用于自动驾驶的自反向车道的相互避开算法制造技术

根据各种实施方式，提供了由ADV使用以避开自反向车道中的进入对象的系统和方法。在实施方式中，ADV在进入自反向车道之前确定自反向车道具有预定宽度。在进入自反向车道后，ADV可以跟随位于自反向车道的中心处的第一参考线。响应于检测到进入对象，ADV通过临时修改高分辨率地图在自反向车道中创建替代车道。随后，ADV跟随替代车道中的第二参考线以避开进入对象。响应于检测到进入对象已经通过且自反向车道通畅，ADV可以驶回自反向车道的中心，以继续跟随自反向车道中的第一参考线。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶的自反向车道的相互避开算法
本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及在自动驾驶期间避开(nudging)自反向车道中的驶入车辆的方法。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器和高分辨率的地图导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。自动驾驶车辆(ADV)依赖于各种模块和高分辨率地图中的车道标记来规划轨迹。在高分辨率的地图中的一些特殊道路段中，单车道中的车道车辆可以在两个方向上行进。一个这样的示例是自反向车道，其不具有用于使ADV循路的车道标记，并且ADV可能在单车道中随时遇到进入对象。由于这些特殊道路段在高分辨率地图中通常不常见，因此修改ADV中的经过良好测试的模块以导航通过这些特殊道路段将不具有成本效益。
技术实现思路
在本公开的方面中，本公开的实施方式提供了一种由自动驾驶车辆(ADV)避开进入对象的计算机实施的方法，该方法包括：由ADV检测自反向车道中的进入对象，其中ADV正跟随自反向车道中的第一参考线；创建临时车道，该临时车道具有位于临时车道的中心的第二参考线；跟随第二条参考线以避开进入对象；确定进入对象已经通过且自反向车道通畅；以及响应于确定第一车道畅通，驶回自反向车道的中心以继续跟随第一参考线。在本公开的另一方面中，本公开的实施方式提供了一种存储有用于由自动驾驶车辆(ADV)避开进入对象的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使处理器执行操作，所述操作包括：由ADV确定自反向车道中的进入对象，其中ADV正跟随自反向车道中的第一参考线；创建临时车道和临时车道中的第二参考线；跟随第二参考线以避开进入对象；确定进入对象已经通过且自反向车道通畅；以及响应于确定自反向车道畅通，继续跟随第一参考线。在本公开的另一方面中，本公开的实施方式提供了一种数据处理系统，该系统包括处理器；以及存储器，联接到处理器以存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行由自动驾驶车辆(ADV)避开进入对象的操作，所述操作包括：由ADV确定自反向车道中的进入对象，其中ADV正跟随自反向车道中的第一参考线；创建临时车道，该临时车道具有位于临时车道的中心的第二参考线；跟随第二参考线以避开进入对象；确定进入对象已经通过且自反向车道通畅；以及响应于确定自反向车道畅通，继续跟随第一参考线。附图说明本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同的附图标记指代相似的元件。图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。图4示出了根据实施方式的用于避开自反向车道中的驶入车辆的系统。图5A至图5B示出了根据实施方式的避开自反向车道中的驶入车辆的示例过程。图6是示出根据实施方式的避开自反向车道中的驶入车辆的示例性过程的流程图。图7是示出可以与一个实施方式一起使用的数据处理系统的示例的框图。具体实施方式将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，并且附图将示出各种实施方式。以下描述和附图是对本公开的说明，并且不应被解释为限制本公开。描述了许多特定细节以提供对本公开各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指相同的实施方式。根据各种实施方式，提供了由ADV使用以避开自反向车道中的进入对象的系统和方法。在实施方式中，ADV在进入自反向车道之前确定自反向车道具有预定宽度。在进入自反向车道后，ADV可以跟随自反向车道的中心处的第一参考线。响应于检测到进入对象，ADV通过临时修改高分辨率地图在自反向车道中创建替代车道。随后，ADV跟随替代车道中的第二参考线以避开进入对象。响应于检测到进入对象已经通过并且自反向车道通畅，ADV可以驶回自反向车道的中心，以继续跟随自反向车道中的第一参考线。在实施方式中，在ADV用来生成轨迹的高分辨率地图中创建临时车道。通过以相对于自反向车道的车道边界的预定角度产生临时车道边界来创建临时车道。当检测到自反向车道通畅时，ADV可以跟随第三参考线驶回自反向车道的中心以继续跟随第一参考线。在实施方式中，在进入自反向车道之前，ADV可以确定自反向车道的宽度是否大于ADV的宽度、进入对象的宽度以及预定的缓冲宽度的总和。尽管本公开的一些实施方式使用驶入车辆作为进入对象的示例进行描述，但是进入对象可以是自行车、摩托车、行人或其他类型的对象。本文中描述的本专利技术的实施方式可以提供用于避开自反向车道中的驶入车辆而不修改ADV中使用的规划算法的机制。代替地，当ADV进入自反向车道时，可以调用单独的模块以通过动态更新高分辨率地图来避开驶入车辆。如本文中所使用的，避开障碍物意味着采取行动以避免与障碍物碰撞或避免接触障碍物。避开动作的一个示例是在高速公路上错车。自动驾驶车辆图1是示出根据本公开的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括可以通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可以通过网络102联接到彼此和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的网络，例如，有线或无线的局域网(LAN)、诸如互联网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。服务器103至104可以是任何类型的服务器或服务器群集，诸如，网络或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103至104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或者位置服务器等。自动驾驶车辆是指可以被配置成处于自动驾驶模式下的车辆，在所述自动驾驶模式下车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种自动驾驶车辆可以包括传感器系统，所述传感器系统具有被配置成检测与车辆运行环境有关的信息的一个或多个传感器。所述车辆和其相关联的控制器使用所检测的信息来导航通过所述环境。自动驾驶车辆101可以在手动模式下、在全自动驾驶模式下或者在部分自动驾驶模式下运行。在一个实施方式中，自动驾驶车辆101包括，但不限于，感知与规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113、信息娱乐系统114和传感器系统115。自动驾驶车辆101还可以包括普通车辆中包括的某些常用部件，诸如：发动机、车轮、方向盘、变速器等，所述部件可以由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种由自动驾驶车辆(ADV)避开进入对象的计算机实施方法，所述方法包括：/n由所述ADV检测自反向车道中的进入对象，其中，所述ADV正跟随所述自反向车道中的第一参考线；/n创建临时车道，所述临时车道具有位于所述临时车道的中心的第二参考线；/n跟随所述第二条参考线以避开所述进入对象；/n确定所述进入对象已经经过且所述自反向车道通畅；以及/n响应于确定所述第一车道畅通，驶回所述自反向车道的中心以继续跟随所述第一参考线。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种由自动驾驶车辆(ADV)避开进入对象的计算机实施方法，所述方法包括：
由所述ADV检测自反向车道中的进入对象，其中，所述ADV正跟随所述自反向车道中的第一参考线；
创建临时车道，所述临时车道具有位于所述临时车道的中心的第二参考线；
跟随所述第二条参考线以避开所述进入对象；
确定所述进入对象已经经过且所述自反向车道通畅；以及
响应于确定所述第一车道畅通，驶回所述自反向车道的中心以继续跟随所述第一参考线。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括在创建所述临时车道以避开所述进入对象之前，确定所述自反向车道的宽度宽于所述ADV的宽度、所述进入对象的宽度和预定缓冲区的宽度的总和。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过修改所述ADV用于生成轨迹的高分辨率地图来创建所述临时车道。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过以相对于所述自反向车道的车道边界的预定角度生成临时车道边界来创建所述临时车道。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述ADV确定所述自反向车道通畅之后，所述ADV跟随第三参考线驶回所述自反向车道的中心。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一参考线位于所述自反向车道的中心，以及所述第二参考线位于所述临时车道的中心。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ADV在进入所述自反向车道之前确定所述自反向车道具有预定宽度。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述进入对象是车辆、自行车、摩托车或行人中的一种。


9.一种存储有用于由自动驾驶车辆(ADV)避开进入对象的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：
由所述ADV确定自反向车道中的进入对象，其中，所述ADV正跟随所述自反向车道中的第一参考线；
创建临时车道和所述临时车道的中的第二参考线；
跟随所述第二条参考线以避开所述进入对象；
确定所述进入对象已经经过且所述自反向车道通畅；以及
响应于确定所述自反向车道畅通，继续跟随所述第一参考线。


10.根据权利要求9所述的机器可读介质，还包括在创建所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，马霖，许昕，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11