一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，包括车辆本体、感应检测轨迹路线上RFID磁钉的磁钉传感器、读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器。本实用新型专利技术的PLC控制器根据磁钉传感器检测磁钉轨迹信息，同时通过设置于车辆本体底部的RFID读卡器来读取到不同的RFID磁钉信息，使用超声波测距传感器实时测量车辆的离地高度，并将实时离地高度信息反馈给PLC控制器，PLC控制器则根据超声波测距传感器的测量信息电控升降装置伸缩调整磁钉传感器、和RFID读卡器的离地高度，以满足磁钉传感器和RFID读卡器始终在预设的离地高度工作。以此满足无人牵引车在厂区物流的使用要求。

【技术实现步骤摘要】
一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆
本技术涉及一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆。
技术介绍
随着发展，工厂物料运输越来越多，物流车已经成为货物仓储运输的重要工具。现有的物流车运输货物主要是以人力为主，由于存储货物的物流中心等地范围大，货物种类繁多，货物架安装密度高，人力驾驶物流车难以高效准确的放置或取出货物。为解决上述问题，通过设置航传感器设备作为无人牵引车在厂区物流户外行驶的关键信号输入检测器件，但是该检测器件需要有效的保证在一定的离地高度范围类工作。而实际行驶过程中会遇到路面凸起、凹陷、杂物或者爬坡情况，路面凸起、凹陷、杂物或者爬坡不易满足或容易打破检测器件的离地高度范围，致使车辆不能爬坡、越障。
技术实现思路
本技术为解决现有技术在使用中存在的问题，提供一种基于RFID导航行走、可实现爬坡、越障、高低自动调节的满足厂区无人牵引需要的车辆。本技术解决现有问题的技术方案是：一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，包括车辆本体、感应检测轨迹路线上RFID磁钉的磁钉传感器、读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器，所述的车辆本体底部设有连接磁性传感器与RFID读卡器的升降装置，所述的车辆本体前端设有检测离地高度的超声波测距传感器，所述的车辆本体内设有连接接收超声波测距传感器、磁钉传感器、RFID读卡器信息并相应控制车辆行使、方向舵机转向及升降装置升降的PLC控制器。作为进一步改进，所述的升降装置包括连接磁钉传感器的第一升降装置及连接RFID读卡器的第二升降装置，所述的第一、二升降装置同步设置。作为进一步改进，所述的第一、二升降装置分别包括升降杆、升降调节器、定位安装各部件的框架，所述的升降杆可滑动的设置于框架上，所述的升降杆设有带动升降杆升降的升降板，所述的升降调节器包括驱动电机，所述的升降板设有与升降板配合举升升降板的升降凸轮、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合，所述的升降凸轮、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合连接于驱动电机转轴上，所述的凸轮或偏心轴与升降板配合，所述的PLC控制器控制驱动电机旋转，所述的磁钉传感器、RFID读卡器设置于相应的升降装置升降杆的底部。作为进一步改进，所述的磁钉传感器设置于车辆本体底部靠近车辆本体的前侧，所述的RFID读卡器设置于车辆本体底侧靠近车辆本体中部。作为进一步改进，所述的升降杆设有复位弹簧。作为进一步改进，所述的第一升降装置设有两组，两组第一升降装置同步设置，所述的两组第一升降装置之间设有连接件，所述的磁钉传感器设置于连接件上。作为进一步改进，所述的PLC控制器串口通信信号板的PLC控制器。作为进一步改进，所述的超声波测距传感器为KS103超声波测距传感器。本技术与现有技术相比较，在车辆本体上设置感应检测轨迹路线上RFID磁钉的磁钉传感器及读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器，车辆本体底部设有连接磁性传感器与RFID读卡器的升降装置，车辆本体前端设有检测离地高度的超声波测距传感器，车辆本体内设有连接接收超声波测距传感器、磁钉传感器、RFID读卡器信息并相应控制车辆行使、方向舵机转向及升降装置升降的PLC控制器。其有益效果是PLC控制器根据磁钉传感器检测磁钉轨迹路线与车身沿行驶方向的夹角，来实时控制方向舵机，从而实现车辆行驶方向的控制，同时通过设置于车辆本体底部的RFID读卡器来读取到不同的RFID磁钉信息，再经过PLC控制器控制对应的转向舵机、驱动电机、刹车/驻车电动推杆等来实现加速、减速、停止、路口交通管制、弯道行驶等功能。使用超声波测距传感器实时测量车辆的离地高度，并将实时离地高度信息反馈给PLC控制器，PLC控制器则根据超声波测距传感器的测量信息电控升降装置伸缩调整磁钉传感器、和RFID读卡器的离地高度，以满足磁钉传感器和RFID读卡器始终在预设的离地高度工作。以此满足无人牵引车在厂区物流的使用要求。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术图1的圆圈处放大示意图；图3是本技术的第一升降装置的结构示意图；图4是本技术的升降调节器结构示意图；图5是本技术的升降调节器使用状态示意图；图6是本技术升降调节器的透视图。图7是PLC控制器控制升降装置的结构示意图。具体实施方式参见图1-7，本实施案例包括车辆本体1、感应检测轨迹路线上RFID磁钉9的磁钉传感器2、读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器3，所述的车辆本体1底部设有连接磁性传感器2与RFID读卡器3的升降装置，所述的车辆本体1前端设有检测离地高度的超声波测距传感器11，所述的车辆本体1内设有连接接收超声波测距传感器11、磁钉传感器2、RFID读卡器3信息并相应控制车辆行使、方向舵机转向及升降装置升降的PLC控制器8。RFID磁钉布设于车辆行走的轨迹路线上，RFID磁钉对应预设了加速、减速、停止、路口交通管制、弯道行驶等动作指令，通过磁钉传感器检测磁钉轨迹路线与车身沿行驶方向的夹角信息，并传递给PLC控制器8，PLC控制器8来实时控制方向舵机转向，从而实现车辆行驶方向的控制。同时通过设置于车辆本体1底部的RFID读卡器3来读取到不同的RFID磁钉信息，再经过PLC控制器8控制对应的转向舵机、驱动电机、刹车/驻车电动推杆等来实现加速、减速、停止、路口交通管制、弯道行驶等功能。以此满足无人牵引车在厂区物流的使用要求。如图1、7，在实际行驶过程中，会遇到地面凹陷、凸起、爬坡等情况，为了确保磁磁钉传感器2和RFID读卡器3能够稳定持续的读取磁钉信号且不受到外界损坏，使用超声波测距传感器11实时测量车辆的离地高度，并将实时离地高度信息反馈给PLC控制器，PLC控制器8则根据超声波测距传感器11的测量信息电控升降装置伸缩调整磁钉传感器2、和RFID读卡器3的离地高度，以满足磁钉传感器2、和RFID读卡器3始终在预设的离地高度工作。上述的超声波测距传感器为KS103超声波测距传感器，测量范围为10mm-8000mm，测量精度为1mm，探测频率为500hz，支持使用I2C/串口接口与主机通信，自动响应主机的I2C/串口串口控制指令，能够实时监测的传送离地高度数据信息。上述的升降装置包括连接磁钉传感器2的第一升降装置4及连接RFID读卡器3的第二升降装置5，所述的第一、二升降装置4、5同步设置。及第一、二升降装置4、5。本技术的连接升降装置的4磁钉传感器2及RFID读卡器3的离地高度预设为20mm-40mm。所述的第一、二升降装置4、5分别包括升降杆101、升降调节器102、定位安装各部件的框架103，所述的升降杆101可滑动的设置于框架103上，所述的升降杆101设有带动升降杆101升降的升降板106，所述的升降调节器102包括驱动电机（图中未画出），所述的升降板106设有与升降板106配合举升升降板106本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：包括车辆本体、感应检测轨迹路线上RFID磁钉的磁钉传感器、读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器，所述的车辆本体底部设有连接磁性传感器与RFID读卡器的升降装置，所述的车辆本体前端设有检测离地高度的超声波测距传感器，所述的车辆本体内设有连接接收超声波测距传感器、磁钉传感器、RFID读卡器信息并相应控制车辆行使、方向舵机转向及升降装置升降的PLC控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：包括车辆本体、感应检测轨迹路线上RFID磁钉的磁钉传感器、读取RFID磁钉上路线信息的RFID读卡器，所述的车辆本体底部设有连接磁性传感器与RFID读卡器的升降装置，所述的车辆本体前端设有检测离地高度的超声波测距传感器，所述的车辆本体内设有连接接收超声波测距传感器、磁钉传感器、RFID读卡器信息并相应控制车辆行使、方向舵机转向及升降装置升降的PLC控制器。


2.如权利要求1所述的基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：所述的升降装置包括连接磁钉传感器的第一升降装置及连接RFID读卡器的第二升降装置，所述的第一、二升降装置同步设置。


3.如权利要求2所述的基于RFID导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆，其特征在于：所述的第一、二升降装置分别包括升降杆、升降调节器、定位安装各部件的框架，所述的升降杆可滑动的设置于框架上，所述的升降杆设有带动升降杆升降的升降板，所述的升降调节器包括驱动电机，所述的升降板设有与升降板配合举升升降板的升降凸轮、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合，所述的升降凸轮、偏心轴或凸轮与偏心轴的结合连接于驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹继杨，李翕晶，何滨化，饶克超，
申请(专利权)人：杭州精是智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33