一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪制造技术

本发明专利技术涉及冷柜箱体发泡设备技术领域，尤其涉及一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪，包括相固定的臂板和掌板、吸盘组件、液压油缸和支撑件，掌板位于臂板的底部，掌板朝向工件的一侧设有可垂直于工件表面伸缩运动的吸盘组件；掌板的表面固定有液压油缸；传动件使得吸盘组件在吸附位和夹持位之间的切换具有与支撑件在支撑位和脱离位之间切换的同步过程。本发明专利技术在夹带工件长距离输送时，用由下而上的支撑力替代现有技术的侧向夹持力，具有避免冷柜箱体长时间被挤压造成变形以及压痕的优点，且安全性以及稳定性都较强。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪
本专利技术涉及冷柜箱体发泡设备
，尤其涉及一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪。
技术介绍
冷柜箱体发泡是在冷柜生产过程中至关重要的一个环节，经过发泡之后形成在冷柜箱体内的发泡层主要用来隔热,减少冰箱里外的冷热传递,冷气不容易出来就可以减少压缩机的运作时间。目前，现有技术中常见的冷柜箱体发泡具有6工位全伺服箱发泡、7工位全伺服箱发泡、24工位全伺服箱发泡等，工位越多，意味着同一时间内可进行发泡的箱体数量越多，以24工位全伺服箱发泡为例，其发泡工艺线位于厂房内呈一排分布，在工艺进行过程中，需要机械手将工件(即冷柜箱体)逐个放入至各个工位中，而在机械手对工件进行夹带时，主要具有以下几个过程：第一步，将工件夹持并提升；第二步，将工件离地只有顺着发泡工艺线移动，并将工件移动至指定工位上方；第三步，将工件下降至工位内并释放工件。而在实际生产过程中，冷柜箱体一般是先经过预装，再发泡，预装之后的冷柜箱体具有一定的质量，因此，为了保证对冷柜箱体的稳定输送，在上述的第一个步骤中，现有技术通常是利用机械爪上的吸盘先吸附工件两侧面然后利用机械爪施加给吸盘的作用力对工件两侧面进行同时挤压，以实现对工件的夹持，之后，直接进行步骤二的长距离输送，然后进行步骤三将冷柜箱体放入工位内。由上述现有技术对冷柜箱体的夹带过程可知，其主要存在的问题是在夹带过程中，为了保证对冷柜箱体具有稳定的夹持效果，机械爪始终保持对冷柜箱体的侧面具有夹持作用力和吸附作用力，此时，未经过发泡的冷柜箱体表面受力容易变形，进而使得，在现有技术中，夹持作用力会挤压冷柜箱体的表面使其变形，而在整个夹带过程中，长时间让冷柜箱体表面处于变形状态，容易造成冷柜箱体表面出现不可恢复的痕迹，增加了后续处理的难度，此外，现有技术的挤压以及吸附作用都施加于冷柜箱体的侧面，使得冷柜箱体底部悬空，在夹带冷柜箱体过程中，设备震动以及冷柜箱体表面的变形都会直接影响到夹带冷柜箱体时的稳定性，具有一定的安全隐患，因此，需要对机械手上的机械爪进行改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪，通过在长距离输送过程中利用由下而上的支撑力替代现有技术对冷柜箱体侧面的挤压力，有效减缓了冷柜箱体表面的变形，并且，具有更好的稳定性和安全性，尤其是传动件与支撑件以及吸盘之间的联动设置，使得方案的整个动作过程流畅灵活。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪，包括相固定的臂板和掌板，掌板位于臂板的底部，掌板朝向工件的一侧设有可垂直于工件表面伸缩运动的吸盘组件；吸盘组件具有吸附位和夹持位，当吸盘组件位于吸附位时，会在吸附力作用下固定工件，当吸盘组件处于夹持位时，会在吸附作用力以及夹持力的共同作用下固定工件；掌板的表面固定有液压油缸；掌板的两侧均设有支撑件，支撑件具有支撑位和脱离位，当吸盘组件处于吸附位时，支撑件处于支撑位；当吸盘组件处于夹持位时，支撑件处于脱离位；支撑件与液压油缸之间通过传动件连接，传动件使得吸盘组件在吸附位和夹持位之间的切换具有与支撑件在支撑位和脱离位之间切换的同步过程。优选的，吸盘组件包括设于掌板一侧的夹板和吸盘，通过在掌板的两侧均设置一对伸缩件将夹板固定，吸盘为多个，吸盘固定于夹板位于工件一侧的表面上。优选的，伸缩件包括杆套、一端插入杆套内的滑杆以及设于杆套与滑杆之间的弹簧一，伸缩件处于收缩状态。优选的，传动件包括横向贯穿于掌板的传动轴，传动轴中部套设有圆齿轮，圆齿轮上啮合有固定于液压油缸伸出部表面的齿条，传动轴的两侧均套设有凸轮。优选的，支撑件包括支撑于工件底部呈“L”形的支撑板一，支撑板一水平段的端部固定有向下倾斜的导向板，支撑板一的顶部通过弹簧二连接有固定在传动轴上的支板一，支板一于的底部固定有一端插入支撑板一内的限位杆，通过设置限位杆的长度使得弹簧二被拉升一定长度之后支撑板一沿支板一的长度方向被固定。优选的，位于同一侧的两个支撑板一之间固定有支撑板二，支撑板一与支撑板二的上表面均设有呈“L”形的缺口一。优选的，传动轴的两端均固定有锥齿轮一，锥齿轮一的底部啮合有锥齿轮二。优选的，支撑件包括两个通过支板二分别固定在掌板两侧的连接轴，连接轴的一端固定连接于锥齿轮二的底部，连接轴上设有螺纹段，螺纹段内螺纹连接有支撑板三，支撑板三的上表面设有呈“L”形的缺口二，支撑板三的侧面垂直固定有与工件表面接触的限位板。优选的，缺口二内开设有收纳槽，收纳槽内设有垫块，支撑板三的底面贯穿有一端插入缺口二内并与垫块底面固定的蓄力杆，蓄力杆与支撑板三的底面之间固定有蓄力弹簧。本专利技术至少具备以下有益效果：1、本专利技术通过在传动件的作用下，吸盘组件会在吸附位和夹持位之间切换、支撑件会在支撑位和脱离位之间切换，使得，当将工件夹持后进行长距离离地输送时，吸盘组件由夹持位切换至吸附位的同时，支撑件由脱离位切换至支撑位，此时，工件两侧面不再承受挤压力，可有效防止工件表面变形，同时，利用支撑件由下而上的对工件进行支撑，可降低工件滑落的安全隐患，安全性更好。2、本专利技术通过在初始状态下，所述伸缩件处于收缩状态，使得在固定工件的过程中，可更稳定的提供支撑力，吸盘组件施加方便施加吸附作用力，便于对工件进行吸附。3、本专利技术利用液压油缸提供驱动力，使得通过液压油缸的平缓伸缩性能，传动件的动作更加平缓稳定，且，液压油缸与传动件之间的传动连接结构简单。4、本专利技术利用凸轮推动夹板，使得吸盘组件在吸附位和夹持位之间切换，结构简单、传动效率高，并且，直接利用凸轮的尺寸即可限定夹板的位移行程，无需采用其他电气控制设备实现控制，降低了使用成本以及由于电气控制设备带来的易损性，成本更低、可控性和稳定性都更强。5、本专利技术利用导向板的导向作用以及弹簧二的弹性作用，使得在支撑件处于支撑位时，弹簧二呈拉升状态，并且支撑板一与支板一的整体呈最长的长度状态，此时，支撑件从底部对工件施加作用力并进行支撑，有效防止工件滑落。6、本专利技术通过支撑板二可对工件侧面底部较长范围进行支撑，具有更强的稳定性和安全性。