具备边刷自清洁功能的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供具备边刷自清洁功能的机器人，该机器人的清洁部位包括边刷组件，该边刷组件包括清理腔、刷毛、刷臂、转轴基部和升降杆，在清理腔的内部，升降杆的第一端连接于机器人的本体，升降杆的第二端连接于转轴基部，转轴基部固定连接刷臂，刷臂通过止锁件与刷毛连接；在升降杆抬升边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被清理腔的底部边缘按压解锁，刷毛相对于刷臂下垂摆动，使得升降杆带动刷臂和刷毛缩进清理腔；其中，清理腔的内侧面布置有刮落刷毛的缠绕杂物的结构；在升降杆落下边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被机器人接触的地面抵挡锁定以实现刷臂和刷毛突露出机器人的前端缘。及时有效地处理机器人的边刷被杂物缠绕的问题。

【技术实现步骤摘要】
具备边刷自清洁功能的机器人
本技术属于自动清洁
，特别涉及一种具备边刷自清洁功能的机器人。
技术介绍
智能扫地机通常设有两个边刷，将地面的杂物向扫地机中心方向扫动。目前市场上现有智能扫地机产品，在清扫过程中，边刷经常会缠绕上毛发，容易造成边刷的刷毛被缠绕一团，影响清扫效果和正常清扫程序，严重时毛发会缠绕进边刷的传动机构，造成机器损坏。现有技术条件下，一般通过更换边刷头的方式去解决上述问题，这一种方式不能有及时有效地处理处于清洁状态的机器人被杂物缠绕的问题，降低清洁效率，更换步骤繁琐，浪费清洁套件，也不利于提高机器人的智能化程度。
技术实现思路
针对上述技术缺陷，本技术提出一种支持边刷自动回腔清理杂物的结构的机器人，该机器人还支持边刷伸出清理腔后恢复正常清洁作业，其具体技术方案如下：一种具备边刷自清洁功能的机器人，该机器人的清洁部位包括边刷组件，该边刷组件包括清理腔、刷毛、刷臂和转轴基部，该边刷组件还包括升降杆，在清理腔的内部，升降杆的第一端连接于机器人的本体，升降杆的第二端连接于转轴基部，转轴基部固定连接刷臂，刷臂通过止锁件与刷毛连接；在升降杆抬升边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被清理腔的底部边缘按压解锁，刷毛相对于刷臂下垂摆动，使得升降杆带动刷臂和刷毛缩进清理腔；其中，清理腔的内侧面布置有刮落刷毛的缠绕杂物的结构；在升降杆落下边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被机器人接触的地面抵挡锁定以实现刷臂和刷毛突露出机器人的前端缘；与现有技术相比，在机器人的边刷组件中增加清理腔和升降杆，让缠绕垃圾杂物的边刷组件在清洁工作过程中也能缩进清理腔进行自清洁，不需要在边刷组件的洁净度降低的情况下更换边刷，及时有效地处理处于清洁状态的机器人的边刷被杂物缠绕的问题，提高清洁效率，提高机器人自清洁的智能化程度。进一步地，所述清理腔的内侧面布置的用于刮落刷毛的缠绕杂物的结构为毛发清除凸起，毛发清除凸起沿竖直方向设置在不同层中，不同层的毛发清除凸起交替填充所述清理腔的内侧面与所述升降杆之间的缝隙，形成台阶式弯曲通道。该技术方案有效刮落缠绕在边刷上的毛发，避免了机器在使用过程中被毛发缠绕、卡死。进一步地，所述毛发清除凸起在所述清理腔内按照竖直方向分为三层时，所述毛发清除凸起设置在所述清理腔的内侧面预设位置处，使得所述升降杆抬升所述转轴基部过程中，所述刷毛扫过内侧面预设位置；这三层所述毛发清除凸起的一端固定在内侧面预设位置处，这三层所述毛发清除凸起的另一端朝向所述升降杆，使得所述毛发清除凸起交替填充所述清理腔的内侧面与所述升降杆之间的缝隙，其中，这三层所述毛发清除凸起的朝向之间形成角度相等。该技术方案实现三层所述毛发清除凸起扫过上升所述刷毛的不同部位，也使得三层所述毛发清除凸起多次扫过螺旋上升的所述刷毛的同一部位，多次刮动增强防缠绕效果。进一步地，所述边刷组件设置有三个所述刷臂均匀分布在所述转轴基部的外侧，所述刷臂、所述刷毛与所述升降杆固定连接且支持同步转动，所述清理腔连同其内侧面的所述毛发清除凸起也支持同步转动。当所述升降杆与所述清理腔相对转动时，一方面实现所述毛发清除凸起对所述刷毛的甩动清理，不会因为收缩刷毛而停止边刷甚至整个机器人的正常运转；另一方面阻止毛发等清洁对象由该缝隙进入所述清理腔，避免造成所述边刷组件损坏。进一步地，所述止锁件是可扣合的弹性限位元件，包括顶盖骨位和扣合槽位；在所述升降杆抬升所述边刷组件的转轴基部的过程中，设置在所述刷臂上的顶盖骨位被所述清理腔的底部边缘按压松动时，所述止锁件的顶盖骨位在按压作用力下脱离扣合槽位；在所述升降杆落下所述边刷组件的转轴基部的过程中，设置在所述刷臂上的顶盖骨位被机器人接触的地面抵挡时，连接所述刷毛的扣合槽位重新扣合所述止锁件的顶盖骨位。该技术方案为边刷自动回缩到机体内提供结构支持，有利于机器人执行自动清洁作业。进一步地，所述机器人的清洁部位还包括弹性组件，该弹性组件安装在所述升降杆的第一端上，沿竖直高度方向夹置于所述机器人的主体与所述升降杆之间，弹性组件利用其弹力将所述刷毛沿轴向全部缩进所述清理腔内部，或者将所述刷毛沿轴向全部伸出所述清理腔外部，其中，所述清理腔套设到弹性组件和所述升降杆上，且留有环形缝隙足以让不同层的所述毛发清除凸起在跟随所述升降杆同步旋转过程中交替填充。提高升降所述边刷组件的可靠性和稳定性。进一步地，所述升降杆的第二端与所述边刷组件的转轴基部的连接部位设置有微型摄像头，微型摄像头朝向止锁件设置的方位上，用于采集刷毛的杂物缠绕图像信息。附图说明图1为本技术实施例提供的一种具备边刷自清洁功能的机器人的边刷组件执行抬升操作状态下的结构示意图。图2为本技术实施例提供的一种具备边刷自清洁功能的机器人的边刷组件执行下落操作状态下的结构示意图。附图标记：101、清理腔；102、刷臂；103、刷毛；104、止锁件；105、升降杆；106、转轴基部；107、微型摄像头；108、毛发清除凸起；109、弹性组件。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行详细描述。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。本技术实施例提供的一种具备边刷自清洁功能的机器人为具备自清洁功能的扫地机器人、拖地机器人、抛光机器人或者打蜡机器人等清洁类智能机器人。这些智能机器人在行走过程中，会依靠自身的驱动轮码盘、陀螺仪、摄像头和激光雷达等传感器，实时确定和记录自己的位置和方向，从而可以实现机器人的自主的，有目的性的移动和导航。执行清洁操作时，清洁对象大致可分重质颗粒与轻质碎屑两类；其中，轻质碎屑包括人和动物的毛发、细绳、线丝、地毯纤维等，其易被拉伸而对清洁系统中的刷体形成缠绕，且累积的轻质碎屑能以各种方式降低刷体的性能。例如，轻质碎屑可能会覆盖且紧紧地包裹在边刷的刷毛上、与刷毛缠结在一起，从而形成额外的摩擦力而阻碍刷体转动；并且，如果不将这些轻质碎屑及时移除，还可能导致其积聚至刷体与安置该刷体的刷架的结合处，并进而卷入齿轮箱等区域，损坏齿轮箱或发生其他非预期的情形；此外，刷体上积聚的轻质碎屑可能引起刷体内部失衡，使其在旋转时产生噪音或振动。为了避免多次更换清洁组件，及时有效地处理边刷组件被杂物缠绕的问题，本技术实施例提出一种支持边刷自动回腔清理杂物的结构的机器人，该机器人还支持边刷伸出清理腔后恢复正常清洁作业。参阅图1和图2可知，本技术实施例提出一种具备边刷自清洁功能的机器人，该机器人的清洁部位包括边刷组件，该边刷组件包括清理腔101、刷毛103、刷臂102、转轴基部106和升降杆105，在清理腔101的内部，升降杆105的第一端（图1和图2中升降杆105的顶端）是间接地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具备边刷自清洁功能的机器人，该机器人的清洁部位包括边刷组件，该边刷组件包括清理腔、刷毛、刷臂和转轴基部，其特征在于，该边刷组件还包括升降杆，在清理腔的内部，升降杆的第一端连接于机器人的本体，升降杆的第二端连接于转轴基部，转轴基部固定连接刷臂，刷臂通过止锁件与刷毛连接；/n在升降杆抬升边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被清理腔的底部边缘按压解锁，刷毛相对于刷臂下垂摆动，使得升降杆带动刷臂和刷毛缩进清理腔；其中，清理腔的内侧面布置有刮落刷毛的缠绕杂物的结构；/n在升降杆落下边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被机器人接触的地面抵挡锁定以实现刷臂和刷毛突露出机器人的前端缘。/n

