当前车道之间的剩余宽度小于所述无人配送...

【专利技术属性】
技术研发人员：高萌，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11