一种应用于消防救援领域的行走助力机控制装置。目前消防员用到的防护用具种类多、数量多、佩戴要求多，其总重通常可达40‑50kg，因此会大幅增加消防救援人员的额外负重，在一定程度上妨碍了各类任务的有效进行。本实用新型专利技术的装置主控单元为所述的行走助力机控制装置的控制核心，接收各传感器发送的实时运动检测信号，并将检测信号进行转换、计算之后，以控制信号的形式分别发送至对应的左下肢电力驱动单元和右下肢电力驱动单元；以实时跟随穿戴人员左右下肢的运动并为之提供助力；装置主控单元连接远程无线通信单元和动力电池；本实用新型专利技术具有辅助消防人员进行救援助力，降低消防员的体力消耗，提高消防员的安全保护力度。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于消防救援领域的行走助力机控制装置
本技术涉及一种应用于消防救援领域的行走助力机控制装置。
技术介绍
消防救援人员的个人防护用具能够有效保护其在开展救援和训练任务时免受各类有害物质和外力造成的损伤。由于这些防护用具种类多、数量多、佩戴要求多，其总重通常可达40-50kg，因此会大幅增加消防救援人员的额外负重，在一定程度上妨碍了各类任务的有效进行。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种应用于消防救援领域的行走助力机控制装置。上述的目的通过以下的技术方案实现：一种应用于消防救援领域的行走助力机控制装置，其组成包括：装置主控单元、左侧上股部力传感器、左侧下股部力传感器、左侧上胫部力传感器、左侧下胫部力传感器、左侧上股部位移传感器、左侧下股部位移传感器、左侧上胫部位移传感器、左侧下胫部位移传感器、右侧上股部力传感器、右侧下股部力传感器、右侧上胫部力传感器、右侧下胫部力传感器、右侧上股部位移传感器、右侧下股部位移传感器、右侧上胫部位移传感器、右侧下胫部位移传感器、远程无线通信单元、左下肢电力驱动单元、左侧腰部电动推杆、左侧髋部减速电机、左侧股部电动推杆、右下肢电力驱动单元、右侧腰部电动推杆、右侧髋部减速电机、右侧股部电动推杆、动力电池；装置主控单元为所述的行走助力机控制装置的控制核心，接收左侧上股部力传感器、左侧下股部力传感器、左侧上胫部力传感器、左侧下胫部力传感器、左侧上股部位移传感器、左侧下股部位移传感器、左侧上胫部位移传感器、左侧下胫部位移传感器、右侧上股部力传感器、右侧下股部力传感器、右侧上胫部力传感器、右侧下胫部力传感器、右侧上股部位移传感器、右侧下股部位移传感器、右侧上胫部位移传感器、右侧下胫部位移传感器发送的实时运动检测信号，并将检测信号进行转换、计算之后，以控制信号的形式分别发送至对应的左下肢电力驱动单元和右下肢电力驱动单元；左下肢电力驱动单元将来自装置主控单元的控制信号放大转换成驱动信号后，对左侧腰部电动推杆、左侧髋部减速电机、左侧股部电动推杆进行驱动控制，以实时跟随穿戴人员左下肢的运动并为之提供助力；左侧腰部电动推杆、左侧髋部减速电机、左侧股部电动推杆将产生的检测信号反馈回左下肢电力驱动单元；右下肢电力驱动单元将来自装置主控单元的控制信号放大转换成驱动信号后，对右侧腰部电动推杆、右侧髋部减速电机、右侧股部电动推杆进行驱动控制，以实时跟随穿戴人员右下肢的运动并为之提供助力；右侧腰部电动推杆、右侧髋部减速电机、右侧股部电动推杆将产生的检测信号反馈回右下肢电力驱动单元，用于对三者各自的运动误差进行校正，实现对自身的动作具有误差监测功能；远程无线通信单元连接装置主控单元；动力电池连接装置主控单元。有益效果：利用本技术设计的应用于消防救援领域的行走助力机控制装置，能够感知穿戴者下肢的运动意图，从而控制行走助力机跟随、配合穿戴者进行活动，减轻穿戴者的工作负荷，增强穿戴者的有效力量，具有提高工作效率、保护人员安全的作用。附图说明附图1是本技术的原理结构示意图；附图2是本技术应用于助力机上的对应位置示意图。