无需地图和定位的自动驾驶车辆的拐角协商方法技术

ADV基于从安装在ADV上的各种传感器获得的传感器数据来感知ADV周围的驾驶环境，包括例如感知和识别ADV可能即将转弯的拐角。基于驾驶环境的感知数据，表示ADV即将转弯的拐角的进入点的特性的特征集。基于拐角的特性，确定拐角的进入点。基于进入点，在拐角映射表中执行查找操作以定位与进入点匹配的映射条目。然后，从拐角映射表的映射条目获得转弯半径。然后，利用从拐角映射表获得的转弯半径来规划轨迹(例如，转向角度)以驾驶ADV转过拐角。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无需地图和定位的自动驾驶车辆的拐角协商方法
本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及协商自动驾驶的拐角路线的技术。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。在自动驾驶中，存在若干级别的自动驾驶。级别之一，级别3(L3)仍然需要车辆中的驾驶员，但是车辆能够在某些交通条件或环境条件下将“安全关键功能”完全转移到车辆。这意味着驾驶员仍然存在并将在必要时进行干预，但不需要以与其他自动驾驶级别相同的方式监控情况。对自动驾驶车辆的典型需求是适当地对拐角进行协商。对于低成本的自动驾驶解决方案，例如L3自动驾驶，通常不存在定位模块，从而得拐角协商成为一项艰巨的任务。此外，安装在低成本L3自动驾驶车辆上的相机的数量和质量也受到限制，导致拐角感测不足。一种解决方案是升级所有传感器并添加定位模块，但显然会显著增加成本并使其在市场上不那么受欢迎。对于L3自动驾驶车辆来说，缺乏有效的拐角协商机制。
技术实现思路
在本公开的方面中，本公开的实施方式提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，该方法包括：基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境；从驾驶环境的感知数据中提取一个或多个特征的集合，以表示ADV即将转弯的拐角的进入点；基于进入点在拐角映射表中执行查找操作，以定位与进入点匹配的映射条目；从先前配置的匹配映射条目中获取拐角转弯半径；以及基于拐角转弯半径协商拐角转弯轨迹以控制ADV转过拐角。在本公开的另一方面中，本公开的实施方式提供了一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使处理器执行操作，该操作包括：基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境；从驾驶环境的感知数据中提取一个或多个特征的集合，以表示ADV即将转弯的拐角的进入点；基于进入点在拐角映射表中执行查找操作，以定位与进入点匹配的映射条目；从先前配置的匹配映射条目中获取拐角转弯半径；以及基于拐角转弯半径协商拐角转弯轨迹以控制ADV转过拐角。在本公开的另一方面中，本公开的实施方式提供了确定用于自动驾驶的拐角的拐角配置的计算机实施的方法，该方法包括：定义拐角进入点类别的集合，其中进入点中的每个与描述转过拐角的驾驶场景的特征集相关联；从多个车辆收集在不同的驾驶环境下行驶时捕获的驾驶统计数据，在不同的驾驶环境下行驶包括在不同道路和不同时间点处转过拐角；对于每个转过的拐角，基于所转过拐角的驾驶统计数据将所转过的拐角分类为与定义的拐角进入点类别的集合之一相关联；以及生成具有多个映射条目的拐角映射表，其中，每个映射条目将所述拐角进入点类别中的一个映射到预定的拐角转弯参数，其中，拐角映射表用来确定随后用于拐角转弯的转向命令。附图说明本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指代相似的元件。图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。图3A至图3B是示出根据一个实施方式的由自动驾驶车辆使用的感知与规划系统的示例的框图。图4是示出拐角转弯场景的示例的图。图5A示出了根据一个实施方式的拐角进入点索引表。图5B示出了根据一个实施方式的拐角映射表。图6是示出根据一个实施方式的确定拐角的转弯半径的过程的框图。图7是示出根据一个实施方式的确定拐角的转弯半径的过程的流程图。图8是示出根据一个实施方式的生成拐角映射表的过程的流程图。图9是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。具体实施方式将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，并且附图将示出各种实施方式。以下描述和附图是对本公开的说明，并且不应被解释为限制本公开。描述了许多特定细节以提供对本公开各种实施方式的透彻理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指相同的实施方式。根据一些实施方式，基于在各种拐角转弯情况下行驶的各种车辆的统计数据来定义预定义的拐角驾驶场景集。对于每个拐角驾驶场景，基于从在那些转过拐角场景下行驶的车辆捕获并收集的驾驶统计数据来确定相应类型的拐角的转弯半径。创建拐角映射表，其中拐角映射表包括多个映射条目。每个映射条目将特定类型拐角的特定拐角行驶场景映射到被推荐用于驾驶车辆转过拐角的转弯半径。然后可以在实时自动驾驶期间利用拐角映射表来确定用于拐角协商的驾驶参数，而不必使用地图和定位过程。根据本公开的一个方面，ADV基于从安装在ADV上的各种传感器获得的传感器数据来感知ADV周围的驾驶环境，包括例如感知和识别ADV可能即将要转过的拐角。基于驾驶环境的感知数据，提取表示ADV即将要转过的拐角的进入点的特性的特征集。基于拐角的特性，确定拐角的进入点。基于进入点，在拐角映射表中执行查找操作以定位与进入点匹配的映射条目。然后从拐角映射表的匹配条目获得转弯半径。然后，利用从拐角映射表获得的转弯半径来规划轨迹(例如，转向角度)以驾驶ADV转过拐角。在这种情况下，确定转弯半径而不必使用地图或定位过程。在一个实施方式中，特征集包括但不限于转弯方向(例如，左或右)、车道线标记或曲率、车道标记、车道标记的颜色(例如，白色、黄色)、车道标记的类型(例如，实线、虚线)等。拐角映射表是基于从行驶通过不同类型的拐角的大量车辆收集的大量驾驶统计数据创建的，并且捕获并记录有行驶的转弯半径。根据本公开的另一方面，定义拐角进入点集，其中，每个拐角进入点表示特定类型拐角的特定设定或环境。从行驶通过不同类型的大量拐角的大量车辆捕获并收集驾驶统计数据，包括测量转过拐角的转弯半径。分析驾驶统计数据以确定不同种类的拐角的类别。对于从驾驶统计数据确认的每个转过的拐角，从驾驶统计数据中提取预定特征集。然后，分析这些特征以与预定义的进入点中的一个匹配。此后，创建具有多个映射条目的拐角映射表，每个映射条目对应于预定义的进入点中的一个。拐角映射表用于实时确定特定拐角的转弯半径，例如，通过简单地执行查找操作而不必利用地图或定位过程。图1是示出根据本公开的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括可以通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可以通过网络102联接到彼此和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的网络，例如，有线或无线的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境；/n从所述驾驶环境的感知数据中提取一个或多个特征的集合，以表示所述ADV即将转弯的拐角的进入点；/n基于所述进入点在拐角映射表中执行查找操作，以定位与所述进入点匹配的映射条目；/n从先前配置的匹配映射条目中获取拐角转弯半径；以及/n基于所述拐角转弯半径协商拐角转弯轨迹以控制所述ADV转过所述拐角。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境；
从所述驾驶环境的感知数据中提取一个或多个特征的集合，以表示所述ADV即将转弯的拐角的进入点；
基于所述进入点在拐角映射表中执行查找操作，以定位与所述进入点匹配的映射条目；
从先前配置的匹配映射条目中获取拐角转弯半径；以及
基于所述拐角转弯半径协商拐角转弯轨迹以控制所述ADV转过所述拐角。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，在不必使用地图或定位过程的情况下基于所述感知数据获得所述拐角转弯半径。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拐角映射表包括多个映射条目，每个映射条目将特定进入点映射到特定拐角转弯半径。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，从感知数据中提取一个或多个特征的集合包括基于所述感知数据确定所述ADV相对于所述拐角是向右转还是向左转。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，从感知数据中提取一个或多个特征的集合包括基于所述感知数据确定当前车道关于所述拐角的车道曲线。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，从感知数据中提取一个或多个特征的集合包括识别所述ADV正行驶的车道关于所述拐角的一个或多个车道标记。


7.根据权利要求6所述的方法，还包括识别所述车道的车道线，并确定朝向所述拐角弯曲的车道线与所述车道的车道方向之间的角度，其中，所述角度用作所述集合中的所述特征的一部分。


8.根据权利要求1所述的方法，所述拐角映射表是基于从在相同或相似的转过拐角驾驶场景下行驶的多个车辆收集的驾驶统计数据创建的，包括测量每个拐角的转弯半径。


9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：
基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境；
从所述驾驶环境的感知数据中提取一个或多个特征的集合，以表示所述ADV即将转弯的拐角的进入点；
基于所述进入点在拐角映射表中执行查找操作，以定位与所述进入点匹配的映射条目；
从先前配置的匹配映射条目中获取拐角转弯半径；以及
基于所述拐角转弯半径协商拐角转弯轨迹以控制所述ADV转过所述拐角。

【专利技术属性】
技术研发人员：许昕，朱帆，马霖，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11