行为预测装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行为预测装置。所述行为预测装置(82)对在本车辆(90)的周边行驶的其他车辆(92)的行为进行预测，具有基准位置设定部(71)，其沿着道路(100)的形状来设定基准位置(基准线(104))；位置检测部(74)，其检测其他车辆(92)的位置；距离运算部(76)，其根据基准位置(基准线(104))的信息和其他车辆(92)的位置的信息，计算从基准位置(基准线(104))至其他车辆(92)为止的距离(r)；和预测部(80)，其根据由距离运算部(76)计算出的时间序列的距离(r)的信息，预测其他车辆(92)的轨迹。由此，能够提高轨迹的预测精度。

【技术实现步骤摘要】
行为预测装置
本专利技术涉及一种对在本车辆的周边行驶的其他车辆的行为进行预测的行为预测装置。
技术介绍
近来，开发出一种自主行驶的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆(本车辆)一边识别周围的状态一边进行行驶控制(加速、减速、操舵)。此时，希望高精度地预测在本车辆的周围行驶的其他车辆的行为。在日本专利技术专利公开公报特开2007-233765号中公开以下一种装置，根据机动车等多个移动体(其他车辆)的位置和内部状态来预测各移动体的行进路线(轨迹)。
技术实现思路
其他车辆的当前时刻以后的行为能够根据从某一个时刻至当前时刻的过去的行为来在一定程度上进行预测。例如，由于在直行的道路上行驶的其他车辆的过去轨迹为沿着道路的直线，因此预测其他车辆的当前时刻以后的轨迹也为沿着道路的直线。但是，在道路形状(直线、弯道等)变化的情况下，该方法的预测精度恶化。本专利技术是考虑到上述的技术问题而作出的，其目的在于，提供一种能够高精度地预测其他车辆的当前时刻以后的轨迹的行为预测装置。本专利技术的技术方案为一种行为预测装置，其对在本车辆的周边行驶的其他车辆的行为进行预测，具有基准位置设定部、位置检测部、距离运算部和预测部，其中，所述基准位置设定部沿着道路的形状来设定基准位置；所述位置检测部检测所述其他车辆的位置；所述距离运算部根据所述基准位置的信息和所述其他车辆的位置的信息，计算从所述基准位置至所述其他车辆为止的距离；所述预测部根据由所述距离运算部计算出的时间序列的所述距离的信息，预测所述其他车辆的轨迹。根据本专利技术，相比仅使用位置信息来预测其他车辆的轨迹，能够提高轨迹的预测精度。根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。附图说明图1是本实施方式所涉及的行为预测装置和车辆控制装置的框图。图2是运算装置的功能框图。图3A、图3B是表示以行驶车道的行进方向和宽度方向为轴的坐标面的示意图。图4是表示由行为预测装置进行的行为预测处理的流程的流程图。图5是表示其他车辆的轨迹的示意图。图6是表示距离近似式的图。图7是表示速度近似式的图。图8A是表示仅使用位置信息预测出的轨迹的图，图8B是表示使用从基准线至其他车辆的距离的信息预测出的轨迹的图。图9是表示校正后的距离近似式的图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式，且参照附图来详细地说明本专利技术所涉及的行为预测装置。在下面说明的实施方式中，假想在本车辆90(图3A)的车辆控制装置10(图1)中使用的行为预测装置82(图1)。本车辆90能够在由乘员进行行驶控制(加速、减速、操舵的车辆控制)的手动驾驶与至少半自动地进行行驶控制的自动驾驶之间进行切换。[1.车辆控制装置10的结构]使用图1来说明车辆控制装置10的结构。车辆控制装置10具有：控制部12；输入装置组，其向控制部12输入各种信息；输出装置组，其根据从控制部12输出的各种信息来使本车辆90进行动作。在输入装置组中包括外界传感器14、导航装置16、定位部18、通信部20、车体行为传感器22和操作传感器24。在输出装置组中包括驱动力输出装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI34。[1.1.行为预测装置82的结构]行为预测装置82由车辆控制装置10的结构中的外界传感器14、导航装置16、定位部18、通信部20、车体行为传感器22和控制部12构成。[1.2.输入装置组的结构]在外界传感器14中包括一个以上的摄像头40、一个以上的雷达42和一个以上的LiDAR44。摄像头40拍摄本车辆90的周边环境，并且将图像信息输出至控制部12。雷达42检测本车辆90周边的目标，并且将检测信息输出至控制部12。LiDAR44检测本车辆90周边的目标和道路100，并且将检测信息输出至控制部12。导航装置16使用GPS等来确定本车辆90的位置，参照存储于ROM等存储器的第1地图46的地图信息，生成从本车辆90的位置至乘员所指定的目的地的行驶路径，并且将行驶路径信息输出至控制部12。定位部18将表示由GNSS48和IMU50确定的本车辆90的位置的位置信息、和存储于ROM等存储器(地图存储部)的第2地图52的地图信息输出至控制部12。此外，第2地图52具有精度比第1地图46高且比第1地图46详细的地图信息，例如包括图3A所示的道路100所包含的车道数、车道位置、车道宽等信息。另外，第2地图52所具有的地图信息包括用于其他车辆92的轨迹预测的基准线104(基准位置)的位置信息。基准线104的位置信息由沿着道路100的形状排列的多个基准位置的位置信息构成。或者，基准线104的位置信息也可以为连接相互相邻的基准位置彼此之间的虚拟线的信息。作为基准线104，例如可以设定在行驶车道102a的中央位置，也可以设定在道路100的分界线106的位置，还可以设定在道路100的外侧的位置。通信部20具有接收广播电台所播送的信息的通信设备、接收设置于道路100的路侧设备所发送的信息的通信设备、和接收除了本车辆90以外的车辆所发送的信息的通信设备，并且将所接收到的各种信息输出至控制部12。车体行为传感器22具有测定本车辆90的行为的各种传感器，例如检测本车辆90的行驶速度的车速传感器、检测本车辆90的偏航角速率的偏航角速率传感器等。车体行为传感器22将检测到的各种信息输出至控制部12。操作传感器24具有检测乘员进行的操作的各种开关、传感器，例如，指示自动驾驶与手动驾驶的切换的自动驾驶开关、指示转向灯的闪烁方向的转向灯开关、检测加速踏板的操作量的加速踏板传感器、检测制动踏板的操作量的制动踏板传感器、检测方向盘的操舵角的舵角传感器和设置于方向盘的接触传感器等。操作传感器24将检测到的各种信息输出至控制部12。[1.3.控制部12的结构]控制部12由ECU构成。控制部12具有输入输出装置56、运算装置58和存储装置60。输入输出装置56由A/D转换电路、通信接口和驱动器等构成。运算装置58例如由具有CPU等的处理器构成。运算装置58通过执行存储于存储装置60的程序来实现各种功能。在下述的[1.5.]中说明运算装置58的各种功能。存储装置60由RAM、ROM等存储器构成。存储装置60存储各种程序和在运算装置58进行的处理中使用的数值信息等。[1.4.输出装置组的结构]驱动力输出装置28具有驱动力输出ECU和作为驱动力输出ECU的控制对象的致动器(包括驱动马达、节气门等)。驱动力输出装置28按照乘员进行的加速踏板的操作或者从控制部12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。制动装置30具有制动ECU和作为制动ECU的控制对象的致动器(包括制动致动器等)。制动装置30按照乘员进行的制动踏板的操作或者从控制部12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。操舵装置32具有电动助力转向(EPS)ECU和作为EPSECU本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行为预测装置(82)，其对在本车辆(90)的周边行驶的其他车辆(92)的行为进行预测，其特征在于，/n具有基准位置设定部(71)、位置检测部(74)、距离运算部(76)和预测部(80)，其中，/n所述基准位置设定部(71)沿着道路(100)的形状来设定基准位置(104)；/n所述位置检测部(74)检测所述其他车辆的位置；/n所述距离运算部(76)根据所述基准位置的信息和所述其他车辆的位置的信息，计算从所述基准位置至所述其他车辆为止的距离(r)；/n所述预测部(80)根据由所述距离运算部计算出的时间序列的所述距离的信息，预测所述其他车辆的轨迹。/n