【技术特征摘要】
1.一种具备边刷自清洁功能的机器人，该机器人的清洁部位包括边刷组件，该边刷组件包括清理腔、刷毛、刷臂和转轴基部，其特征在于，该边刷组件还包括升降杆，在清理腔的内部，升降杆的第一端连接于机器人的本体，升降杆的第二端连接于转轴基部，转轴基部固定连接刷臂，刷臂通过止锁件与刷毛连接；
在升降杆抬升边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被清理腔的底部边缘按压解锁，刷毛相对于刷臂下垂摆动，使得升降杆带动刷臂和刷毛缩进清理腔；其中，清理腔的内侧面布置有刮落刷毛的缠绕杂物的结构；
在升降杆落下边刷组件的转轴基部的过程中，止锁件被机器人接触的地面抵挡锁定以实现刷臂和刷毛突露出机器人的前端缘。


2.根据权利要求1所述机器人，其特征在于，所述清理腔的内侧面布置的用于刮落刷毛的缠绕杂物的结构为毛发清除凸起，毛发清除凸起沿竖直方向设置在不同层中，不同层的毛发清除凸起交替填充所述清理腔的内侧面与所述升降杆之间的缝隙，形成台阶式弯曲通道。


3.根据权利要求2所述机器人，其特征在于，所述毛发清除凸起在所述清理腔内按照竖直方向分为三层时，所述毛发清除凸起设置在所述清理腔的内侧面预设位置处，使得所述升降杆抬升所述转轴基部过程中，所述刷毛扫过内侧面预设位置；
这三层所述毛发清除凸起的一端固定在内侧面预设位置处，这三层所述毛发清除凸起的另一端朝向所述升降杆，使得所述毛发清除凸起交替填充所述清理腔的内侧面与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖刚军，许登科，赵伟兵，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44