进行锡焊的机器人装置制造方法及图纸

本公开提供一种进行锡焊的机器人装置，其具备：具有使焊锡流出的喷嘴的锡罐、喷出焊剂的焊剂喷出工具、以及支撑锡罐的支撑工具。机器人装置具备：支撑工件的载台、以及能够载置作业工具和锡罐的载置部件。机器人控制装置执行以下控制，即：使焊剂喷出工具与机器人连结并向工件配置焊剂的焊剂配置控制、使支撑工具与机器人连结并将锡罐配置于工件的下侧来加热工件的预热控制、以及使锡罐的喷嘴接近工件来供给焊锡的供给控制。

【技术实现步骤摘要】
进行锡焊的机器人装置
本专利技术涉及进行锡焊的机器人装置。
技术介绍
制造产品的工序包括以锡焊固定零件的工序。例如电子零件通过锡焊固定于印刷基板并且与形成于印刷基板的电路连接。在现有技术中公知有一种针对工件的小区域进行锡焊的点锡焊装置(例如日本特开2005－167142号公报)。在点锡焊装置中配置有沿着X轴方向和Y轴方向移动的载台，并可通过变更锡罐相对于工件的相对位置来向所需的部分配置焊锡。进行锡焊需要除去氧化物、提高润湿性，并在进行锡焊的部分配置焊剂。并且实施加热基板的预热。之后，向进行锡焊的部分供给熔融的焊锡来进行锡焊。在现有技术中有一种锡焊装置，除了向基板供给焊锡的工序之外还进行涂布焊剂的工序和加热基板实施预热的工序(例如：日本专利第2761204号公报、日本专利特开平11－298134号公报、日本专利第4414642号公报)。
技术实现思路
就现有市售的点锡焊装置而言，配置焊剂的工序、实施基板预热的工序、以及供给焊锡的工序是通过不同装置来进行。因此需要在各装置间搬送基板来进行各工序。并且有可能在搬送工件的期间发生未进行锡焊的零件翻到或者相对于基板发生倾倒的情况。并且存在的问题是需要为了转入各工序而搬送基板的复杂的装置。并且就现有技术而言，在能够实施配置焊剂的工序、进行预热的工序、以及供给焊锡的工序的点锡焊装置中，进行各工序的装置配置于下侧。并且，基板在各装置的上侧移动。在这种结构中，由于实施各工序的装置分别地形成，因此存在导致锡焊装置较大的问题。因此，为了配置锡焊装置而需要确保较大的空间。本公开的第一方案的机器人装置具备：具有多个关节部的机器人、以及与机器人连接的作业工具。机器人装置具备锡罐，该锡罐具有使焊锡熔融并贮留的容器和使焊锡流出的喷嘴。机器人装置具备：配置于机器人的上侧并支撑工件的载台、以及能够载置作业工具和锡罐的载置部件。机器人装置具备对机器人进行控制的控制装置。作业工具包含：使用于锡焊的焊剂喷出的焊剂喷出工具、以及支撑锡罐的支撑工具。机器人具有自动地更换作业工具的功能。作业工具和锡罐载置于载置部件。控制装置实施使焊剂喷出工具与机器人连结并在工件的进行锡焊的部分配置焊剂的焊剂配置控制。控制装置实施使支撑工具与机器人连结并将锡罐配置于工件的下侧且利用从锡罐放出的热来加热工件的预热控制。控制装置实施使锡罐的喷嘴接近工件并向工件的进行锡焊的部分供给焊锡的供给控制。本公开的第二方案的机器人装置具备：具有多个关节部的机器人、以及与机器人连接的作业工具。机器人装置具备锡罐，该锡罐具有使焊锡熔融并贮留的容器和使焊锡流出的喷嘴。机器人装置具备：配置于机器人的上侧并支撑工件的载台、以及能够载置作业工具和锡罐的载置部件。机器人装置具备对机器人进行控制的控制装置。作业工具包含：使用于锡焊的焊剂喷出的焊剂喷出工具、具有使温度上升的加热器的预热工具、以及支撑锡罐的支撑工具。机器人具有自动地更换作业工具的功能。作业工具和锡罐载置于载置部件。控制装置实施使焊剂喷出工具与机器人连结并在工件的进行锡焊的部分配置焊剂的焊剂配置控制。控制装置实施使预热工具与机器人连结并使预热工具接近工件来加热工件的预热控制。控制装置实施使支撑工具与机器人连结并使锡罐的喷嘴接近工件而向工件的进行锡焊的部分供给焊锡的供给控制。附图说明图1为实施方式的机器人装置的立体图。图2为实施方式的机器人的立体图。图3为实施方式的载台和载台驱动马达的立体图。图4为实施方式的支撑载台的支撑部件的放大立体图。图5为实施方式的载置部件和载置部件所载置的零件的立体图。图6为实施方式的焊剂喷出工具的立体图。图7为实施方式的支撑锡罐的支撑工具的立体图。图8为锡罐被支撑工具支撑之前的立体图。图9为锡罐被支撑工具支撑之后的立体图。图10为实施方式的锡罐的第一立体图。图11为锡罐的第二立体图。图12为锡罐的第三立体图。图13为锡罐的第四立体图。图14为实施方式的机器人装置的框图。图15为实施方式的说明锡焊的第一工序的机器人装置的立体图。图16为说明锡焊的第二工序的机器人装置的立体图。图17为说明锡焊的第三工序的载置部件所载置的零件和机器人的放大立体图。图18为说明锡焊的第四工序的机器人装置的放大立体图。图19为说明锡焊的第五工序的机器人装置的立体图。图20为说明锡焊的第六工序的机器人装置的放大立体图。图21为说明锡焊的第七工序的机器人装置的放大立体图。图22为说明锡焊的第八工序的机器人装置的放大立体图。图23为说明锡焊的第九工序的机器人装置的放大立体图。图24为实施方式的说明锡罐喷嘴更换作业的第一工序的锡罐和支撑工具的放大立体图。图25为说明锡罐喷嘴更换作业的第二工序的锡罐和支撑工具的放大立体图。图26为说明锡罐喷嘴更换作业的第三工序的锡罐和支撑工具的放大立体图。图27为说明锡罐喷嘴更换作业的第四工序的锡罐和支撑工具的放大立体图。图28为说明锡罐喷嘴更换作业的第五工序的锡罐和支撑工具的放大立体图。图29为说明锡罐焊锡补充作业的第一工序的支撑工具和焊锡棒的放大立体图。图30为说明锡罐焊锡补充作业的第二工序的锡罐和支撑工具所把持的焊锡棒的放大立体图。图31为实施方式的其它焊剂喷出工具的放大立体图。图32为实施方式的预热工具的立体图。具体实施方式参照图1至图32来说明实施方式的机器人装置。本实施方式的机器人装置进行锡焊作业，将电子零件固定于作为工件的印刷基板。本实施方式的机器人装置实施如下作业，即：通过换装作业工具来配置焊剂的作业、加热印刷基板的作业、以及供给焊锡并将零件固定于印刷基板的作业。图1是本实施方式的机器人装置的立体图。本实施方式的机器人装置5是点锡焊装置，可在工件的预定的一部分的区域进行锡焊。机器人装置5具备：作为端操作器的作业工具、以及使作业工具移动的机器人1。机器人装置5具备锡罐7，该锡罐7具有使焊锡向工件流出的喷嘴31a。本实施方式的作业工具包含：用于将焊剂配置于印刷基板的焊剂喷出工具2；以及用于支撑向印刷基板供给焊锡的锡罐7的支撑工具3。焊剂喷出工具2具有喷出用于锡焊的焊剂的功能。图2是本实施方式的机器人的立体图。本实施方式的机器人1是包含多个关节部的多关节机器人。机器人1包含基座部14、以及基座部14所支撑的旋转基座13。基座部14经由罩板27固定于框体26。旋转基座13形成为能够相对于基座部14进行旋转。机器人1包含上部手臂11和下部手臂12。下部手臂12经由关节部可转动地支撑于旋转基座13。上部手臂11经由关节部可转动地支撑于下部手臂12。并且，上部手臂11可绕旋转轴进行旋转，该旋转轴与上部手臂11的延伸方向平行。机器人1包含与上部手臂11的端部连结的腕部15。腕部15经由关节部可转动地支撑于上部手臂11。腕部15包含形成为可旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人装置，其特征在于，具备：/n机器人，其具有多个关节部；/n作业工具，其与机器人连接；/n锡罐，其具有使焊锡熔融并贮留的容器和使焊锡流出的喷嘴；/n载台，其配置于机器人的上侧并支撑工件；/n载置部件，其能够载置所述作业工具和所述锡罐；以及/n控制装置，其控制机器人，/n所述作业工具包含：焊剂喷出工具，其喷出用于锡焊的焊剂；以及支撑工具，其支撑所述锡罐，/n机器人具有自动地更换所述作业工具的功能，/n所述作业工具和所述锡罐载置于所述载置部件，/n所述控制装置实施以下控制，即：/n使所述焊剂喷出工具与机器人连结，并向工件的进行锡焊的部分配置焊剂的焊剂配置控制；/n使所述支撑工具与机器人连结，并将所述锡罐配置于工件的下侧，且利用从所述锡罐放出的热来加热工件的预热控制；以及/n使所述锡罐的喷嘴接近工件，并向工件的进行锡焊的部分供给焊锡的供给控制。/n

