一种无人船编队的通讯方法、装置和终端制造方法及图纸

本申请适用于无人船控制技术领域，提供了一种无人船编队的通讯方法、装置和终端，该通讯方法包括：检测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；若检测到领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延；将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯；提高了无人船编队的故障容错能力，以及无人船编队的通讯质量。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船编队的通讯方法、装置和终端
本申请属于无人船控制
，尤其涉及一种无人船编队的通讯方法、装置和终端。
技术介绍
在海上噪音大的高湿环境中，声音的传播距离大打折扣，单个无人船的声音有限，难以产生威慑力，因此在执行警戒巡逻，协同护航，协同追击，协同驱离，协同围捕等任务时无人船编队的远程同步喊话功能显得尤为必要。该功能的实现过程为：通过无人船岸端设备将音频信号传送至无人船编队中的领队无人船，领队无人船将音频传送至编队中其他所有无人船，由各个无人船的功率放大器进行功率放大，接着，所有无人船再通过喇叭同时播放出音频，实现远程同步喊话功能。然而，目前的无人船编队往往存在故障容错能力差的问题。当无人船编队中的领队无人船发生故障，无法接收岸端设备发送的音频信号时，无人船编队同步喊话功能也会因此失效。
技术实现思路
本申请实施例提供一种无人船编队的通讯方法、装置、终端和计算机可读存储介质，可以提高无人船编队的故障容错能力，以及无人船编队的通讯质量。本申请实施例第一方面提供一种无人船编队的通讯方法，所述无人船编队包括一条领队无人船和至少一条非领队无人船；所述领队无人船和所述非领队无人船均安装有服务端应用和客户端应用；所述无人船编队的通讯方法包括：检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延；将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯。本申请实施例第二方面提供的一种无人船编队的通讯装置，所述无人船编队包括一条领队无人船和至少一条非领队无人船；所述领队无人船和所述非领队无人船均安装有服务端应用和客户端应用；所述无人船编队的通讯装置包括：检测单元，用于检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；获取单元，用于若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延；更新单元，用于将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯。本申请实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现方法的步骤。本申请实施例中，通过实时监测领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯，并在检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，使得在原领队无人船出现故障时，新的领队无人船能够保证无人船编队正常执行任务，例如，保证无人船编队的远程同步喊话正常进行，从而解决了无人船编队中领队无人船发生故障，导致无人船编队同步喊话功能失效的问题，提高了无人船编队的故障容错能力。并且，由于新的领队无人船为能够与最多数量的其他非领队无人船进行交互，且具有丢包率低，通讯时延低的无人船，因而，还可以有效地提高无人船编队的通讯质量。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的单个无人船与岸端设备进行通讯的示意图；图2是本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯方法的实现流程示意图；图3是本申请实施例提供的无人船编队与岸端设备进行通讯的示意图；图4是本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯装置的结构示意图；图5是本申请实施例提供的终端的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。如图1所示为本申请实施例提供的通过基站或遥控器等岸端设备实现单个无人船远程喊话功能的示意图；其中，岸端设备安装有客户端应用，可以控制无人船航行及实现无人船远程喊话。无人船安装有服务端应用和客户端应用，通过运行岸端设备的客户端应用，以及无人船的服务端应用及客户端应用即可搭建一个简单的数据交互链路。在岸端设备实现单个无人船远程喊话功能时，基站或遥控器等岸端设备接收来自岸端用户的喊话音频数据，并将接收到的喊话音频数据通过公网或专网(即局域网)传送至无人船的服务端应用，由无人船的服务端应用传送至无人船的客户端应用，进而经由功率放大器进行功率放大，再通过喇叭播放喊话音频出来，实现远程喊话功能。然而，在海上噪音大的高湿环境中，声音的传播距离大打折扣，单个无人船的声音有限，难以产生威慑力，因此，在执行警戒巡逻，协同护航，协同追击，协同驱离，协同围捕等任务时无人船编队的远程同步喊话功能显得尤为必要。该功能的实现过程为：通过无人船岸端设备将喊话音频信号传送至无人船编队中的领队无人船，领队无人船将音频传送至编队中其他所有无人船，由各个无人船的功率放大器放大功率，接着，所有无人船再通过喇叭同时播放出音频，实现远程同步喊话功能。然而，目前的无人船编队往往存在故障容错能力差的问题。当无人船编队中的领队无人船发生故障，无法接收岸端设备发送的音频信号时，无人船编队同步喊话功能也会因此失效。基于此，本申请实施例提供一种无人船编队的通讯方法、装置、终端和计算机可读存储介质，可以提高无人船编队的故障容错能力，以及无人船编队的通讯质量，解决由于无人船编队中领队无人船发生故障导致的无人船编队同步喊话功能失效的问题。需要说明的是，本申请实施例提供的一种无人船编队的通讯方法，不仅适用于实现无人船编队的同步喊话功能这一应用场景，本领域技术人员可以理解的是，本申请实施例提供的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船编队的通讯方法，其特征在于，所述无人船编队包括一条领队无人船和至少一条非领队无人船；所述领队无人船和所述非领队无人船均安装有服务端应用和客户端应用；所述无人船编队的通讯方法包括：/n检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；/n若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延；/n将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人船编队的通讯方法，其特征在于，所述无人船编队包括一条领队无人船和至少一条非领队无人船；所述领队无人船和所述非领队无人船均安装有服务端应用和客户端应用；所述无人船编队的通讯方法包括：
检测所述领队无人船的服务端应用是否能够与岸端设备进行数据通讯；
若检测到所述领队无人船的服务端应用无法与岸端设备进行数据通讯，则获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，以及获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率和通讯时延；
将数量大于第一阈值的非领队无人船中，丢包率小于第二阈值，且通讯时延最小的非领队无人船更新为新的领队无人船，由所述新的领队无人船与岸端设备进行数据通讯。


2.如权利要求1所述的通讯方法，其特征在于，所述获取各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量，包括：
获取各个非领队无人船在向除自身以外的其他非领队无人船的服务端应用广播自身心跳数据的同时，计算得到的能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的数量，并将所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的数量作为各个非领队无人船分别对应的能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船的数量。


3.如权利要求1所述的通讯方法，其特征在于，所述获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率，包括：
获取各个非领队无人船计算得到的在预设时间段内从各个所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船的服务端应用广播的心跳数据中接收到的心跳数据数量与对应的总心跳数据数量的比值，并将所述比值的平均值作为所述各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的丢包率。


4.如权利要求1所述的通讯方法，其特征在于，所述获取各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的通讯时延，包括：
获取各个非领队无人船计算得到的从各个所述能够向自身发送心跳数据的其他非领队无人船中接收到的一组心跳数据中，各个心跳数据的接收GPS时间以及各个心跳数据携带的GPS时间之间的时间差的均方差，并将所述均方差的平均值作为各个非领队无人船分别对应的在与所述能够与其进行数据通讯的其他非领队无人船进行数据通讯时的通讯时延。


5.如权利要求1所述的通讯方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟斌，侯俊兆，卢活文，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44