具体实施方式具体实施方式一：本实施方式的一种应用于消防救援领域的行走助力机控制装置，本技术所涉及的主控单元18以及各种传感器均为市场上可购买的现有产品，传感器的修饰语用于区分用途和安装位置，如图1、2所示，其组成包括：装置主控单元18、左侧上股部力传感器1、左侧下股部力传感器2、左侧上胫部力传感器3、左侧下胫部力传感器4、左侧上股部位移传感器5、左侧下股部位移传感器6、左侧上胫部位移传感器7、左侧下胫部位移传感器8、右侧上股部力传感器9、右侧下股部力传感器10、右侧上胫部力传感器11、右侧下胫部力传感器12、右侧上股部位移传感器13、右侧下股部位移传感器14、右侧上胫部位移传感器15、右侧下胫部位移传感器16、远程无线通信单元17、左下肢电力驱动单元20、左侧腰部电动推杆21、左侧髋部减速电机22、左侧股部电动推杆23、右下肢电力驱动单元24、右侧腰部电动推杆25、右侧髋部减速电机26、右侧股部电动推杆27、动力电池19等元器件；装置主控单元18为所述的行走助力机控制装置的控制核心，接收来自左侧上股部力传感器1、左侧下股部力传感器2、左侧上胫部力传感器3、左侧下胫部力传感器4、左侧上股部位移传感器5、左侧下股部位移传感器6、左侧上胫部位移传感器7、左侧下胫部位移传感器8、右侧上股部力传感器9、右侧下股部力传感器10、右侧上胫部力传感器11、右侧下胫部力传感器12、右侧上股部位移传感器13、右侧下股部位移传感器14、右侧上胫部位移传感器15、右侧下胫部位移传感器16发送的与穿戴人员左右下肢相关的实时运动检测信号，并将这些检测信号进行转换、计算之后，以控制信号的形式分别发送至对应的左下肢电力驱动单元20和右下肢电力驱动单元24；左下肢电力驱动单元20将来自装置主控单元18的控制信号放大转换成驱动信号后，用于对左侧腰部电动推杆21、左侧髋部减速电机22、左侧股部电动推杆23进行驱动控制，以实时跟随穿戴人员左下肢的运动并为之提供助力；左侧腰部电动推杆21、左侧髋部减速电机22、左侧股部电动推杆23将产生的检测信号反馈回左下肢电力驱动单元20，用于对三者各自的运动误差进行校正，实现对自身的动作的误差监测功；右下肢电力驱动单元24将来自装置主控单元18的控制信号放大转换成驱动信号后，用于对右侧腰部电动推杆25、右侧髋部减速电机26、右侧股部电动推杆27进行驱动控制，以实时跟随穿戴人员右下肢的运动并为之提供助力；右侧腰部电动推杆25、右侧髋部减速电机26、右侧股部电动推杆27将产生的检测信号反馈回右下肢电力驱动单元24，用于对三者各自的运动误差进行校正，实现对自身的动作具有误差监测功能；远程无线通信单元17连接装置主控单元18，远程无线通信单元17在装置主控单元18的调控下，具有能够与消防救援指挥中心或其他行走助力机进行实时语音通讯、发送自身或接收他人的定位信息、求救信号等功能；动力电池19连接装置主控单元18，动力电池19在装置主控单元18的控制下，负责为整个行走助力机控制装置的运行提供稳定持久的直流电力，同时具有充电功能。具体实施方式二：与具体实施方式一不同的是，本实施方式的一种应用于消防救援领域的行走助力机控制装置，其特征是，如图1、2所示，左侧股部控制：消防救援人员应将左侧上股部力传感器1和左侧上股部位移传感器5成对设置在穿戴者左大腿的上端，并将左侧下股部力传感器2和左侧下股部位移传感器6成对设置在穿戴者左大腿的下端，上述四个传感器可实时检测穿戴者左大腿的发力和运动情况，并将其以检测信号的形式传递至装置主控单元18供其进行相应计算，计算结果将被发送至左下肢电力驱动单元20进行转换用以驱动左侧腰部电动推杆21、左侧髋部减速电机22运转，实现与穿戴者左大腿动作相匹配并本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应用于消防救援领域的行走助力机控制装置，其特征是：其组成包括：装置主控单元（18）、左侧上股部力传感器（1）、左侧下股部力传感器（2）、左侧上胫部力传感器（3）、左侧下胫部力传感器（4）、左侧上股部位移传感器（5）、左侧下股部位移传感器（6）、左侧上胫部位移传感器（7）、左侧下胫部位移传感器（8）、右侧上股部力传感器（9）、右侧下股部力传感器（10）、右侧上胫部力传感器（11）、右侧下胫部力传感器（12）、右侧上股部位移传感器（13）、右侧下股部位移传感器（14）、右侧上胫部位移传感器（15）、右侧下胫部位移传感器（16）、远程无线通信单元（17）、左下肢电力驱动单元（20）、左侧腰部电动推杆（21）、左侧髋部减速电机（22）、左侧股部电动推杆（23）、右下肢电力驱动单元（24）、右侧腰部电动推杆（25）、右侧髋部减速电机（26）、右侧股部电动推杆（27）、动力电池（19）；/n装置主控单元（18）为所述的行走助力机控制装置的控制核心，接收左侧上股部力传感器（1）、左侧下股部力传感器（2）、左侧上胫部力传感器（3）、左侧下胫部力传感器（4）、左侧上股部位移传感器（5）、左侧下股部位移传感器（6）、左侧上胫部位移传感器（7）、左侧下胫部位移传感器（8）、右侧上股部力传感器（9）、右侧下股部力传感器（10）、右侧上胫部力传感器（11）、右侧