【技术特征摘要】
20190306 JP 2019-0409661.一种机器人装置，其特征在于，具备：
机器人，其具有多个关节部；
作业工具，其与机器人连接；
锡罐，其具有使焊锡熔融并贮留的容器和使焊锡流出的喷嘴；
载台，其配置于机器人的上侧并支撑工件；
载置部件，其能够载置所述作业工具和所述锡罐；以及
控制装置，其控制机器人，
所述作业工具包含：焊剂喷出工具，其喷出用于锡焊的焊剂；以及支撑工具，其支撑所述锡罐，
机器人具有自动地更换所述作业工具的功能，
所述作业工具和所述锡罐载置于所述载置部件，
所述控制装置实施以下控制，即：
使所述焊剂喷出工具与机器人连结，并向工件的进行锡焊的部分配置焊剂的焊剂配置控制；
使所述支撑工具与机器人连结，并将所述锡罐配置于工件的下侧，且利用从所述锡罐放出的热来加热工件的预热控制；以及
使所述锡罐的喷嘴接近工件，并向工件的进行锡焊的部分供给焊锡的供给控制。


2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，
具备载台驱动装置，该载台驱动装置使所述载台旋转，
所述控制装置对载台驱动装置进行控制，
所述载台具有配置工件的多个区域，
所述控制装置针对每一个区域连续地实施所述焊剂配置控制、所述预热控制、以及所述供给控制。


3.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于，
所述锡罐具有固定或者释放喷嘴的固定机构，且形成为能够安装多种喷嘴，
所述载置部件形成为能够载置多个喷嘴，
所述支撑工具具有操作所述固定机构的夹装部，
所述控制装置实施利用夹装部操作所述固定机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：本胁淑雄，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP