车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够防止其他车辆对停止的车辆接触的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。所述车辆控制装置搭载于第一车辆，所述车辆控制装置具备：光源，其将光向车外投影；以及光源控制部，其在所述第一车辆停止的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。在利用了该技术的自动代客泊车中，公开了在车辆周边的照度不充分的情况下，朝向预定驻车的场所进行投光来决定驻车划分，并向决定出的驻车位置引导车辆的驻车支援装置(例如参照日本国专利第6362738号公报)。在进行上述那样的自动代客泊车的停车场中，在不存在划分各车辆的驻车空间的驻车框线、驻车框线变浅的情况下，有时在手动驾驶下进行驻车的车辆的驾驶员不能发现驻车框线而与停止着的车辆接触。
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够防止其他车辆对停止着的车辆接触的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置搭载于第一车辆，其中，所述车辆控制装置具备：光源，其将光向车外投影；以及光源控制部，其在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。(2)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备识别部，该识别部识别第二车辆是否正接近所述第一车辆，所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆的情况下，以投影出所述投影像的方式控制所述光源。(3)：在上述(2)的方案中，所述投影像构成四边形形状的至少一部分，所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆的情况下，以投影出所述四边形的四边中的至少一边的方式控制所述光源。(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述识别部还识别所述第二车辆是否正被手动驾驶，所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆、且所述第二车辆正被手动驾驶的情况下，以投影出所述投影像的方式控制所述光源。(5)：在上述(2)至(4)中任一方案中，所述识别部还识别所述第一车辆的周边状况，所述光源控制部在由所述识别部识别出在所述第一车辆的停止位置的周边存在物体的情况下，以不向与所述物体对置的范围进行所述投影像的投影的方式控制所述光源。(6)：在上述(2)至(5)中任一方案中，所述识别部还基于所述第二车辆的动作方向来识别所述第二车辆预定驻车的驻车空间，所述光源控制部以从所述第一车辆观察时在由所述识别部识别出的所述驻车空间的一侧投影出所述投影像的方式控制所述光源。(7)：在上述(1)至(6)中任一方案中，所述光源控制部基于与所述第一车辆相邻地停止着的第三车辆和所述第一车辆之间的间隔，来决定所述投影像的投影位置。(8)：在上述(1)至(7)中任一方案中，所述光源控制部以通过可见光投影出所述投影像的方式控制所述光源。(9)：在上述(1)至(8)中任一方案中，所述光源控制部在所述第一车辆停止着的停车场为自动地进行驻车的车辆专用的停车场的情况下，不进行所述投影像的投影。(10)：本专利技术的一方案的车辆控制方法使搭载于第一车辆且具备光源的车辆控制装置的计算机进行如下处理：在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。(11)：本专利技术的一方案的存储介质存储程序，所述程序使搭载于第一车辆且具备光源的车辆控制装置的计算机进行如下处理：在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。专利技术效果根据(1)～(4)、(8)～(11)，能够防止其他车辆接触停止着的车辆。根据(5)、(6)，还通过将投影像的投影范围限制为必要的范围，能够抑制投影所需要的消耗电力。根据(7)，还通过调整投影像的投影位置，能够将投影像向与停车场的环境、周边状况相应的更适当的位置投影。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是表示由第一实施方式的光源进行投影处理的一例的图。图3是第一实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。图4是示意性地表示执行第一实施方式的自动泊车事件的场景的图。图5是表示第一实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。图6是第一实施方式的第一控制部及第三控制部的功能结构图。图7是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的驻车待机中事件的动作流程的一例的图。图8是示意性地表示第一实施方式的自动驾驶控制装置执行驻车待机中事件的场景的一例的图。图9是示意性地表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。图10是示意性地表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。图11是示意性地表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。图12是第二实施方式的第一控制部及第三控制部的功能结构图。图13是表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的驻车待机中事件的动作流程的一例的图。图14是示意性地表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。图15是示意性地表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。图16是示意性地表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。图17是示意性地表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的执行驻车待机中事件的场景的一例的图。图18是表示实施方式的自动驾驶控制装置硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。＜第一实施方式＞[整体结构]图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、光源70(“车辆控制装置”的构成要素的一例)、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100(“车辆控制装置”的一例)、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其搭载于第一车辆，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n光源，其将光向车外投影；以及/n光源控制部，其在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。/n

【技术特征摘要】
20190226 JP 2019-0327161.一种车辆控制装置，其搭载于第一车辆，其中，
所述车辆控制装置具备：
光源，其将光向车外投影；以及
光源控制部，其在所述第一车辆停止着的情况下，以投影出从上方观察所述第一车辆时位于所述第一车辆的外侧且沿着所述第一车辆的周围的至少一部分的投影像的方式控制所述光源。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备识别部，该识别部识别第二车辆是否正接近所述第一车辆，
所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆的情况下，以投影出所述投影像的方式控制所述光源。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述投影像构成四边形形状的至少一部分，
所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆的情况下，以投影出所述四边形的四边中的至少一边的方式控制所述光源。


4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还识别所述第二车辆是否正被手动驾驶，
所述光源控制部在由所述识别部识别出所述第二车辆正接近所述第一车辆、且所述第二车辆正被手动驾驶的情况下，以投影出所述投影像的方式控制所述光源。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还识别所述第一车辆的周边状况，
所述光源控制部在由所述识别部识别出在所述第一车辆的停止位置的周边存在物体的情况下，以在与所述物体对置的范围不进行所述投影像的投影的方式控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：照田八州志，野口顺平，原悠记，田口龙马，高田雄太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP