一种用于管道内检测的履带机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第二轮组、第一履带、第二履带、第一驱动装置和第二驱动装置，所述主梁包括位于其底面并向下延伸的梁下板；所述梁下板分别与所述第一内框架和所述第二内框架通过第一固定轴和第二固定轴相连，所述第一内框架可带动所述第一履带围绕所述第一固定轴向外转动；所述第二内框架可带动所述第二履带围绕所述第二固定轴向外转动；还包括履带外转机构，以控制所述第一履带和第二履带向外转动的第一角度和第二角度；所述第一角度和所述第二角度均小于90度。具有机器人的高度和宽度可按照管道内流体情况和管道大小调节的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道内检测的履带机器人
本专利技术涉及一种用于管道内检测的履带机器人，尤其涉及一种用于管道内检测、高度和宽度可按照管道内流体情况和管道大小调节的履带式机器人。
技术介绍
在重大民生领域，如自来水、供气、供油等，管道是使用最广泛的传输形式，而管道在使用中，因不同原因造成管道堵塞和管道损伤，易造成供水污染、供气供油泄漏引发危险，如何有效检测这些管道堵塞和损伤防止其次生灾害是摆在管理人员面前的重要问题。现有采用的供水、供气管道中，一般采取总管直至入户管道，其尺寸从大到小；其中进入小区直至入户管道铺设范围明确、管道线路短，堵塞和损伤造成的影响较小，开挖检修简单，一般由各区域管理公司进行日常维修。但是，供水供气供油公司总厂引出的总管至各区域的中型管道，铺设范围大、管道上建筑物复杂，一般要求深埋，要求精确确定堵塞和损伤位置，避免无目标无谓开挖，造成重大民生损失；且各城市市政也要求在日常维护中，对这些总管和中型管道进行预防监测，以实时监控管道内情况。总管和中型管道的直径仍然略有差别，位于机器人上的检测设备最理想状态下应始终位于管道中央位置，以获得最好视野，从而达到最完整的检测结构。并且，管道中流体情况会实时影响机器人的稳定性，现有技术中双履带机器人由于两条履带的相对距离以及机器人的重心高度无法随着流体速度大小随时改变，而导致机器人没有缓冲结构，易导致机器人发生侧翻、仰翻和打转等情况，从而导致机器人与线缆缠结在一起，无法继续进行检测，不得不中止检测。
技术实现思路
本专利技术提供一种用于管道内检测的履带机器人，具有高度和宽度可按照管道内流体情况和管道大小调节的有益效果。本专利技术提供一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第一履带和第一驱动装置，所述检测装置用于检测管道情况，所述第一驱动装置驱动所述第一轮组以带动所述第一履带，所述第一轮组通过第一内固轮侧板与所述主梁连接；其特征在于：所述第一内固轮侧板包括第一内张紧滑槽；所述第一轮组包括第一驱动轮、第一支撑轮和第一张紧轮，所述第一驱动装置驱动所述第一驱动轮以带动所述第一履带；所述第一驱动轮和所述第一支撑轮与所述第一内固轮侧板固定连接；所述第一张紧轮通过第一内张紧机构与所述第一内固轮侧板滑动连接，以使所述第一轮组与所述第一履带紧密接触；所述第一张紧轮以张紧轴为中轴，所述张紧轴位于所述第一内张紧滑槽中；所述第一内张紧机构包括第一内张紧杆、第一内限位件和第一内限位止件；所述第一内张紧杆与所述张紧轴呈第一内角度固定连接，所述第一内角度为70～110度；所述第一内限位止件包括与所述第一内张紧杆相适应的第一内张紧杆孔，以供第一内张紧杆在其内移动，所述第一内限位止件与第一内固轮侧板固定连接；所述第一内限位件与所述第一内限位止件相抵，所述第一内限位件与所述第一内张紧杆相对滑动以控制所述第一内张紧杆在所述第一内张紧杆孔内向所述张紧轴方向移动的第一内距离，以通过所述张紧轴带动所述第一张紧轮与所述第一履带紧密接触。优选地，还包括第一外固轮侧板，所述第一轮组通过第一外固轮侧板与所述主梁连接；所述第一外固轮侧板包括第一外张紧滑槽；所述第一驱动轮和所述第一支撑轮与所述第一外固轮侧板固定连接；所述第一张紧轮通过第一外张紧机构与所述第一外固轮侧板滑动连接，以使所述第一轮组与所述第一履带紧密接触；所述张紧轴位于所述第一外张紧滑槽中；所述第一外张紧机构包括第一外张紧杆、第一外限位件和第一外限位止件；所述第一外张紧杆与所述张紧轴呈第二外角度固定连接，所述第二外角度为70～110度；所述第一外限位止件包括与所述第一外张紧杆相适应的第一外张紧杆孔，以供第一外张紧杆在其内移动，所述第一外限位止件与第一外固轮侧板固定连接；所述第一外限位件与所述第一外限位止件相抵，所述第一外限位件与所述第一外张紧杆相对滑动以控制所述第一外张紧杆在所述第一外张紧杆孔内向所述张紧轴方向移动的第一外距离，以通过所述张紧轴带动所述第一张紧轮与所述第一履带紧密接触；所述第一内距离与所述第一外距离相等。优选地，所述第一内张紧杆是螺杆，所述第一内限位件是螺母。优选地，所述第一内限位件是处于压缩状态的第一内弹簧件，两端分别与所述第一内限位止件和所述张紧轴固定连接。优选地，所述第一驱动轮位于所述第一张紧轮的侧上方，所述第一驱动轮中轴与所述第一内张紧滑槽两端连线形成的角度小于30度。优选地，所述第一驱动轮位于所述第一张紧轮的侧上方，所述第一驱动轮的直径大于所述第一张紧轮的直径。优选地，所述第一支撑轮位于所述第一张紧轮侧上方；所述第一轮组还包括配重轮，所述配重轮的直径小于所述第一张紧轮的直径；所述配重轮的直径不小于所述第一支撑轮的直径，所述配重轮位于所述第一张紧轮的一侧，所述配重轮的数量大于所述第一支撑轮的数量。优选地，所述第一支撑轮数量为1个，所述配重轮的数量为3个。优选地，所述第一履带内侧包括内凸起，所述第一驱动轮、所述第一支撑轮、所述第一张紧轮和所述配重轮均包括与所述内凸起相适应的内凹槽，以增加所述第一履带与所述第一轮组的摩擦力。优选地，所述检测装置包括声呐图像设备。还提供一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第二轮组、第一履带、第二履带、第一驱动装置和第二驱动装置，所述检测装置用于检测管道情况；所述第一轮组带动所述第一履带，所述第一轮组通过第一内固轮侧板和第一内框架与所述主梁连接，所述第一内固轮侧板与所述第一内框架固定连接；所述第二轮组带动所述第二履带，所述第二轮组通过第二内固轮侧板和第二内框架与所述主梁连接，所述第二内固轮侧板与所述第二内框架固定连接；其特征在于：所述第一轮组包括第一驱动轮、第一支撑轮和第一张紧轮，所述第一驱动轮和所述第一支撑轮与所述第一内固轮侧板固定连接；所述第二轮组包括第二驱动轮、第二支撑轮和第二张紧轮，所述第二驱动轮和所述第二支撑轮与所述第二内固轮侧板固定连接；所述主梁包括位于其底面并向下延伸的梁下板；所述梁下板分别与所述第一内框架和所述第二内框架通过第一固定轴和第二固定轴相连，所述第一内框架可带动所述第一履带围绕所述第一固定轴向外转动；所述第二内框架可带动所述第二履带围绕所述第二固定轴向外转动；还包括履带外转机构，以控制所述第一履带和第二履带向外转动的第一角度和第二角度；所述第一角度和所述第二角度均小于90度。优选地，所述履带外转机构包括外转弹簧件。优选地，所述第一内框架上有连接所述外转弹簧件一端的第一凸起，所述第二内框架上有连接所述外转弹簧件另一端的第二凸起。优选地，所述梁下板上包括第一滑槽和第二滑槽，所述第一凸起在所述第一滑槽内滑动；所述第二凸起在所述第二滑槽内滑动。优选地，所述外转弹簧件包括第一外转弹簧件和第二外转弹簧件；所述第一内框架上有连接所述第一外转弹簧件一端的第一凸起，所述第一外转弹簧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第二轮组、第一履带、第二履带、第一驱动装置和第二驱动装置，所述检测装置用于检测管道情况；所述第一轮组带动所述第一履带，所述第一轮组通过第一内固轮侧板和第一内框架与所述主梁连接，所述第一内固轮侧板与所述第一内框架固定连接；所述第二轮组带动所述第二履带，所述第二轮组通过第二内固轮侧板和第二内框架与所述主梁连接，所述第二内固轮侧板与所述第二内框架固定连接；其特征在于：/n所述第一轮组包括第一驱动轮、第一支撑轮和第一张紧轮，所述第一驱动轮和所述第一支撑轮与所述第一内固轮侧板固定连接；/n所述第二轮组包括第二驱动轮、第二支撑轮和第二张紧轮，所述第二驱动轮和所述第二支撑轮与所述第二内固轮侧板固定连接；/n所述主梁包括位于其底面并向下延伸的梁下板；/n所述梁下板分别与所述第一内框架和所述第二内框架通过第一固定轴和第二固定轴相连，所述第一内框架可带动所述第一履带围绕所述第一固定轴向外转动；所述第二内框架可带动所述第二履带围绕所述第二固定轴向外转动；/n还包括履带外转机构，以控制所述第一履带和第二履带向外转动的第一角度和第二角度；/n所述第一角度和所述第二角度均小于90度。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第二轮组、第一履带、第二履带、第一驱动装置和第二驱动装置，所述检测装置用于检测管道情况；所述第一轮组带动所述第一履带，所述第一轮组通过第一内固轮侧板和第一内框架与所述主梁连接，所述第一内固轮侧板与所述第一内框架固定连接；所述第二轮组带动所述第二履带，所述第二轮组通过第二内固轮侧板和第二内框架与所述主梁连接，所述第二内固轮侧板与所述第二内框架固定连接；其特征在于：
所述第一轮组包括第一驱动轮、第一支撑轮和第一张紧轮，所述第一驱动轮和所述第一支撑轮与所述第一内固轮侧板固定连接；
所述第二轮组包括第二驱动轮、第二支撑轮和第二张紧轮，所述第二驱动轮和所述第二支撑轮与所述第二内固轮侧板固定连接；
所述主梁包括位于其底面并向下延伸的梁下板；
所述梁下板分别与所述第一内框架和所述第二内框架通过第一固定轴和第二固定轴相连，所述第一内框架可带动所述第一履带围绕所述第一固定轴向外转动；所述第二内框架可带动所述第二履带围绕所述第二固定轴向外转动；
还包括履带外转机构，以控制所述第一履带和第二履带向外转动的第一角度和第二角度；
所述第一角度和所述第二角度均小于90度。


2.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述履带外转机构包括外转弹簧件。


3.根据权利要求2所述的履带机器人，其特征在于，所述第一内框架上有连接所述外转弹簧件一端的第一凸起，所述第二内框架上有连接所述外转弹簧件另一端的第二凸起。


4.根据权利要求3所述的履带机器人，其特征在于，所述梁下板上包括第一滑槽和第二滑槽，所述第一凸起在所述第一滑槽内滑动；所述第二凸起在所述第二滑槽内滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱隽，冯黎，李钦婳，李继刚，
申请(专利权)人：无锡市浑水机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32