下胫部力传感器（12）、右侧上股部位移传感器（13）、右侧下股部位移传感器（14）、右侧上胫部位移传感器（15）、右侧下胫部位移传感器（16）发送实时运动检测信号，并将检测信号进行转换、计算之后，以控制信号的形式分别发送至对应的左下肢电力驱动单元（20）和右下肢电力驱动单元（24）；/n左下肢电力驱动单元（20）将来自装置主控单元（18）的控制信号放大转换成驱动信号后，对左侧腰部电动推杆（21）、左侧髋部减速电机（22）、左侧股部电动推杆（23）进行驱动控制，以实时跟随穿戴人员左下肢的运动并为之提供助力；/n左侧腰部电动推杆（21）、左侧髋部减速电机（22）、左侧股部电动推杆（23）将产生的检测信号反馈回左下肢电力驱动单元（20）；/n右下肢电力驱动单元（24）将来自装置主控单元（18）的控制信号放大转换成驱动信号后，对右侧腰部电动推杆（25）、右侧髋部减速电机（26）、右侧股部电动推杆（27）进行驱动控制，以实时跟随穿戴人员右下肢的运动并为之提供助力；/n右侧腰部电动推杆（25）、右侧髋部减速电机（26）、右侧股部电动推杆（27）将产生的检测信号反馈回右下肢电力驱动单元（24），用于对三者各自的运动误差进行校正，实现对自身的动作具有误差监测功能；/n远程无线通信单元（17）连接装置主控单元（18）；/n动力电池（19）连接装置主控单元（18）。/n...
【技术特征摘要】
1.一种应用于消防救援领域的行走助力机控制装置，其特征是：其组成包括：装置主控单元（18）、左侧上股部力传感器（1）、左侧下股部力传感器（2）、左侧上胫部力传感器（3）、左侧下胫部力传感器（4）、左侧上股部位移传感器（5）、左侧下股部位移传感器（6）、左侧上胫部位移传感器（7）、左侧下胫部位移传感器（8）、右侧上股部力传感器（9）、右侧下股部力传感器（10）、右侧上胫部力传感器（11）、右侧下胫部力传感器（12）、右侧上股部位移传感器（13）、右侧下股部位移传感器（14）、右侧上胫部位移传感器（15）、右侧下胫部位移传感器（16）、远程无线通信单元（17）、左下肢电力驱动单元（20）、左侧腰部电动推杆（21）、左侧髋部减速电机（22）、左侧股部电动推杆（23）、右下肢电力驱动单元（24）、右侧腰部电动推杆（25）、右侧髋部减速电机（26）、右侧股部电动推杆（27）、动力电池（19）；
装置主控单元（18）为所述的行走助力机控制装置的控制核心，接收左侧上股部力传感器（1）、左侧下股部力传感器（2）、左侧上胫部力传感器（3）、左侧下胫部力传感器（4）、左侧上股部位移传感器（5）、左侧下股部位移传感器（6）、左侧上胫部位移传感器（7）、左侧下胫部位移传感器（8）、右侧上股部力传感器（9）、右侧下股部力传感器（10）、右侧上胫部力传感器（11）、右侧下胫部力传感器（12）、右侧上股部位移传感器（13）、右侧下股部位移传感器（14）、右侧上胫部位移传感器（15）、右侧下胫部位移传感器（16）发送实时运动检测信号，并将检测信号进行转换、计算之后，以控制信号的形式分别发送至对应的左下肢电力驱动单元（20）和右下肢电力驱动单元（24）；
左下肢电力驱动单元（20）将来自装置主控单元（18）的控制信号放大转换成驱动信号后，对左侧腰部电动推杆（21）、左侧髋部减速电机（22）、左侧股部电动推杆（23）进行驱动控制，以实时跟随穿戴人员左下肢的运动并为之提供助力；
左侧腰部电动推杆（21）、左侧髋部减速电机（22）、左侧股部电动推杆（23）将产生的检测信号反馈回左下肢电力驱动单元（20）；
右下肢电力驱动单元（24）将来自装置主控单元（18）的控制信号放大转换成驱动信号后，对右侧腰部电动推杆（25）、右侧髋部减速电机（26）、右侧股部电动推杆（27）进行驱动控制，以实时跟随穿戴人员右下肢的运动并为之提供助力；
右侧腰部电动推杆（25）、右侧髋部减速电机（26）、右侧股部电动推杆（27）将产生的检测信号反馈回右下肢电力驱动单元（24），用于对三者各自的运动误差进行校正，实现对自身的动作具有误差监测功能；
远程无线通信单元（17）连接装置主控单元（18）；
动力电池（19）连接装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：江志军，
申请(专利权)人：江志军，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23
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