车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别车辆的周边环境；及驾驶控制部，其基于识别部的识别结果，进行车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，识别部识别车辆行驶的道路上存在的凹部，驾驶控制部在凹部的宽度为规定宽度以下的情况下，使车辆跨过凹部地行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开有为了避开车辆的行进方向上存在的水坑而控制本车的行驶的车辆用行驶支援装置相关的技术(例如，参照日本国特开2008-179251号公报)。然而，在现有技术中，在避开水坑时，在本车的周边有其他的车辆(例如，后续车辆等)的情况下进行制动控制，在没有其他的车辆的情况下以避开水坑的路径行驶。然而，目标轨迹上存在的水坑也有不那么大的水坑，在现有技术中，无法说是必然选择适当的目标轨迹。
技术实现思路
本专利技术基于上述的课题认知而作出，其目的在于，提供能够使车辆以更适当的目标轨迹行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；及驾驶控制部，其根据所述识别部的识别结果，进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，所述识别部识别所述车辆行驶的道路上存在的凹部，所述驾驶控制部在所述凹部的宽度为规定宽度以下的情况下，使所述车辆跨过所述凹部地行驶。(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部以所述车辆的在车宽方向上的中央部通过所述凹部的在车宽方向上的中央部的上方的方式使所述车辆行驶。(3)：在上述(1)的方案中，所述识别部能够识别所述凹部的最深部，所述驾驶控制部以所述车辆的车宽方向的中央部通过所述最深部的上方的方式使所述车辆行驶。(4)：在上述(1)的方案中，所述识别部能够识别所述凹部的立体性的结构，所述驾驶控制部在无法以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶的情况下，使所述车辆偏向所述凹部的在车宽方向上的高度的变化率平缓的一侧地行驶。(5)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在所述凹部偏向所述道路的宽度方向的一端侧地存在的情况下，使所述车辆在从所述一端侧远离的一侧行驶。(6)：在上述(1)或(5)的方案中，所述驾驶控制部在无法以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶的情况下，在所述凹部从道路的两端分离的情况下，使所述车辆偏向所述道路的在宽度方向上除了所述凹部的区域之外的区域宽的一方地行驶。(7)：在上述(6)的方案中，所述驾驶控制部在所述凹部偏向相邻车道侧地存在、且当以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶时所述车辆的车宽的至少一部分越过所述相邻车道的情况下，使所述车辆在从所述相邻车道远离的一侧行驶。(8)：在上述(6)或(7)的方案中，所述驾驶控制部在所述凹部偏向所述道路的路肩侧地存在、且当以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶时所述车辆的车宽的至少一部分越过所述路肩的情况下，使所述车辆在从所述路肩远离的一侧行驶。(9)：在上述(8)的方案中，所述驾驶控制部在所述凹部偏向所述路肩侧地存在的情况下，使所述车辆比所述凹部偏向相邻车道侧地存在的情况更大地从所述路肩远离而行驶。(10)：在上述(5)～(9)中的任一方案中，所述驾驶控制部在所述凹部偏向所述道路的路肩侧地存在的情况下，使所述车辆减速行驶。(11)：本专利技术的一方案的车辆控制方法中，车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；根据识别结果，进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；识别所述车辆行驶的道路上存在的凹部，在所述凹部的宽度为规定宽度以下的情况下，使所述车辆跨过所述凹部地行驶。(12)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，该程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果，进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；识别所述车辆行驶的道路上存在的凹部；在所述凹部的宽度为规定宽度以下的情况下，使所述车辆跨过所述凹部地行驶。专利技术效果根据上述的(1)～(12)的方案，能够以更适当的目标轨迹使车辆行驶。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。图3是表示第一实施方式的凹部通过事件中的目标轨迹的一例的图。图4是用于说明第一实施方式的凹部通过控制部的判断基准的图。图5是表示通过第一实施方式的凹部通过控制部执行的处理的流程的一例的流程图。图6是表示第一实施方式的凹部通过控制部决定的本车的目标轨迹的第一例的图。图7是表示第一实施方式的凹部通过控制部决定的本车的目标轨迹的第二例的图。图8是表示第一实施方式的凹部通过控制部决定的本车的目标轨迹的第三例的图。图9是用于说明第二实施方式的凹部通过控制部的判断基准的图。图10是表示通过第二实施方式的凹部通过控制部执行的处理的流程的一例的流程图。图11是表示第二实施方式的凹部通过控制部决定的本车的目标轨迹的第四例的图。图12是用于说明第三实施方式的凹部通过控制部的判断基准的图。图13是表示通过第三实施方式的凹部通过控制部执行的处理的流程的一例的流程图。图14是表示第三实施方式的凹部通过控制部决定的本车的目标轨迹的第五例的图。图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但是在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右颠倒地改读即可。<第一实施方式>[整体结构]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载车辆系统1的车辆例如是四轮的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface：人机界面)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit：地图定位单元)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(automateddrivingcontroldevice)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过为一例，结构的一部分可以省略，还可以追加其他的结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。相机10是例如利用了CCD(ChargeCoupledDevice)或CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固态摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载车辆系统1的车辆(以下，称为本车M)的任本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，具备：/n识别部，其识别车辆的周边环境；及/n驾驶控制部，其根据所述识别部的识别结果，进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，/n所述识别部对存在于所述车辆行驶的道路的凹部进行识别，/n所述驾驶控制部在所述凹部的宽度为规定宽度以下的情况下，使所述车辆跨过所述凹部地行驶。/n

【技术特征摘要】
20190313 JP 2019-0456921.一种车辆控制装置，其中，具备：
识别部，其识别车辆的周边环境；及
驾驶控制部，其根据所述识别部的识别结果，进行所述车辆的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，
所述识别部对存在于所述车辆行驶的道路的凹部进行识别，
所述驾驶控制部在所述凹部的宽度为规定宽度以下的情况下，使所述车辆跨过所述凹部地行驶。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部以所述车辆的在车宽方向上的中央部通过所述凹部的在车宽方向上的中央部的上方的方式使所述车辆行驶。


3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部能够识别所述凹部的最深部，
所述驾驶控制部以所述车辆的车宽方向的中央部通过所述最深部的上方的方式使所述车辆行驶。


4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部能够识别所述凹部的立体性的结构，
在无法以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆偏向所述凹部的在车宽方向上的高度的变化率平缓的一侧地行驶。


5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在所述凹部偏向所述道路的宽度方向的一端侧地存在的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆在从所述一端侧远离的一侧行驶。


6.根据权利要求1或5所述的车辆控制装置，其中，
在无法以所述车辆的两轮与所述凹部不接触的方式使所述车辆行驶的情况下，并在所述凹部从道路的两端分离的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆偏向所述道路的宽度方向上除了所述凹部的区域之外的区域宽的一方地行驶。

【专利技术属性】
技术研发人员：熊野孝保，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP