一种具有检测抓取功能的机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有检测抓取功能的机械手臂，包括机械手臂本体与转台，所述机械手臂本体设置于转台上，所述机械手臂本体上的滑杆的下端固定连接有第一气缸，所述第一气缸的下端固定连接有连接块，所述连接块的下端固定连接有旋转机构与推动机构，所述第一气缸、旋转机构与推动机构均与控制单元电性连接，所述转台的侧壁上固定连接有第一红外线摄像头，所述机械手臂本体的支撑关节的侧壁上设有计数显示面板。本实用新型专利技术通过旋转机构与推动机构的设置来实现对产品的圆周转动以及推动产品运动，有利于保证产品的四周面被扫描，进而实现合格产品的数量计数，有利于提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有检测抓取功能的机械手臂
本技术涉及机械手臂
，尤其涉及一种具有检测抓取功能的机械手臂。
技术介绍
机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。目前工厂批量生产产品在对其进行检测条码是否粘贴的手段多是采用人工肉眼进行检测，由于工人长时间盯住某一处容易造成眼部疲劳，因而会出现大量检测误差，此时对于条码检测则需要机械手代替人工，而目前现有的机械手臂只具备简单的抓取功能，不能同时兼备抓取与检测的功能，为此设计一种具有检测抓取功能的机械手臂。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在机械手臂不兼备备检测与抓取功能的缺点，而提出的一种具有检测抓取功能的机械手臂。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种具有检测抓取功能的机械手臂，包括机械手臂本体与转台，所述机械手臂本体设置于转台上，所述机械手臂本体上的滑杆的下端固定连接有第一气缸，所述第一气缸的下端固定连接有连接块，所述连接块的下端固定连接有旋转机构与推动机构，所述第一气缸、旋转机构与推动机构均与控制单元电性连接，所述转台的侧壁上固定连接有第一红外线摄像头，所述机械手臂本体的支撑关节的侧壁上设有计数显示面板，需要说明的是，旋转机构与推动机构的设置来实现对产品的圆周转动以及推动产品运动，有利于保证产品的四周面被扫描，进而实现合格产品的数量计数，有利于提高工作效率。优选地，所述旋转机构包括固定设置于连接块下端的伺服电机，所述伺服电机与控制单元电性连接，所述伺服电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴上同轴固定连接有顶板，所述顶板上转动连接有抓手，所述顶板位于抓手的中部下端固定连接有第二红外线摄像头，需要说明的是，旋转机构的设置来实现对产品的垂直四面进行旋转，以便产品的四周进行顺序扫描，有利于提高条码扫描的效率。优选地，所述推动机构包括固定设置于连接块下端的第二气缸，所述第二气缸的下端固定连接有固定块，所述固定块的下端固定连接有第三气缸，所述第三气缸远离固定块的一端固定连接有推板，所述第二气缸与第三气缸均与控制单元电性连接，需要说明的是，推动机构的设置来实现对未扫描到条码的产品进行推离机械手臂本体的范围内，以便下一个产品的放入与扫描。优选地，所述控制单元由控制单元A与控制单元B组成，伺服电机与第一气缸均与控制单元A电性连接，第二气缸与第三气缸均与控制单元B电性连接，需要说明的是，控制单元A与控制单元B的分开设置有利于实现对旋转机构与推动机构的分步骤控制，有利于保证产品条码扫描的顺序性。优选地，所述机械手臂本体的支撑关节侧壁上开设有凹槽，所述计数显示面板镶嵌于凹槽内，需要说明的是，计数显示面板的设置有利于观察者详细了解扫描产品的数量，进而了解生产线的工作效率。相比现有技术，本技术的有益效果为：1、本技术通过旋转机构的设置来实现对产品的垂直四面进行旋转，以便产品的四周进行顺序扫描，有利于提高条码扫描的效率。2、本技术通过推动机构的设置来实现对未扫描到条码的产品进行推离机械手臂本体的范围内，以便下一个产品的放入与扫描。3、本技术通过计数显示面板的设置有利于观察者详细了解扫描产品的数量，进而了解生产线的工作效率。附图说明图1为本技术提出的一种具有检测抓取功能的机械手臂的透视图；图2为本技术提出的一种具有检测抓取功能的机械手臂中旋转机构与推动机构的连接结构示意图；图3为本技术提出的一种具有检测抓取功能的机械手臂的系统框图。图中：1机械手臂本体、2转台、3第一气缸、4连接块、5旋转机构、6推动机构、7第一红外线摄像头、8伺服电机、9转轴、10顶板、11抓手、12第二红外线摄像头、13第二气缸、14固定块、15第三气缸、16推板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。参照图1-3，一种具有检测抓取功能的机械手臂，包括机械手臂本体1与转台2，机械手臂本体1设置于转台2上，机械手臂本体1上的滑杆的下端固定连接有第一气缸3，第一气缸3的下端固定连接有连接块4，连接块4的下端固定连接有旋转机构5与推动机构6，第一气缸3、旋转机构5与推动机构6均与控制单元电性连接，其中，旋转机构5包括固定设置于连接块4下端的伺服电机8，伺服电机8与控制单元电性连接，伺服电机8的输出端固定连接有转轴9，转轴9上同轴固定连接有顶板10，顶板10上转动连接有抓手11，顶板10位于抓手11的中部下端固定连接有第二红外线摄像头12，推动机构6包括固定设置于连接块4下端的第二气缸13，第二气缸13的下端固定连接有固定块14，固定块14的下端固定连接有第三气缸15，第三气缸15远离固定块14的一端固定连接有推板16，第二气缸13与第三气缸15均与控制单元电性连接，控制单元由控制单元A与控制单元B组成，伺服电机8与第一气缸3均与控制单元A电性连接，第二气缸13与第三气缸15均与控制单元B电性连接，转台2的侧壁上固定连接有第一红外线摄像头7，机械手臂本体1的支撑关节的侧壁上设有计数显示面板，机械手臂本体1的支撑关节侧壁上开设有凹槽，计数显示面板镶嵌于凹槽内。需要说明的是，第一气缸3、第二气缸13与第三气缸15的具体结构及其工作原理均属于现有技术，在此不做详细赘述，且第一气缸3主要用于对连接块4的上升与下降作用，第二气缸13主要用于对固定块14的下降与上升作用，进而使得推板16的下端与现有的工作面相接触，而第三气缸15主要用于对推板16的水平运动作用，进而使得未扫描到条码的产品推离机械手臂本体1的范围内，以便下一个产品的扫描动作的进行；连接块4的设置来实现避免第一气缸3与伺服电机8直接接触，且连接块4能够对伺服电机8起到固定作用；伺服电机8的具体结构及其工作原理均属于现有技术，在此不做详细赘述；控制单元与外部电源电性连接，进而保证旋转机构5与推动机构6的正常运行，且控制单元包括指令寄存器、指令译码器与操作控制器，这样设置的好处是先将设定的程序输入到指令寄存器内，以便第一红外线摄像头7与第二红外线摄像头12扫描存入并通过指令译码器对其进行判断，进而做出相应的执行动作；抓手11的具体结构及其工作原理均属于现有技术，在此不做详细赘述，主要用于对物体的夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有检测抓取功能的机械手臂，包括机械手臂本体(1)与转台(2)，所述机械手臂本体(1)设置于转台(2)上，其特征在于，所述机械手臂本体(1)上的滑杆的下端固定连接有第一气缸(3)，所述第一气缸(3)的下端固定连接有连接块(4)，所述连接块(4)的下端固定连接有旋转机构(5)与推动机构(6)，所述第一气缸(3)、旋转机构(5)与推动机构(6)均与控制单元电性连接，所述转台(2)的侧壁上固定连接有第一红外线摄像头(7)，所述机械手臂本体(1)的支撑关节的侧壁上设有计数显示面板。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有检测抓取功能的机械手臂，包括机械手臂本体(1)与转台(2)，所述机械手臂本体(1)设置于转台(2)上，其特征在于，所述机械手臂本体(1)上的滑杆的下端固定连接有第一气缸(3)，所述第一气缸(3)的下端固定连接有连接块(4)，所述连接块(4)的下端固定连接有旋转机构(5)与推动机构(6)，所述第一气缸(3)、旋转机构(5)与推动机构(6)均与控制单元电性连接，所述转台(2)的侧壁上固定连接有第一红外线摄像头(7)，所述机械手臂本体(1)的支撑关节的侧壁上设有计数显示面板。


2.根据权利要求1所述的一种具有检测抓取功能的机械手臂，其特征在于，所述旋转机构(5)包括固定设置于连接块(4)下端的伺服电机(8)，所述伺服电机(8)与控制单元电性连接，所述伺服电机(8)的输出端固定连接有转轴(9)，所述转轴(9)上同轴固定连接有顶板(10)，所述顶板(10)上转动连接有抓手(11)，所述顶板(10)位于抓手(11)的中...

【专利技术属性】
技术研发人员：周吉，孙梓辰，孙梓儒，李贝贝，梁炎良，
申请(专利权)人：佛山市三水小豆豆种植园儿童服务部，
类型：新型
国别省市：广东;44