一种自动驾驶车辆的车载基础设施制造技术

本发明专利技术公开一种自动驾驶车辆的车载基础设施，用以实现自动驾驶车辆的有效稳定行驶。本申请实施例提供车载基础设施和车载自动驾驶控制系统运行在车载服务器中，自动驾驶控制系统包括多个应用模块，车载基础设施包括：调度子系统、消息子系统和安全子系统；其中：调度子系统用于根据预设的资源映射关系，启动资源映射关系中包括的自动驾驶控制系统中的应用模块，其中资源映射关系中包括自动驾驶控制系统的应用模块与车载服务器中硬件资源的映射关系，自动驾驶控制系统的应用模块包括算法模块和管理模块，车载服务器的硬件资源包括车载服务器中的计算资源和存储资源；根据资源映射关系，为启动的应用模块分配对应的硬件资源。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的车载基础设施
本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶车辆的车载基础设施。
技术介绍
目前，在自动驾驶
，通常在车辆中配置自动驾驶控制系统。自动驾驶控制系统通过多种传感装置获取到的环境数据，根据环境数据对车辆所处环境进行感知，并根据感知结果和地图数据，对车辆的运动进行规划和控制。自动驾驶控制系统在自动驾驶的软件架构中属于应用层的系统。自动驾驶控制系统中通常包括多个应用模块，例如包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、自动控制模块，以及实现其它功能的模块。如何使自动驾驶控制系统运行得更加稳定、高效且易于管理，是实现车辆有效且稳定的自动驾驶的关键。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种自动驾驶车辆的车载基础设施，用以实现自动驾驶车辆中自动驾驶控制系统的稳定高效运行，以及自动驾驶车辆的有效稳定行驶。本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的车载基础设施，车载基础设施和车载自动驾驶控制系统运行在车载服务器中，自动驾驶控制系统包括多个应用模块，车载基础设施包括：调度子系统、消息子系统和安全子系统；其中：调度子系统用于根据预设的资源映射关系，启动资源映射关系中包括的自动驾驶控制系统中的应用模块，其中资源映射关系中包括自动驾驶控制系统的应用模块与车载服务器中硬件资源的映射关系，自动驾驶控制系统的应用模块包括算法模块和管理模块，车载服务器的硬件资源包括车载服务器中的计算资源和存储资源；根据资源映射关系，为启动的应用模块分配对应的硬件资源；消息子系统用于提供自动驾驶控制系统的应用模块之间的数据流传递和数据流同步；安全子系统用于对自动驾驶控制系统的应用模块之间的通信以及与外界的通信进行鉴权、加解密、入侵检测和隔离。通过本申请实施例提供的自动驾驶车辆的车载基础设施，能够为自动驾驶控制系统提供任务调度、为执行任务的应用模块分配计算资源和存储资源，并为应用模块之间的数据交互提供数据流传递和同步，以及为应用模块之间的通信和应用模块与外界的通信提供安全服务。从而能够实现车载自动驾驶控制系统的稳定高效运行，并实现自动驾驶车辆的稳定高效运行。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。图1a为自动驾驶车辆中车载服务器的结构示意图；图1b为自动驾驶车辆中车载软件系统的结构示意图；图2为自动驾驶车辆中车载自动驾驶控制系统的示意图；图3为本申请实施例提供的自动驾驶车辆中的车载基础设施的结构示意图；图4为本申请实施例提供的自动驾驶控制系统的结构示意图；图5为本申请实施例提供的自动驾驶车辆中的车载基础设施的另一结构示意图；图6为本申请实施例提供的自动驾驶车辆中的车载基础设施的另一结构示意图；图7为本申请实施例提供的自动驾驶车辆中的车载基础设施的另一结构示意图；图8为本申请实施例提供的自动驾驶车辆中的车载基础设施的另一结构示意图；图9为本申请实施例提供的自动驾驶车辆中的车载基础设施的另一结构示意图；图10为本申请实施例提供的自动驾驶车辆中的车载基础设施的另一结构示意图；图11为本申请实施例的一个示例提供的自动驾驶车辆中的车载基础设施的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。在本申请中，术语“车辆”在本申请中广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。基于上述描述的车辆，自动驾驶车辆中还配置有传感器系统和自动驾驶控制装置。传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(RADAR)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)单元和/或声学传感器等传感器的任何组合；传感器系统还可以包括监视车辆内部系统的传感器(例如O2监视器、燃油表、引擎温度计等)。自动驾驶控制装置可以包括车载服务器1以及装载在车载服务器1中的车载软件系统2。如图1a所示，车载服务器1中包括至少一个处理器10和至少一个存储器11，至少一个存储器11中存储有构成车载软件系统2的至少一条机器可执行指令。如图1b所示，车载软件系统2可以包括操作系统21、自动驾驶控制系统22、以及本申请实施例提供的车载基础设施23。自动驾驶控制系统22包括多个应用模块，如图2所示，应用模块包括算法模块和管理模块，算法模块包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等的功能。地图引擎和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器系统获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过CAN总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。下面对本申请实施例提供的车载基础设施23进行详细说明。如图3所示，本申请实施例提供的车载基础设施23包括调度子系统31、消息子系统32和安全子系统33；其中，调度子系统31用于根据预设的资源映射关系，启动资源映射关系中包括的自动驾驶控制系统中的应用模块，并根据资源映射关系，为启动的应用模块分配对应的硬件资源；其中，资源映射关系中包括自动驾驶控制系统的应用模块与车载服务器中硬件资源的映射关系，自动驾驶控制系统的应用模块包括算法模块和管理模块，车载服务器的硬件资源包括车载服务器中的计算资源和存储资源；消息子系统32用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的车载基础设施，其特征在于，车载基础设施和车载自动驾驶控制系统运行在车载服务器中，自动驾驶控制系统包括多个应用模块，车载基础设施包括：调度子系统、消息子系统和安全子系统；其中：/n调度子系统用于根据预设的资源映射关系，启动资源映射关系中包括的自动驾驶控制系统中的应用模块，其中资源映射关系中包括自动驾驶控制系统的应用模块与车载服务器中硬件资源的映射关系，自动驾驶控制系统的应用模块包括算法模块和管理模块，车载服务器的硬件资源包括车载服务器中的计算资源和存储资源；根据资源映射关系，为启动的应用模块分配对应的硬件资源；/n消息子系统用于提供自动驾驶控制系统的应用模块之间的数据流传递和数据流同步；/n安全子系统用于对自动驾驶控制系统的应用模块之间的通信以及与外界的通信进行鉴权、加解密、入侵检测和隔离。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的车载基础设施，其特征在于，车载基础设施和车载自动驾驶控制系统运行在车载服务器中，自动驾驶控制系统包括多个应用模块，车载基础设施包括：调度子系统、消息子系统和安全子系统；其中：
调度子系统用于根据预设的资源映射关系，启动资源映射关系中包括的自动驾驶控制系统中的应用模块，其中资源映射关系中包括自动驾驶控制系统的应用模块与车载服务器中硬件资源的映射关系，自动驾驶控制系统的应用模块包括算法模块和管理模块，车载服务器的硬件资源包括车载服务器中的计算资源和存储资源；根据资源映射关系，为启动的应用模块分配对应的硬件资源；
消息子系统用于提供自动驾驶控制系统的应用模块之间的数据流传递和数据流同步；
安全子系统用于对自动驾驶控制系统的应用模块之间的通信以及与外界的通信进行鉴权、加解密、入侵检测和隔离。


2.根据权利要求1所述的车载基础设施，其特征在于，调度子系统启动资源映射关系中包括的应用模块，包括：启动资源映射关系中的各应用模块所在的容器；其中，每个容器中配置有自动驾驶控制系统的一个应用模块；
调度子系统根据资源映射关系为启动的应用模块分配对应的硬件资源，包括：根据资源映射关系为应用模块所在的容器分配对应的硬件资源。


3.根据权利要求1或2所述的车载基础设施，其特征在于，调度子系统还用于：
在判断自动驾驶控制系统中不包括资源映射关系中的应用模块的情况下，从云端服务器或者远程服务器获取对应的应用模块；
并在自动驾驶控制系统中加载获取到的应用模块。


4.根据权利要求2所述的车载基础设施，其特征在于，车载基础设施还包括容器子系统；
容器子系统用于管理自动驾驶控制系统中各个容器的生命周期，监控自动驾驶控制系统中各个容器的运行情况，生成模块性能报告，模块性能报告中包括容器使用的硬件资源数据和容器中应用模块的运行情况数据；
并向云端服务器或者远程服务器上报生成的模块性能报告，其中，模块性能报告用于优化资源映射关系。


5.根据权利要求4所述的车载基础设施，其特征在于，在模型性能报告中，容器使用的硬件资源数据至少包括以下之一：各个容器对CPU的使用率、GPU使用率、内存使用率、I/O使用率；
容器中应用模块的运行情况数据至少包括以下之一：各个容器中应用模块的进程和/或函数执行时长、进程缺页、缓存命中率、上下文切换的数据。


6.根据权利要求4所述的车载基础设施，其特征在于，调度子系统还用于：
根据优化后的资源映射关系启动资源映射关系中包括的应用模块；
根据优化后的资源映射关系为应用模块分配对应的硬件资源。


7.根据权利要求4所述的车载基础设施，其特征在于，消息子系统还用于保存预设的容器之间通信的话题访问权限，其中话题访问权限中包括多个话题的访问权限，一个话题的访问权限包括该话题对应的发布方容器和订阅方容器；
容器子系统还用于读取消息子系统中保存的话题访问权限；根据该话题访问权限来控制容器之间的通信，使得一个话题访问权限中包括的发布方容器将消息发布到对应的该话题中、话题订阅方容器接收对...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏磊，靳江明，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11