一种搬运机械手和无人厨房制造技术

本发明专利技术创造公开了一种搬运机械手，并公开了具有搬运机械手的无人厨房，其中搬运机械手包括：横向运动装置上连接有运动板；剪叉升降机构，其沿上下方向伸缩，剪叉升降机构包括多个叉杆组，多个叉杆组上下依次相连，叉杆组包括第一叉杆和第二叉杆，同一叉杆组中的第一叉杆和第二叉杆沿横向方向的轴线相对转动，运动板上固定连接有升降驱动电机，升降驱动电机与位于最上侧的第一叉杆或位于最上侧的第二叉杆传动连接；夹具装置。本技术采用了剪叉升降机构来带动夹具装置上下运动，剪叉升降机构收缩后结构紧凑，所占用的空间较小，有利于提高搬运机械手的结构紧凑性，减小占用空间。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机械手和无人厨房
本专利技术创造涉及自动烹饪设备
，特别涉及一种搬运机械手和无人厨房。
技术介绍
在无人厨房中，经常使用到搬运机械手对各种食材在多种设备之间进行搬运。无人厨房内的空间有限，如何设置搬运机械手使得其在有限空间内获得更大的活动范围，具有重要的意义，搬运机械手所占用的空间越小，对无人厨房内的空间的利用率越高。现有的搬运机械手的结构设计的紧凑性还需要提高，占用空间还需进一步缩小，本领域技术人员希望有结构更加紧凑、占用空间更小的搬运机械手。专利技术创造内容本专利技术创造旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术创造提出一种搬运机械手。本专利技术创造还提出一种具有上述搬运机械手的无人厨房。根据本专利技术创造的第一方面实施例的搬运机械手，包括：横向运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿横向方向运动，所述第一活动端上连接有运动板；剪叉升降机构，其沿上下方向伸缩，所述剪叉升降机构包括多个叉杆组，多个所述叉杆组上下依次相连，所述叉杆组包括第一叉杆和第二叉杆，同一所述叉杆组中的所述第一叉杆和所述第二叉杆沿横向方向的轴线相对转动，所述第一叉杆与所述第二叉杆相对转动的轴线方向为第一轴线方向，相邻两个所述叉杆组中位于上侧的所述叉杆组的所述第一叉杆的下端与位于下侧的所述叉杆组的所述第二叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，相邻两个所述叉杆组中位于上侧的所述叉杆组的所述第二叉杆的下端与位于下侧的所述叉杆组的所述第一叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，位于最上侧的所述第一叉杆的上端和位于最上侧的所述第二叉杆的上端均与所述运动板沿所述第一轴线方向相对转动连接，所述运动板上固定连接有升降驱动电机，所述升降驱动电机与位于最上侧的所述第一叉杆或位于最上侧的所述第二叉杆传动连接；夹具装置，其包括夹具座，位于最下侧的所述第一叉杆的下端和位于最下侧的所述第二叉杆的下端均与所述夹具座相对转动连接，所述夹具座上连接有第一半夹和第二半夹，所述第一半夹的下侧和所述第二半夹的下侧分别设有第一夹持部和第二夹持部，所述夹具座上还固定连接有夹持驱动电机，所述第一半夹和所述第二半夹均与所述夹持驱动电机传动连接，所述夹持驱动电机驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相互靠近或相互远离。根据本专利技术创造实施例的搬运机械手，至少具有如下有益效果：横向运动装置的第一活动端带动剪叉升降机构横向运动；剪叉升降机构带动夹具装置做升降运动，夹具装置中的夹持驱动电机驱动第一夹持部和第二夹持部夹紧或松开需要夹紧的物品；剪叉升降机构可沿上下方向伸缩，叉杆组中的第一叉杆和第二叉杆相对转动，第一叉杆和第二叉杆既作为剪叉升降机构的结构件，也作为上下运动的构件，当剪叉升降机构处于伸长状态时，第一叉杆和第二叉杆处于展开状态，第一叉杆和第二叉杆的上下高度较大，当剪叉升降机构处于收缩状态时，第一叉杆和第二叉杆处于折叠状态，第一叉杆和第二叉杆的上下高度较小，剪叉升降机构收缩后结构紧凑，没有占用夹具装置下方的空间，所占用的空间较小。本技术采用了剪叉升降机构来带动夹具装置上下运动，有利于提高搬运机械手的结构紧凑性，减小占用空间。根据本专利技术创造的一些实施例，所述横向运动装置包括前后直线运动装置，所述前后直线运动装置包括所述第一固定端和所述第一活动端，所述第一活动端沿前后方向运动。第一活动端带动剪叉升降机构和夹具装置沿前后方向运动。根据本专利技术创造的一些实施例，所述剪叉升降装置的上端与所述运动板的连接位置设于所述前后直线运动装置的左侧或右侧。这样设置使得剪叉升降机构的上部的部分高度与前后直线运动装置的高度重合，可减少搬运机器人的高度。根据本专利技术创造的一些实施例，位于最上侧的所述叉杆组称为上叉杆组，位于最下侧的所述叉杆组称为下叉杆组，位于所述上叉杆组和所述下叉杆组之间的叉杆组称为中间叉杆组；所述上叉杆组包括上第一叉杆和上第二叉杆，所述上第一叉杆与所述上第二叉杆交叉设置，所述第一叉杆的中部与所述第二叉杆的中部沿所述第一轴线方向转动连接，所述上第一叉杆的上端与所述运动板沿所述第一轴线方向转动连接，所述第二叉杆的上端与所述运动板沿垂直于所述第一轴线方向的横向方向滑动连接，所述升降驱动电机与所述上第一叉杆传动连接，所述升降驱动电机驱动所述上第一叉杆转动；所述中间叉杆组的数量为多个，多个所述中间叉杆组上下依次连接，所述中间叉杆组包括中间第一叉杆和中间第二叉杆，所述中间第一叉杆与所述中间第二叉杆交叉设置，所述中间第一叉杆的中部和中间第二叉杆的中部沿所述第一轴线方向转动连接，相邻的两个所述中间叉杆组中位于上侧的中间第一叉杆的下端与位于下侧的中间第二叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，相邻的两个所述中间叉杆组中位于上侧的中间第二叉杆的下端与位于下侧的中间第一叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接；位于最上侧的所述中间叉杆组中的所述中间第一叉杆的上端与所述上第二叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接，位于最上侧的所述中间叉杆组中的所述中间第二叉杆的上端与所述上第一叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接；所述下叉杆组包括下第一叉杆和下第二叉杆，所述下第一叉杆的下端和所述下第二叉杆的下端均与所述夹具座沿所述第一轴线方向转动连接，所述下第一叉杆的上端与位于最下侧的所述中间叉杆组中的所述中间第二叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接，所述下第二叉杆的上端与位于最下侧的所述中间叉杆组中的所述中间第一叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接。上第一叉杆的上端与运动板转动连接，升降驱动电机驱动上第一叉杆转动。当剪叉升降机构向上收缩时，上第一叉杆向上转动，上第二叉杆在向上转动的同时，上第二叉杆的上端滑动远离第一叉杆的上端，上第二叉杆的下端和第一叉杆的下端张开，使得上第一叉杆和上第二叉杆折叠，上第一叉杆和上第二叉杆的上端和下端的高度差减少；对应地，在上第一叉杆和上第二叉杆的带动下，同一中间叉杆组中的中间第一叉杆和中间第二叉杆相互转动，中间第一叉杆和中间第二叉杆的上端和下端张开，中间第一叉杆和中间第二叉杆的上端和下端的高度差减少；对应地，下第一叉杆和下第二叉杆的上端张开，下第一叉杆和下第二叉杆的上端和下端的高度差减少；从而使剪叉升降机构整体向上收缩。根据本专利技术创造的一些实施例，所述下第一叉杆的下端设于所述下第二叉杆的下端的旁侧，所述下第一叉杆的上端与所述下第二叉杆的上端可相互靠近或相互远离，所述下第一叉杆和所述下第二叉杆的长度短于所述中间第一叉杆和所述中间第二叉杆的长度，所述下第一叉杆与所述夹具座的连接轴上固定连接有第一平衡齿轮，所述下第二叉杆与所述夹具座的连接轴上固定连接有第二平衡齿轮，所述第一平衡齿轮与所述第二平衡齿轮啮合连接。第一平衡齿轮和第二平衡齿轮相互啮合，第一平衡齿轮和第二平衡齿轮同步运动，可使第一叉杆和第二叉杆保持同步转动，保持剪叉升降机构稳定地收缩或伸长，以免夹具装置偏离位置。根据本专利技术创造的一些实施例，所述上第一叉杆与所述夹具座的连接轴上固定连接有第一升降驱动齿轮，所述升降驱动电机的转轴上固定连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：/n横向运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿横向方向运动，所述第一活动端上连接有运动板；/n剪叉升降机构，其沿上下方向伸缩，所述剪叉升降机构包括多个叉杆组，多个所述叉杆组上下依次相连，所述叉杆组包括第一叉杆和第二叉杆，同一所述叉杆组中的所述第一叉杆和所述第二叉杆沿横向方向的轴线相对转动，所述第一叉杆与所述第二叉杆相对转动的轴线方向为第一轴线方向，相邻两个所述叉杆组中位于上侧的所述叉杆组的所述第一叉杆的下端与位于下侧的所述叉杆组的所述第二叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，相邻两个所述叉杆组中位于上侧的所述叉杆组的所述第二叉杆的下端与位于下侧的所述叉杆组的所述第一叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，位于最上侧的所述第一叉杆的上端和位于最上侧的所述第二叉杆的上端均与所述运动板沿所述第一轴线方向相对转动连接，所述运动板上固定连接有升降驱动电机，所述升降驱动电机与位于最上侧的所述第一叉杆或位于最上侧的所述第二叉杆传动连接；/n夹具装置，其包括夹具座，位于最下侧的所述第一叉杆的下端和位于最下侧的所述第二叉杆的下端均与所述夹具座相对转动连接，所述夹具座上连接有第一半夹和第二半夹，所述第一半夹的下侧和所述第二半夹的下侧分别设有第一夹持部和第二夹持部，所述夹具座上还固定连接有夹持驱动电机，所述第一半夹和所述第二半夹均与所述夹持驱动电机传动连接，所述夹持驱动电机驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相互靠近或相互远离。/n...

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：
横向运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿横向方向运动，所述第一活动端上连接有运动板；
剪叉升降机构，其沿上下方向伸缩，所述剪叉升降机构包括多个叉杆组，多个所述叉杆组上下依次相连，所述叉杆组包括第一叉杆和第二叉杆，同一所述叉杆组中的所述第一叉杆和所述第二叉杆沿横向方向的轴线相对转动，所述第一叉杆与所述第二叉杆相对转动的轴线方向为第一轴线方向，相邻两个所述叉杆组中位于上侧的所述叉杆组的所述第一叉杆的下端与位于下侧的所述叉杆组的所述第二叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，相邻两个所述叉杆组中位于上侧的所述叉杆组的所述第二叉杆的下端与位于下侧的所述叉杆组的所述第一叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，位于最上侧的所述第一叉杆的上端和位于最上侧的所述第二叉杆的上端均与所述运动板沿所述第一轴线方向相对转动连接，所述运动板上固定连接有升降驱动电机，所述升降驱动电机与位于最上侧的所述第一叉杆或位于最上侧的所述第二叉杆传动连接；
夹具装置，其包括夹具座，位于最下侧的所述第一叉杆的下端和位于最下侧的所述第二叉杆的下端均与所述夹具座相对转动连接，所述夹具座上连接有第一半夹和第二半夹，所述第一半夹的下侧和所述第二半夹的下侧分别设有第一夹持部和第二夹持部，所述夹具座上还固定连接有夹持驱动电机，所述第一半夹和所述第二半夹均与所述夹持驱动电机传动连接，所述夹持驱动电机驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相互靠近或相互远离。


2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述横向运动装置包括前后直线运动装置，所述前后直线运动装置包括所述第一固定端和所述第一活动端，所述第一活动端沿前后方向运动。


3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述剪叉升降装置的上端与所述运动板的连接位置设于所述前后直线运动装置的左侧或右侧。


4.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，位于最上侧的所述叉杆组称为上叉杆组，位于最下侧的所述叉杆组称为下叉杆组，位于所述上叉杆组和所述下叉杆组之间的叉杆组称为中间叉杆组；
所述上叉杆组包括上第一叉杆和上第二叉杆，所述上第一叉杆与所述上第二叉杆交叉设置，所述第一叉杆的中部与所述第二叉杆的中部沿所述第一轴线方向转动连接，所述上第一叉杆的上端与所述运动板沿所述第一轴线方向转动连接，所述第二叉杆的上端与所述运动板沿垂直于所述第一轴线方向的横向方向滑动连接，所述升降驱动电机与所述上第一叉杆传动连接，所述升降驱动电机驱动所述上第一叉杆转动；
所述中间叉杆组的数量为多个，多个所述中间叉杆组上下依次连接，所述中间叉杆组包括中间第一叉杆和中间第二叉杆，所述中间第一叉杆与所述中间第二叉杆交叉设置，所述中间第一叉杆的中部和中间第二叉杆的中部沿所述第一轴线方向转动连接，相邻的两个所述中间叉杆组中位于上侧的中间第一叉杆的下端与位于下侧的中间第二叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，相邻的两个所述中间叉杆组中位于上侧的中间第二叉杆的下端与位于下侧的中间第一叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接；
位于最上侧的所述中间叉杆组中的所述中间第一叉杆的上端与所述上第二叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接，位于最上侧的所述中间叉杆组中的所述中间第二叉杆的上端与所述上第一叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接；
所述下叉杆组包括下第一叉杆和下第二叉杆，所述下第一叉杆的下端和所述下第二叉杆的下端均与所述夹具座沿所述第一轴线方向转动连接，所述下第一叉杆的上端与位于最下侧的所述中间叉杆组中的所述中间第二叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接，所述下第二叉杆的上端与位于最下侧的所述中间叉杆组中的所述中间第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾穗江，黄良海，李亚明，
申请(专利权)人：广东万家乐燃气具有限公司，广东万家乐厨房科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44