7、本专利技术的支撑板三运动到工件底部后，限位板与工件表面接触，在传动件继续转动过程中，利用支撑板三与螺纹段的螺纹连接作用以及限位件的阻挡效果，支撑板三会向上提升，对工件施加支撑作用力，以此实现对工件施加由下而上的作用力对其支撑。8、本专利技术利用蓄力弹簧的弹性以及缺口二的作用，使得支撑板三上升过程中，蓄力弹簧被拉升、垫板向收纳槽内移动，使得龚阿瑾的底部会进入到缺口二内，以此，提高对工件的稳定支撑。9、本专利技术在利用支撑板三对工件进行支撑时，挡柱可对工件的侧表面进行支撑，有利于工件侧表面的变形部分在挡柱的作用力下进行恢复。10、本专利技术通过液压油缸作为动力部件，再利用传动件同时带动吸盘组件和支撑件动作，结构较为简单实用，整个动作过程依靠机械之间的联动实现，无需实用电气设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪，其特征在于，包括相固定的臂板和掌板，所述掌板位于所述臂板的底部，所述掌板朝向工件的一侧设有可垂直于工件表面伸缩运动的吸盘组件；/n所述吸盘组件具有吸附位和夹持位，当所述吸盘组件位于吸附位时，会在吸附力作用下固定工件，当所述吸盘组件处于夹持位时，会在吸附作用力以及夹持力的共同作用下固定工件；/n所述掌板的表面固定有液压油缸；/n所述掌板的两侧均设有支撑件，所述支撑件具有支撑位和脱离位，当所述吸盘组件处于吸附位时，所述支撑件处于支撑位；当所述吸盘组件处于夹持位时，所述支撑件处于脱离位；/n所述支撑件与所述液压油缸之间通过传动件连接，所述传动件使得吸盘组件在吸附位和夹持位之间的切换具有与所述支撑件在支撑位和脱离位之间切换的同步过程。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于冷柜箱体机械手的机械爪，其特征在于，包括相固定的臂板和掌板，所述掌板位于所述臂板的底部，所述掌板朝向工件的一侧设有可垂直于工件表面伸缩运动的吸盘组件；
所述吸盘组件具有吸附位和夹持位，当所述吸盘组件位于吸附位时，会在吸附力作用下固定工件，当所述吸盘组件处于夹持位时，会在吸附作用力以及夹持力的共同作用下固定工件；
所述掌板的表面固定有液压油缸；
所述掌板的两侧均设有支撑件，所述支撑件具有支撑位和脱离位，当所述吸盘组件处于吸附位时，所述支撑件处于支撑位；当所述吸盘组件处于夹持位时，所述支撑件处于脱离位；
所述支撑件与所述液压油缸之间通过传动件连接，所述传动件使得吸盘组件在吸附位和夹持位之间的切换具有与所述支撑件在支撑位和脱离位之间切换的同步过程。


2.如权利要求1所述的应用于冷柜箱体机械手的机械爪，其特征在于，所述吸盘组件包括设于所述掌板一侧的夹板和吸盘，通过在所述掌板的两侧均设置一对伸缩件将所述夹板固定，所述吸盘为多个，所述吸盘固定于所述夹板位于工件一侧的表面上。


3.如权利要求2所述的应用于冷柜箱体机械手的机械爪，其特征在于，所述伸缩件包括杆套、一端插入所述杆套内的滑杆以及设于所述杆套与所述滑杆之间的弹簧一，所述伸缩件处于收缩状态。


4.如权利要求1所述的应用于冷柜箱体机械手的机械爪，其特征在于，所述传动件包括横向贯穿于所述掌板的传动轴，所述传动轴中部套设有圆齿轮，所述圆齿轮上啮合有固定于所述液压油缸伸出部表面的齿条，所述传动轴的两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆勇，吴成霞，
申请(专利权)人：滁州明诺机械有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34