【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼机器人
本专利技术涉及医疗器械,具体涉及一种轻量化可穿戴下肢外骨骼机器人。
技术介绍
我国人口老龄化问题日益严重,已成为老龄人口最多的国家,也是人口老龄化速度最快的国家之一,据联合国统计,至本世纪中叶将有5亿中国人口超过60岁,中国家庭和政府将面临空前严峻的养老和医疗护理压力。高龄人群由于机能老化,下肢行走能力衰退,给日常生活造成不便,偏瘫、中风等疾病也在老年人中常见。从当代医学理论和临床医学实践证明,对肢体运动功能的恢复和提高,除了必要的医疗手段外,给予科学正确的康复性训练相当重要。下肢外骨骼机器人能够有效地辅助患有以上疾病的患者进行康复性训练,同时也能为下肢行动不便的老年人提供助力。然而现存的下肢外骨骼机器人大多结构复杂且装置笨重生产成本高昂,同时其采用的动力源和传感器设备众多,导致控制难度大,穿戴不便,且不易携带,市场推广性较差。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提供了一种可穿戴的下肢外骨骼机器人,其结构简单、成本低廉、坚实可靠耐用,只需要四个电机驱动各关节位置的变化即可实现自主行走、日常生活、起坐等下肢康复练习,改善了传统采用屈伸电机和旋转电机配合及其行走舒适性差的特点。本专利技术采用的技术方案如下:一种外骨骼机器人,包括主控包、腰部支撑、左右侧两个大腿腿部装置、左右侧两个小腿腿部装置、左右侧两个脚部装置和关节机构;所述关节机构包括髋关节机构、膝关节机构和踝关节机构;所述腰部支撑下端的两侧分别通过髋关节机构各自连接对应的大腿腿部装置,同侧的所述大 ...
【技术保护点】
1.一种外骨骼机器人,其特征在于:包括主控包(1)、腰部支撑(2)、左右侧两个大腿腿部装置、左右侧两个小腿腿部装置、左右侧两个脚部装置和关节机构;/n所述关节机构包括髋关节机构(8)、膝关节机构(9)和踝关节机构(7);所述腰部支撑(2)下端的两侧分别通过髋关节机构(8)各自连接对应的大腿腿部装置,同侧的所述大腿腿部装置和小腿腿部装置之间由膝关节机构(9)连接,同侧的所述小腿腿部装置与脚部装置通过踝关节机构(7)连接;/n所述主控包(1)中设有电池(14)、稳压器和主控制板,所述主控包(1)安装在腰部支撑(2)上;/n所述大腿腿部装置和小腿腿部装置均包括腿组件(4),所述腿组件(4)包括主腿板(41)、固设在主腿板外侧用于驱动对应关节机构的驱动件和固设在主腿板内侧的固腿机构(5),所述主腿板(4)的上端与对应的关节机构转动连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人,其特征在于:包括主控包(1)、腰部支撑(2)、左右侧两个大腿腿部装置、左右侧两个小腿腿部装置、左右侧两个脚部装置和关节机构;
所述关节机构包括髋关节机构(8)、膝关节机构(9)和踝关节机构(7);所述腰部支撑(2)下端的两侧分别通过髋关节机构(8)各自连接对应的大腿腿部装置,同侧的所述大腿腿部装置和小腿腿部装置之间由膝关节机构(9)连接,同侧的所述小腿腿部装置与脚部装置通过踝关节机构(7)连接;
所述主控包(1)中设有电池(14)、稳压器和主控制板,所述主控包(1)安装在腰部支撑(2)上;
所述大腿腿部装置和小腿腿部装置均包括腿组件(4),所述腿组件(4)包括主腿板(41)、固设在主腿板外侧用于驱动对应关节机构的驱动件和固设在主腿板内侧的固腿机构(5),所述主腿板(4)的上端与对应的关节机构转动连接。
2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人,其特征在于:所述腿组件(4)还包括伸缩板(47)、伸缩槽(45)和压块(46),所述伸缩槽(45)设在主腿板(41)下端的两侧以卡住伸缩板(47),所述压块(46)螺接主腿板(41)与伸缩槽(45)以固定或松开。
3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人,其特征在于:所述固腿机构包括护板(51)、和至少一个腿固定带(53),所述护板(51)安装在主腿板内侧,所述护板(51)上设有用于穿设腿固定带(53)的带孔,所述腿固定带(53)为魔术贴式。
4.根据权利要求2所述的外骨骼机器人,其特征在于:所述腿固定带(53)的外侧设有数个护垫(52),所述护垫(52)与腿固定带(53)之间通过魔术贴粘接。
5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人,其特征在于:所述髋关节机构(8)包括旋转关节和防撞机构(3),所述防撞机构(3)包括支撑板(31)、防撞件、关节连接板(34)和至少一个调整螺钉(35),所述支撑板(31)在腰部支撑(2)下部横向延伸,所述关节连接板(34)的上端与支撑板(31)连接、下端转动连接旋转关节;所述防撞件套装在关节连接板(34)与支撑板(31)连接处以...
【专利技术属性】
技术研发人员:王业伟,姚俊,高青龙,
申请(专利权)人:浙江孚邦科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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