一种双目扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及智能家居技术领域，具体涉及一种双目扫地机器人，所述双目扫地机器人的双目视觉模组对同一物体实时捕获至少两个角度的图形，进行视觉扫描形成立体模型，并通过控制单元对清洁区域进行定位建图、及智能规划清洁路径。应用所述双目扫地机器人的工作步骤，所述神经网络处理模块接受所述双目视觉模组所采集的反馈信息并进行深度学习，使得扫地机器人仅通过双目视觉模块，实现视觉扫描、slam定位建图、及工作路径规划的技术效果，改变传统单一的视觉原理应用，高度集成设置所述扫地机器人的内部空间结构，设计结构合理，技术效果突出，十分适用于扫地机器人的清洁场景。

【技术实现步骤摘要】
一种双目扫地机器人
本专利技术涉及智能家居
，具体涉及一种双目扫地机器人。
技术介绍
目前，使用扫地机器人的家庭越来越多。现在市场上的扫地机器人进入一个新的环境工作时，首先要按照算法对整个房间进行遍历，完成建图和定位。然后构建语义地图，最后进行路径规划，然后再开始对房间的清洁。其中，遍历房间的步骤往往是扫地机器人一直贴着一条墙壁走，形成一个闭合回路后，再逐渐填补中间空白位置，这种做法路程较长，会花费大量的时间。同样，路径规划算法不仅复杂、需要大量的计算和人力工程，而且不够完善，不能使扫地机器人以最优路径工作。且市面上的扫地机器人采用的摄像头进行图像采集后，仅利用图像采集数据进行单项视觉扫描，或slam定位建图、及路径规划，而识别避障仍采用较为传统的物理传感方式；近年来，深度增强学习发展迅速，智能扫地机器人日益流行，过去机器人仅能实现一些简单的任务，但随着人工智能、神经网络的技术发展，可以更好的采集、并处理图像数据，而目前市面上还没有出现此类智能扫地机器人。
技术实现思路
为了有效解决上述问题，本专利技术提供一种双目扫地机器人。本专利技术的具体技术方案如下：一种双目扫地机器人，所述双目扫地机器人包括至少一个进行运动清洁的本体、至少一个具有神经网络处理反馈的控制单元、至少一个双目视觉模组；所述本体内设置所述控制单元，并所述控制单元与双目视觉模组连接，所述双目视觉模组包括至少一个第一摄像头、及至少一个第二摄像头；所述第一摄像头与第二摄像头平行于所述本体的底面设置，并对同一物体捕获至少两个角度的图像，进行视觉扫描形成立体模型，并通过控制单元对清洁区域进行定位建图、及智能规划清洁路径；所述控制单元包括至少一个控制处理模块、及至少一个神经网络处理模块，所述第一摄像头、第二摄像头都与神经网络处理模块连接，所述神经网络处理模块将分析处理后的结果反馈至所述控制处理模块；所述本体包括至少一个底座、及至少个外壳体，所述底座与外壳体相互组合构成一个扁圆状结构体；所述本体内部设置有可容纳垃圾、粉尘的尘盒，所述本体的顶面上设置至少一个尘盒盖。进一步地，至少一个行走单元、至少一个压力传感单元、电池单元、及至少一个清洁单元；所述控制单元分别与行走单元、压力传感单元、电池单元、及清洁单元连接。进一步地，在所述双目视觉模组下方、前半圆外围侧面上设置有压力传感单元；所述压力传感单元包括但不限于电感式压力传感器、电容式压力传感器、电位器式压力传感器、霍耳式压力传感器。进一步地，所述控制单元还包括至少一个控制按键，所述控制按键设置在所述本体的顶面上，并所述控制按键与控制处理模块相互连接；所述控制处理模块包括但不限于单片机模块；神经网络处理模块包括但不限于可以深度学习，积累识别物品种类的嵌入式神经网络(NPU)处理器、英特尔神经网络处理器。进一步地，所述行走单元包括第一行进轮、第二行进轮、万向轮、电机组件，所述第一行进轮、第二行进轮分别对称设置在底座的底面上，所述第一行进轮、第二行进轮都与电机组件相互连接；所述底座的底面靠近压力传感单元的位置处设置有至少一个万向轮；所述电池单元包括至少一个可充放电的电池、至少一个可对电池进行充电的充电座，所述电池与控制单元连接，所述充电座固定设置在某个扫地机器人可到达的位置上。进一步地，所述第一摄像头与第二摄像头的距离为20-80mm。本专利技术的有益之处：应用本专利技术所述一种双目扫地机器人，扫地机器人根据双目视觉模组获取的图像信息，并应用视差原理，对每个图像都构建立体模型，通过神经网络的深度学习，可及时判断待清扫的地面环境的变化，并控制扫地机器人的工作模式跟随清扫的地面环境进行变化，使得扫地机器人面对不同的地面环境，都能保证清洁效果；进一步地，所述神经网络处理模块接受所述双目视觉模组所采集的反馈信息并进行深度学习，使得扫地机器人仅通过双目视觉模块，实现视觉扫描、slam定位建图、及工作路径规划的技术效果，改变传统单一的视觉原理应用，高度集成设置所述扫地机器人的内部空间结构，设计结构合理，技术效果突出，十分适用于扫地机器人的清洁场景。附图说明图1为本专利技术第一实施例的整体结构示意图；图2为本专利技术第一实施例的整体结构拆分示意图；图3为本专利技术第一实施例的连接关系示意图；图4为本专利技术第一实施例另一视角的整体结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。相反，本专利技术涵盖任何由权利要求定义的在本专利技术的精髓和范围上做的替代、修改、等效步骤以及方案。进一步，为了使公众对本专利技术有更好的了解，在下文对本专利技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本专利技术。如图1、图2所示，为本专利技术第一实施例的整体结构示意图，该实施例提供了一种双目扫地机器人，所述双目扫地机器人包括至少一个本体1、至少一个控制单元3、至少一个双目视觉模组4、至少一个行走单元5、至少一个压力传感单元6、至少一个清洁单元7、及至少一个电池单元；在本实施例中，所述双目扫地机器人的本体1采用扁圆状结构体，并所述本体1包括至少一个底座10、及至少一个外壳体11,所述底座10与外壳体11可相互组合成一个扁圆状结构体，该组合设置方式包括但不限于两者相互螺接、卡接、扣接等本领域技术人员常见的固定方式。在所述本体1内部设置有可容纳垃圾、粉尘的尘盒，在图中未示意尘盒结构，所述尘盒为本领域的扫地机器人的常规装置，所述尘盒在本体1内的位置、及设置关系为本领域的常规装置，在此不做具体限定；在所述本体1的顶面上设置至少一个尘盒盖2,所述尘盒盖2用于临时密封所述尘盒，保证垃圾、粉尘临时存储在尘盒内，并将所述尘盒盖2设置在本体1的顶面位置，便于用户直接打开尘盒盖2进行清洁垃圾。在所述本体1的顶面上设置所述控制单元3,在本实施例中，所述控制单元3包括至少一个控制按键、至少一个控制处理模块、及至少一个神经网络处理模块，所述控制按键设置在本体1顶面上，在本实施例中，所述控制按键包括但不限于采用按钮式开关；如图3所示，所述控制处理模块设置在本体1内部，所述控制处理模块用于控制并处理所述扫地机器人反馈的数据、及控制扫地机器人的运动方式，所述控制处理模块与控制按键连接，并通过所述控制按键，实现与用户的操作交互，所述控制处理模块与行走单元5、压力传感单元6、清洁单元7、电池单元分别连接，从而控制各个模块协同工作，完成扫地机器人的智能化清洁工作；所述控制处理模块包括但不限于单片机模块，在此不做具体限定；进一步地，所述控制单元3集成设置有一个用于深度学习的神经网络处理模块，所述神经网络处理模块与控制处理模块相互连接，进行信息交互通讯，所述神经网络处理模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目扫地机器人，其特征在于，所述双目扫地机器人包括至少一个进行运动清洁的本体、至少一个具有神经网络处理反馈的控制单元、至少一个双目视觉模组；/n所述本体内设置所述控制单元，并所述控制单元与双目视觉模组连接，所述双目视觉模组包括至少一个第一摄像头、及至少一个第二摄像头；/n所述第一摄像头与第二摄像头平行于所述本体的底面设置，并对同一物体捕获至少两个角度的图像，进行视觉扫描形成立体模型，并通过控制单元对清洁区域进行定位建图、及智能规划清洁路径；/n所述控制单元包括至少一个控制处理模块、及至少一个神经网络处理模块，所述第一摄像头、第二摄像头都与神经网络处理模块连接，所述神经网络处理模块将分析处理后的结果反馈至所述控制处理模块；/n所述本体包括至少一个底座、及至少个外壳体，所述底座与外壳体相互组合构成一个扁圆状结构体；/n所述本体内部设置有可容纳垃圾、粉尘的尘盒，所述本体的顶面上设置至少一个尘盒盖。/n

【技术特征摘要】
1.一种双目扫地机器人，其特征在于，所述双目扫地机器人包括至少一个进行运动清洁的本体、至少一个具有神经网络处理反馈的控制单元、至少一个双目视觉模组；
所述本体内设置所述控制单元，并所述控制单元与双目视觉模组连接，所述双目视觉模组包括至少一个第一摄像头、及至少一个第二摄像头；
所述第一摄像头与第二摄像头平行于所述本体的底面设置，并对同一物体捕获至少两个角度的图像，进行视觉扫描形成立体模型，并通过控制单元对清洁区域进行定位建图、及智能规划清洁路径；
所述控制单元包括至少一个控制处理模块、及至少一个神经网络处理模块，所述第一摄像头、第二摄像头都与神经网络处理模块连接，所述神经网络处理模块将分析处理后的结果反馈至所述控制处理模块；
所述本体包括至少一个底座、及至少个外壳体，所述底座与外壳体相互组合构成一个扁圆状结构体；
所述本体内部设置有可容纳垃圾、粉尘的尘盒，所述本体的顶面上设置至少一个尘盒盖。


2.根据权利要求1所述一种双目扫地机器人，其特征在于，至少一个行走单元、至少一个压力传感单元、电池单元、及至少一个清洁单元；
所述控制单元分别与行走单元、压力传感单元、电池单元、及清洁单元连接。


3.根据权利要求2所述一种双目扫地机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭春生，
申请(专利权)人：彭春生，
类型：新型
国别省市：广东;44