【技术特征摘要】
20190314 JP 2019-0466621.一种行为预测装置(82)，其对在本车辆(90)的周边行驶的其他车辆(92)的行为进行预测，其特征在于，
具有基准位置设定部(71)、位置检测部(74)、距离运算部(76)和预测部(80)，其中，
所述基准位置设定部(71)沿着道路(100)的形状来设定基准位置(104)；
所述位置检测部(74)检测所述其他车辆的位置；
所述距离运算部(76)根据所述基准位置的信息和所述其他车辆的位置的信息，计算从所述基准位置至所述其他车辆为止的距离(r)；
所述预测部(80)根据由所述距离运算部计算出的时间序列的所述距离的信息，预测所述其他车辆的轨迹。


2.根据权利要求1所述的行为预测装置，其特征在于，
所述预测部通过最小二乘法对由所述距离运算部计算出的时间序列的所述距离的信息进行回归分析，求出以时间(t)和所述距离为变量的距离近似式(110)，并且使用所述距离近似式来预测所述轨迹。


3.根据权利要求1所述的行为预测装置，其特征在于，
具有速度检测部(78)，该速度检测部(78)检测所述其他车辆的速度(v)，
所述预测部根据由所述速度检测部检测出的时间序列的所述速度的信息来预测所述其他车辆的速度。


4.根据权利要求3所述的行为预测装置，其特征在于，
所述预测部通过最小二乘法对由所述速度检测部检测出的时间序列的所述速度的信息进行回归分析，求出以时间和所述速度为变...

【专利技术属性】
技术研发人员：峰崇志，后藤建，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP