自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法制造方法及图纸

提供一种自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法。是用于车辆(1)的自动驾驶系统(10)的控制装置(20)，所述车辆在车室内不存在能够与车轮(2)以机械方式连结的转向装置。该控制装置(20)具备：存储部(22)，其存储根据检测车轮(2)的相对的角度的相对角度传感器(3)的值算出的与车轮(2)的角度有关的参数；控制部(24)，其在下一次的电源恢复时从存储部(22)读出参数，根据该读出的参数的值来控制车辆(1)的行驶。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法
本专利技术涉及自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法。
技术介绍
作为在车辆的系统启动时准确地掌握转向装置的角度的技术，公开了将IG(点火)关闭(off)时的转向角存储于存储器、使用该值来修正当前的转向角传感器的值这样的技术(例如参照日本特开2014－015153)。这样的技术以如现状的车辆那样设置有转向装置、转向轴为前提，例如根据转向轴的旋转量来检测与其一一对应的车轮的绝对转向角(舵角)。
技术实现思路
然而，在以自动驾驶为主的车辆中，估计在不远的将来，从车室去掉转向装置(在车室不存在转向装置)的形态会成为现实。在那样的没有转向装置、与其连接的转向轴等的车辆中，无法应用以往的转向角检测系统，基于这样的方式的当前的转向角检测系统存在作废可能性。但是，现状是对于在车辆的系统启动时，作为其替代而采用什么样手段、方法来掌握车轮的角度是最合适这一点，并没有进行充分的研究。本专利技术提供一种能够在车室不存在转向装置的自动驾驶车辆中高精度地掌握电源恢复时的车轮的角度的自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法。本专利技术的一技术方案涉及的控制装置是用于车辆的自动驾驶系统的控制装置，所述车辆在车室内不存在能够与车轮以机械方式连结的转向装置，所述控制装置具备：存储部，其存储根据检测车轮的相对的角度的相对角度传感器的值算出的与车轮的角度有关的参数；和控制部，其在下一次的电源恢复时从存储部读出参数，根据该读出的参数的值来控制车辆的行驶。在自动驾驶车辆中，在电源断开时，车轮活动的频度极低。根据这一点而认为：即使不具备测量车轮的绝对角的传感器，也能够根据相对角度传感器的值来高精度地预测电源恢复时的车轮的角度。根据基于这样的见解的上述技术方案的控制装置，能够掌握在车室内不存在能够与车轮以机械方式相连结的转向装置的车辆中的车轮的角度。在上述技术方案的控制装置中，与车轮的角度有关的参数也可以是假想的转向角。根据本专利技术，能够在车室中不存在转向装置的自动驾驶车辆中高精度地掌握电源恢复时的车轮的角度。附图说明下文将参照附图说明本专利技术示例性实施例的特征、优点以及技术和产业的意义，其中相同的标号表示同样的要素，并且，其中：图1是表示自动驾驶系统中的控制装置、动力转向系统等的构成例的框图。图2是表示自动驾驶系统中的与从电源接通到电源断开为止的转向角值有关的处理例的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术涉及的自动驾驶系统的实施方式进行说明(参照图1)。[系统的构成]对本实施方式中的车辆1的自动驾驶系统10的构成的概要进行表示(参照图1)。车辆1是能够进行基于自动驾驶系统10的自动驾驶的车辆。本实施方式的车辆1为在车室不存在能够与车轮2以机械方式连结的转向装置的形态。通过自动驾驶系统10和动力转向系统60协调控制，车辆1的车轮2被自动地进行转向。车轮2的转向角由相对角度传感器3来检测。自动驾驶系统10具备对车辆1的预定的车载设备进行控制的控制装置20。控制装置20包括非易失存储器22、处理器24。本实施方式的自动驾驶系统10通过定期地向非易失存储器22记录转向角，存储与电源即将断开之前的车轮2的角度有关的参数，在系统再启动时调出存储于非易失存储器22的电源即将断开之前的参数并反映到运算中。动力转向系统60是用于对车辆1进行自动转向的系统，基于从自动驾驶系统10发送来的信号，驱动马达(省略图示)来对车轮2进行转向(参照图1)。[处理流程]对自动驾驶系统10的控制装置20的与从电源接通到电源断开为止的转向角有关的处理例进行说明(参照图2)。当伴随着系统的再启动而电源被接通时(步骤SP1)，控制装置20读出存储于非易失存储器22的与车轮2的角度有关的参数(例如电源即将断开之前的转向角存储值)(步骤SP2)，掌握该时间点的车轮2的转向角值。在动力转向系统60中，根据控制装置20读出的值(“修正转向角值”)和相对角度传感器3检测到的值(“相对转向角值”)，运算“修正后转向角绝对值”(步骤SP3)。该“修正后转向角绝对值”被利用于控制(参照图2)。然后，发送修正完成通知(步骤SP4)，将“修正后转向角绝对值”作为转向角记录值来记录于非易失存储器22(步骤SP5)。只要没有指示停止转向的信号(转向停止指示)(在步骤SP6的判断中为“无”)，就反复将时时刻刻地被更新的“修正后转向角绝对值”的最新值记录于非易失存储器22(步骤SP5、6)。另一方面，若被发来了指示停止转向的信号(转向停止指示)(在步骤SP6的判断中为“有”)，则中止将转向角存储值记录于非易失存储器22(步骤SP7)。然后，根据IG关闭操作(或者其信号)，断开自动驾驶系统10等的电源(步骤SP8)。此时，作为转向角记录值被记录于非易失存储器22的“修正后转向角绝对值”的最新的值被作为电源即将断开之前的转向角存储值存储于非易失存储器22。根据如上所述的自动驾驶系统10的控制装置20，能够在如本实施方式这样的在车室不存在转向装置的形态的自动驾驶车辆中，高精度地掌握电源恢复时的车轮2的角度。并且，该自动驾驶系统10存储电源即将断开(系统关闭(OFF))之前的转向角检测值，在下一次的电源接通(系统开启(ON))时，通过在确认所存储的转向角检测值的有效性(准确性)后将其作为本次的系统启动中的相对转向角基准值来用于绝对转向角暂定值的运算，能够基于相对角度传感器3的检测值高精度地预测或者掌握电源恢复时的车轮2的角度。由此，不需要如以往那样具备测量车轮的绝对角的传感器，因此，能够实现部件数量的削减、构成的简化。另外，在如上所述的自动驾驶系统10中，通过运算假想的转向角来作为与车轮2的角度有关的参数，能够使用在以往形式的转向装置中进行操作的车辆的控制装置的控制逻辑来控制车辆。此外，上述的实施方式是本专利技术的一实施方式，但并不限定于此，能够在不脱离本专利技术的宗旨的范围内进行各种变形来实施。本专利技术适于应用到自动驾驶车辆、特别是在车室不存在转向装置的自动驾驶车辆。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统的控制装置，是用于车辆的自动驾驶系统的控制装置，所述车辆在车室内不存在能够与车轮以机械方式连结的转向装置，所述控制装置具备：/n存储部，其存储根据检测车轮的相对的角度的相对角度传感器的值算出的与车轮的角度有关的参数；和/n控制部，其在下一次的电源恢复时从所述存储部读出参数，根据该读出的参数的值来控制所述车辆的行驶。/n

【技术特征摘要】
20190314 JP 2019-0476361.一种自动驾驶系统的控制装置，是用于车辆的自动驾驶系统的控制装置，所述车辆在车室内不存在能够与车轮以机械方式连结的转向装置，所述控制装置具备：
存储部，其存储根据检测车轮的相对的角度的相对角度传感器的值算出的与车轮的角度有关...

【专利技术属性】
技术研发人员：牧田圣嗣，玉川周一，蛭间慧伍，中田尚吾，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP