一种用于自动驾驶的智能超车系统及其超车方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于自动驾驶的智能超车系统及其超车方法，包括：接收用户发出的超车指令，检测己方车辆与其正前方的第一车辆之间的第一距离；若第一距离小于或等于第一预设距离；获取己方车辆左前方的第一影像；根据第一影像判断左侧车道内是否存在第二车辆；若是，判断第二车辆是否位于第一车辆的前方；若是，检测第一车辆的第一速度，检测第二车辆的第二速度若无法检测到第二速度，则控制己方车辆进入左侧车道；若第一速度小于第二速度；获取己方车辆左后方的第二影像；根据第二影像判断左侧车道内是否存在第三车辆；检测己方车辆与第三车辆之间的第二距离；判断第二距离是否大于或等于第二预设距离；若是，控制己方车辆超越第一车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶的智能超车系统及其超车方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种用于自动驾驶的智能超车系统及其超车方法。
技术介绍
驾驶员在超车时需要满足超车条件，在超车时，己方车辆先进入当前所在车道的左侧车道，再加速行驶，缩短与第一车辆的并行时间，当己方车辆超过所述第一车辆并与其保持安全距离后，再驶回原车道，此时，超车完成。但在实际驾车过程中，驾驶员的视线受A柱与第一车辆的影响，无法清楚地观察到左侧车道内前方的第二车辆，这样在己方车辆驶入左侧车道至己方车辆与第一车辆并行的过程中，第一车辆与第二车辆的位置可能会发生变化，例如，第一车辆的行驶速度大于第二车辆的行驶速度，这样当己方车辆行驶至与第一车辆并行的位置时，第一车辆与第二车辆的间距逐渐减小至己方车辆无法安全地驶回原车道，这样就无法完成超车并可能无法再驶回原车道，因此仅靠驾驶员的直觉无法把握最佳的超车时机，或强行超车增加事故发生概率。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中存在的缺点，本专利技术实施例提供了一种用于自动驾驶的智能超车系统及其超车方法，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种用于自动驾驶的智能超车系统，包括：第一测距模块，用于检测己方车辆与其正前方的第一车辆之间的第一距离；第一判断模块，用于判断所述第一距离是否小于或等于第一预设距离；第一影像获取模块，用于获取己方车辆左前方的第一影像，并从所述第一影像中提取出己方车辆所在车道的左侧车道内的部分第一影像；第二判断模块，用于根据所述第一影像判断所述左侧车道内是否存在第二车辆，所述第二车辆为所述左侧车道内距离己方车辆最近且位于所述己方车辆前方的车辆；第三判断模块，用于判断所述第二车辆是否位于所述第一车辆的前方；第一测速模块，用于检测所述第一车辆的第一速度；第二测速模块，用于检测所述第二车辆的第二速度；第四判断模块，用于判断所述第一速度是否小于所述第二速度；第二影像获取模块，用于获取己方车辆左后方的第二影像，并从所述第二影像中提取出己方车辆所在车道的左侧车道内的部分第二影像；第五判断模块，用于根据所述第二影像判断所述左侧车道内是否存在第三车辆，所述第三车辆为所述左侧车道内距离己方车辆最近且位于所述己方车辆后方的车辆；第二测距模块，用于检测己方车辆与所述第三车辆之间的第二距离；第六判断模块，用于判断所述第二距离是否大于或等于第二预设距离；超车控制模块，用于控制己方车辆超越所述第一车辆。作为本专利技术的一种优选方式，还包括：第三测速模块，用于检测所述第三车辆的第三速度，控制己方车辆大于所述第一速度与第三速度的速度进行超车。作为本专利技术的一种优选方式，还包括：限速获取模块，用于获取己方车辆所在道路限制的最高车速；第七判断模块，用于判断所述第一速度是否大于或等于所述最高车速；第八判断模块，用于判断所述第三速度是否大于或等于所述最高车速。作为本专利技术的一种优选方式，还包括：第三测距模块，用于当己方车辆进入所述左侧车道时，检测己方与其正前方的第二车辆之间的第三距离；计算模块，用于根据所述第三距离与所述第一距离计算所述第一车辆与所述第二车辆之间的第四距离；第九判断模块，用于判断所述第四距离是否大于或等于第三预设距离。作为本专利技术的一种优选方式，还包括：第十判断模块，用于判断所述第四距离在预设时间内是否大于或等于第三预设距离，若否，则放弃超车并返回原车道。一种用于自动驾驶的智能超车系统的超车方法，包括以下工作步骤：S101：接收用户发出的超车指令，检测己方车辆与其正前方的第一车辆之间的第一距离；S102：判断所述第一距离是否小于或等于第一预设距离；S103：若是，获取己方车辆左前方的第一影像，并从所述第一影像中提取出己方车辆所在车道的左侧车道内的部分第一影像；S104：根据所述第一影像判断所述左侧车道内是否存在第二车辆；S105：若是，判断所述第二车辆是否位于所述第一车辆的前方，若否，则进入S112；S106：若是，检测所述第一车辆的第一速度，检测所述第二车辆的第二速度，若无法检测到第二速度，则提前执行S108-S111，并控制己方车辆进入左侧车道；S107：判断所述第一速度是否小于所述第二速度；S108：若是，获取己方车辆左后方的第二影像，并从所述第二影像中提取出己方车辆所在车道的左侧车道内的部分第二影像；S109：根据所述第二影像判断所述左侧车道内是否存在第三车辆；S110：检测己方车辆与所述第三车辆之间的第二距离；S111：判断所述第二距离是否大于或等于第二预设距离；S112：若是，控制己方车辆超越所述第一车辆。作为本专利技术的一种优选方式，S112还包括：检测第三车辆的第三速度；控制己方车辆在与所述第一车辆并行阶段以大于第一速度与第三速度的速度进行超车。作为本专利技术的一种优选方式，还包括：在S106中，获取己方车辆所在道路限制的最高车速；判断所述第一速度是否大于或等于最高车速；若是，放弃超车，若否，进入S107；在S112中，判断第三速度是否大于或等于所述最高车速；若是，放弃超车，若否，进行超车。作为本专利技术的一种优选方式，S107之后还包括：若所述第一速度大于或等于第二速度；当己方车辆进入所述左侧车道后，检测己方与其正前方的第二车辆之间的第三距离；根据所述第三距离与所述第一距离计算所述第一车辆与所述第二车辆之间的第四距离；判断所述第四距离是否大于或等于第三预设距离；若是，进入S112，若否，放弃超车。作为本专利技术的一种优选方式，还包括：若所述第四距离小于第三预设距离，判断所述第四距离在预设时间内是否大于或等于第三预设距离；若是，进入S112，若否，放弃超车。本专利技术实现以下有益效果：1.当己方车辆与其正前方的第一车辆之间的第一距离小于等于第一预设距离时，启动超车判断程序，先判断左侧车道是否存在位于第一车辆前方的第二车辆，若不存在，则可进行超车，若存在，分别检测第一车辆的第一速度与第二车辆的第二速度，若第一速度小于第二速度，则表明第一车辆与第二车辆的距离在逐渐增加，能够使得己方车辆安全驶回原车道，满足第一超车条件，再判断左侧车道是否存在位于己方车辆后方的第三车辆，若不存在，则可超车，若存在，判断己方车辆与第三车辆之间的第二距离是否大于或等于第二预设距离，若是，则满足第二超车条件，当同时满足第一条件与第二条件时进行超车，能够帮助驾驶员准确把握超车时机，避免发生危险事故。2.当己方车辆进入左侧车道时，检测己方车辆与第二车辆之前的第三距离，并得出第一车辆与第二车辆的第四距离，若此时第一速度大于或等于第二速度时，仍可通过判断第四距离是否大于或等于第三预设距离来决本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶的智能超车系统，其特征在于，包括：/n第一测距模块，用于检测己方车辆与其正前方的第一车辆之间的第一距离；/n第一判断模块，用于判断所述第一距离是否小于或等于第一预设距离；/n第一影像获取模块，用于获取己方车辆左前方的第一影像，并从所述第一影像中提取出己方车辆所在车道的左侧车道内的部分第一影像；/n第二判断模块，用于根据所述第一影像判断所述左侧车道内是否存在第二车辆，所述第二车辆为所述左侧车道内距离己方车辆最近且位于所述己方车辆前方的车辆；/n第三判断模块，用于判断所述第二车辆是否位于所述第一车辆的前方；/n第一测速模块，用于检测所述第一车辆的第一速度；/n第二测速模块，用于检测所述第二车辆的第二速度；/n第四判断模块，用于判断所述第一速度是否小于所述第二速度；/n第二影像获取模块，用于获取己方车辆左后方的第二影像，并从所述第二影像中提取出己方车辆所在车道的左侧车道内的部分第二影像；/n第五判断模块，用于根据所述第二影像判断所述左侧车道内是否存在第三车辆，所述第三车辆为所述左侧车道内距离己方车辆最近且位于所述己方车辆后方的车辆；/n第二测距模块，用于检测己方车辆与所述第三车辆之间的第二距离；/n第六判断模块，用于判断所述第二距离是否大于或等于第二预设距离；/n超车控制模块，用于控制己方车辆超越所述第一车辆。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的智能超车系统，其特征在于，包括：
第一测距模块，用于检测己方车辆与其正前方的第一车辆之间的第一距离；
第一判断模块，用于判断所述第一距离是否小于或等于第一预设距离；
第一影像获取模块，用于获取己方车辆左前方的第一影像，并从所述第一影像中提取出己方车辆所在车道的左侧车道内的部分第一影像；
第二判断模块，用于根据所述第一影像判断所述左侧车道内是否存在第二车辆，所述第二车辆为所述左侧车道内距离己方车辆最近且位于所述己方车辆前方的车辆；
第三判断模块，用于判断所述第二车辆是否位于所述第一车辆的前方；
第一测速模块，用于检测所述第一车辆的第一速度；
第二测速模块，用于检测所述第二车辆的第二速度；
第四判断模块，用于判断所述第一速度是否小于所述第二速度；
第二影像获取模块，用于获取己方车辆左后方的第二影像，并从所述第二影像中提取出己方车辆所在车道的左侧车道内的部分第二影像；
第五判断模块，用于根据所述第二影像判断所述左侧车道内是否存在第三车辆，所述第三车辆为所述左侧车道内距离己方车辆最近且位于所述己方车辆后方的车辆；
第二测距模块，用于检测己方车辆与所述第三车辆之间的第二距离；
第六判断模块，用于判断所述第二距离是否大于或等于第二预设距离；
超车控制模块，用于控制己方车辆超越所述第一车辆。


2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶的智能超车系统，其特征在于：还包括：
第三测速模块，用于检测所述第三车辆的第三速度，控制己方车辆大于所述第一速度与第三速度的速度进行超车。


3.根据权利要求2所述的一种用于自动驾驶的智能超车系统，其特征在于：还包括：
限速获取模块，用于获取己方车辆所在道路限制的最高车速；
第七判断模块，用于判断所述第一速度是否大于或等于所述最高车速；
第八判断模块，用于判断所述第三速度是否大于或等于所述最高车速。


4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶的智能超车系统，其特征在于：还包括：
第三测距模块，用于当己方车辆进入所述左侧车道时，检测己方与其正前方的第二车辆之间的第三距离；
计算模块，用于根据所述第三距离与所述第一距离计算所述第一车辆与所述第二车辆之间的第四距离；
第九判断模块，用于判断所述第四距离是否大于或等于第三预设距离。


5.根据权利要求4所述的一种用于自动驾驶的智能超车系统，其特征在于：还包括：
第十判断模块，用于判断所述第四距离在预设时间内是否大于或等于第三预设距离，若否，则放弃超车并返回原车道。


6.根据权利要求1-5任一项所述的一种用于自...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗现华，王稳，
申请(专利权)人：苏州健雄职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32