用于轨道车辆的定位系统和定位方法技术方案

本申请公开了一种用于轨道车辆的定位系统和定位方法。该定位系统包括定位基站、图像识别装置和测距设备。所述定位基站用于以宽带通信与部署于轨道车辆的定位标识相通信，以获得轨道车辆距离停靠点的第一距离，所述第一距离的测量具有米级精度。所述图像识别装置用于识别设置于停靠路线上的图形标识，每一图形标识用于指示轨道车辆的运行模式。所述测距设备用于获得轨道车辆距离停靠点的第二距离，所述第二距离小于第一距离，所述第二距离的测量具有厘米级精度。这样，融合多种定位技术对轨道车辆进行定位，以对轨道车辆距离停靠点的位置进行精确判定，从而为轨道车辆的停靠提供决策支持，以使得其能够实现平稳且精确的停靠。

【技术实现步骤摘要】
用于轨道车辆的定位系统和定位方法
本申请涉及轨道车辆定位
，尤其是涉及用于轨道车辆的定位系统和定位方法。
技术介绍
轨道车辆(例如，高铁、轻轨、地铁、地下有轨电车等)需要在特定位置进行停靠，例如，地铁需要在停车站点进行停靠，以允许乘客上下车。在停靠过程中，需要将列车的车门与屏蔽门对准。以地铁列车为例，地铁停车时将车门对准在专业术语中称为“对标”。众所周知，每个地铁站最前端设置了一个停车标(或者称为停靠点)，当地铁驾驶室的窗户中心线与之对齐时，列车的其他车门与屏蔽门也对得很准。如果地铁驾驶室的窗户中心线与停车标对齐没有任何误差，则此次停靠被称为“零标”停靠；如果地铁停稳后超过该停车标或未到停车标则被称为“过标”与“欠标”，列车的车门就会出现没对准的情况。并且，当地铁“过标”或者“欠标”超过50cm，地铁车门就无法打开。对于轨道车辆而言，停靠“对标”是非常重要的环节，因此期望提供改进的用于轨道车辆的定位方案。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种用于轨道车辆的定位系统和定位方法，其结合多种具有不同测距精度的测距方式对轨道车辆距离停靠点的位置进行精确判定，从而为轨道车辆的停靠提供决策支持，以使得轨道车辆能够平稳且精确地在停靠点进行停靠。根据本申请的一方面，提供了一种用于轨道车辆的定位系统，包括：定位基站，用于以宽带通信与部署于轨道车辆的定位标识相通信，以获得所述轨道车辆距离停靠点的第一距离，所述第一距离的测量具有米级精度；>图像识别装置，用于识别设置于停靠路线上的图形标识，每一图形标识用于指示所述轨道车辆的运行模式；测距设备，用于获得所述轨道车辆距离停靠点的第二距离，所述第二距离小于第一距离，且所述第二距离的测量具有厘米级精度。在上述用于轨道车辆的定位系统中，所述图像识别装置配置为在所述第一距离小于预设阈值时，启动识别设置于停靠路线上的图形标识。在上述用于轨道车辆的定位系统中，所述测距设备配置为在所述图像设备识别到用于指示所述轨道车辆应进行制动的图形标识时，启动测量该轨道车辆距离停靠点的第二距离。在上述用于轨道车辆的定位系统中，所述定位基站与部署于轨道车辆的定位标识相通信以获得所述轨道车辆距离停靠点的第一距离包括：所述定位基站与部署于轨道车辆的定位标识相通信，以获得所述轨道车辆距离所述定位基站的距离；以及基于所述定位基站与停靠点之间的相对位置关系，将所述轨道车辆距离所述定位基站的距离转化为所述轨道车辆距离停靠点的第一距离。在上述用于轨道车辆的定位系统中，测距设备获得所述轨道车辆距离停靠点的第二距离包括：所述测距设备获得所述轨道车辆距离图形标识的距离；以及基于所述图形标识与停靠点之间的相对位置关系，将所述轨道车辆距离所述图形标识的距离转化为所述轨道车辆距离停靠点的第二距离。在上述用于轨道车辆的定位系统中，所述定位基站为超宽带定位基站，所述定位标识为超宽带定位标识。在上述用于轨道车辆的定位系统中，所述测距设备为毫米波雷达。在上述用于轨道车辆的定位系统中，所述轨道车辆包括用于驱动的第一部分和连接于第一部分的第二部分，所述图像识别装置和所述测距装置部署于所述第一部分。根据本申请的另一方面，提供了一种用于轨道车辆的定位方法，包括：通过定位基站以宽带通信与部署于轨道车辆的定位标识相通信，获得所述轨道车辆距离停靠点的第一距离，所述第一距离的测量具有米级精度；通过图像识别装置识别设置于停靠路线上的图形标识，每一图形标识用于指示该轨道车辆的运行模式；以及通过测距设备获得所述轨道车辆距离停靠点的第二距离，所述第二距离小于第一距离，且所述第二距离的测量具有厘米级精度。在上述用于轨道车辆的定位方法中，通过图像识别装置识别设置于停靠路线上的图形标识包括：响应于所述第一距离小于预设阈值，启动图像识别装置以识别设置于停靠路线上的图形标识。在上述用于轨道车辆的定位方法中，通过测距设备获得所述轨道车辆距离停靠点的第二距离包括：响应于所述图像设备识别到用于指示所述轨道车辆应进行制动的图形标识，启动所述测距装置以测量所述轨道车辆距离停靠点的第三距离在上述用于轨道车辆的定位方法中，通过定位基站与部署于轨道车辆的定位标识相通信，获得所述轨道车辆距离停靠点的第一距离包括：通过所述定位基站与部署于轨道车辆的定位标识相通信，以获得所述轨道车辆距离所述定位基站的距离；以及基于所述定位基站与停靠点之间的相对位置关系，将所述轨道车辆距离所述定位基站的距离转化为所述轨道车辆距离停靠点的第一距离。在上述用于轨道车辆的定位方法中，通过测距设备获得所述轨道车辆距离停靠点的第二距离进一步包括：所述测距设备获得所述轨道车辆距离所述图形标识的距离；以及基于所述图形标识与停靠点之间的相对位置关系，将所述轨道车辆距离所述图形标识的距离转化为所述轨道车辆距离停靠点的第二距离。在上述用于轨道车辆的定位方法中，所述定位基站为超宽带定位基站，所述定位标识为超宽带定位标识。在上述用于轨道车辆的定位方法中，所述测距设备为毫米波雷达。在上述用于轨道车辆的定位方法中，所述轨道车辆包括用于驱动的第一部分和连接于第一部分的第二部分，所述图像识别装置和所述测距装置部署于所述第一部分。根据本申请实施例的用于轨道车辆的定位系统和定位方法结合多种具有不同测距精度的测距方式，对轨道车辆距离停靠点的位置进行精确判定，从而为轨道车辆的停靠提供决策支持，以使得轨道车辆能够平稳且精确地在停靠点进行停靠。并且，根据本申请实施例的用于轨道车辆的定位系统和定位方法通过多种测距方式融合，容错率高，系统可靠性强。另外，基于所述定位系统的支持，轨道车辆可以更早地开始进行停车准备阶段，确保列车全程运行平稳。而且，基于所述定位系统的支持，停车对标误差可降低到10cm。附图说明通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1图示了根据本申请实施例的用于轨道车辆的定位系统的示意图。图2图示了根据本申请实施例的列车停靠的过程示意图之一。图3图示了根据本申请实施例的列车停靠的过程示意图之二。图4图示了根据本申请实施例的定位过程的流程示意图。图5图示了根据本申请实施例的定位方法的流程示意图。具体实施方式下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。申请概述如上所述，对于轨道车辆而言，停靠“对标”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于轨道车辆的定位系统，其特征在于，包括：/n定位基站，用于以宽带通信与部署于轨道车辆的定位标识相通信，以获得所述轨道车辆距离停靠点的第一距离，所述第一距离的测量具有米级精度；/n图像识别装置，用于识别设置于停靠路线上的图形标识，每一图形标识用于指示所述轨道车辆的运行模式；/n测距设备，用于获得所述轨道车辆距离停靠点的第二距离，所述第二距离小于所述第一距离，且所述第二距离的测量具有厘米级精度。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于轨道车辆的定位系统，其特征在于，包括：
定位基站，用于以宽带通信与部署于轨道车辆的定位标识相通信，以获得所述轨道车辆距离停靠点的第一距离，所述第一距离的测量具有米级精度；
图像识别装置，用于识别设置于停靠路线上的图形标识，每一图形标识用于指示所述轨道车辆的运行模式；
测距设备，用于获得所述轨道车辆距离停靠点的第二距离，所述第二距离小于所述第一距离，且所述第二距离的测量具有厘米级精度。


2.根据权利要求1所述的用于轨道车辆的定位系统，其中，所述图像识别装置配置为在所述第一距离小于预设阈值时，启动识别设置于停靠路线上的图形标识。


3.根据权利要求2所述的用于轨道车辆的定位系统，其中，所述测距设备配置为在所述图像设备识别到用于指示所述轨道车辆应进行制动的图形标识时，启动测量所述轨道车辆距离停靠点的第二距离。


4.根据权利要求1所述的用于轨道车辆的定位系统，其中，所述定位基站与部署于轨道车辆的定位标识通信以获得所述轨道车辆距离停靠点的第一距离包括：
所述定位基站以宽带通信与部署于轨道车辆的定位标识相通信，以获得所述轨道车辆距离所述定位基站的距离；以及
基于所述定位基站与停靠点之间的相对位置关系，将所述轨道车辆距离所述定位基站的距离转化为所述轨道车辆距离停靠点的第一距离。


5.根据权利要求1所述的用于轨道车辆的定位系统，其中，所述测距设备获得所述轨道车辆距离停靠点的第二距离包括：
所述测距设备获得所述轨道车辆距离图形标识的距离；以及
基于所述图形标识与停靠点之间的相对位置关系，将所述轨道车辆距离所述图形标识的距离转化为所述轨道车辆距离停靠点的第二距离。


6.根据权利要求1到5中任意一项所述的用于轨道车辆的定位系统，其中，所述定位基站为超宽带定位基站，所述定位标识为超宽带定位标识。


7.根据权利要求6所述的用于轨道车辆的定位系统，其中，所述测距设备为毫米波雷达。


8.根据权利要求7所述的用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦学丽，
申请(专利权)人：北交智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12