一种机械臂端拾器及机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及物流技术领域，公开了一种机械臂端拾器及机械臂。一种机械臂端拾器包括支架、夹持单元和驱动单元；夹持单元设有多组，多组夹持单元间隔设置在支架上，且相邻的两组夹持单元的间距能调节，夹持单元包括两个相对设置的夹紧机构，且两个夹紧机构安装于支架的两侧；驱动单元的输出端与夹紧机构的输入端连接，驱动单元用于驱动相对设置的夹紧机构的输出端相互靠近或远离。驱动单元驱动夹紧机构运动进而带动相对设置的两个夹紧机构的输出端相互靠近或远离，实现对包裹的夹紧或松开，相邻的夹持单元的间距可以根据包裹的大小或形状进行设定，加强了端拾器对不同大小或不同形状的包裹的适应性，提高了端拾器使用的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂端拾器及机械臂
本技术涉及物流
，尤其涉及一种机械臂端拾器及机械臂。
技术介绍
为加快工业化产业进程，工业机械臂以其结构可靠、工作效率高、可代替人工进行繁琐的重复性动作等优点被广泛应用于传统制造业和新兴机器人产业等领域。工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置可以按照任一物件或工具空间的位置和姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊、搬运压铸或冲压成型的零件或构件进行激光切割或喷涂装配机械零部件等。而在物流领域，物流机械臂主要功能是吸取或夹抱，由于快递物品繁杂，尺寸和形状不一，在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中的机械臂的端拾器适应性差，不同尺寸或形状的包裹需要设置与其对应的端拾器实现夹取，使用灵活性差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械臂端拾器及机械臂，加强了对不同包裹的适应性，使用灵活性好。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种机械臂端拾器，包括：支架；夹持单元，所述夹持单元设有多组，多组所述夹持单元间隔设置在所述支架上，且相邻的两组所述夹持单元的间距能调节，所述夹持单元包括两个相对设置的夹紧机构，且两个所述夹紧机构安装于所述支架的两侧；驱动单元，所述驱动单元的输出端与所述夹紧机构的输入端连接，所述驱动单元用于驱动相对设置的所述夹紧机构的输出端相互靠近或远离。优选地，所述夹紧机构包括连杆组件，所述连杆组件安装于所述支架上，所述连杆组件的输入端与所述驱动单元的输出端连接，所述连杆组件的输出端连接有至少一个夹持部。优选地，所述驱动单元包括气缸，所述气缸的活塞杆端部与所述连杆组件的输入端连接，且所述气缸活动安装于所述支架上，使所述气缸在驱动所述连杆组件运动过程中自身能够相对于所述支架在竖直方向上下浮动。优选地，所述连杆组件包括：第一杆，所述第一杆的第一端与所述支架固定连接；第二杆，所述第二杆的第一端与所述第一杆的第二端铰接，所述驱动单元的输出端与所述第二杆的第一端铰接；第三杆，所述第三杆的第一端与所述第一杆的第一端铰接；第四杆，所述第四杆的第一端和中部分别与所述第二杆的第二端和所述第三杆的第二端铰接，所述第四杆的第二端设置所述夹持部。优选地，所述夹持部包括夹持块，所述夹持块设置在所述连杆组件的输出端，所述夹持块与包裹接触的表面设有防滑垫。优选地，所述防滑垫的材质为橡胶。优选地，每个所述夹紧机构的输入端均连接一个所述驱动单元。优选地，所述支架包括支撑板，所述支撑板上设有三个相互平行的第一滑轨，所述夹紧机构对应滑动安装于两边的所述第一滑轨的外侧表面，所述驱动单元滑动安装于中间的所述第一滑轨。优选地，所述支架还包括至少一个沿与所述第一滑轨垂直方向布置的第二滑轨，所述第二滑轨设置于所述第一滑轨的上方并滑动连接，所述第二滑轨上滑动连接有用于与机械臂连接的安装座。一种机械臂，包括上述的机械臂端拾器。上述本技术中的一个实施例具有如下有益效果：驱动单元与夹紧机构连接，驱动单元驱动夹紧机构运动进而带动相对设置的两个夹紧机构的输出端相互靠近或远离，实现对包裹的夹紧或松开，相邻的夹持单元的间距可以根据包裹的大小或形状进行设定，加强了端拾器对不同大小或不同形状的包裹的适应性，提高了端拾器的使用灵活性，降低了使用成本。附图说明图1是本技术实施例提供的机械臂端拾器的整体结构示意图；图2是本技术实施例提供的机械臂端拾器的夹持单元的夹持与松开的状态示意图。图中：1、支架；11、支撑板；12、第一滑轨；121、安装槽；13、第二滑轨；2、夹持单元；21、连杆组件；211、第一杆；212、第二杆；213、第三杆；214、第四杆；22、夹持部；221、夹持块；222、连接杆；3、驱动单元；31、气缸；4、安装座。具体实施方式为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。在物流领域，物流机械臂主要功能是吸取或夹抱包裹，由于快递物品繁杂，尺寸和形状不一，而现有技术中的机械臂的夹抱式端拾器适应性差，且夹持可靠性差。针对此问题，下面提供一种机械臂端拾器，加强了对不同包裹的适应性，提高了夹持包裹的可靠性。具体地，如图1所示，本实施例提供的机械臂端拾器包括支架1和夹持单元2，夹持单元2设有多组，多组夹持单元2间隔设置在支架1上，且相邻的两组夹持单元2的间距能调节，夹持单元2包括两个相对设置的夹紧机构，且两个夹紧机构安装于支架1的两侧。夹紧机构的输入端连接有驱动单元3，驱动单元3驱动相对设置的夹紧机构的输出端相互靠近或远离。驱动单元3与夹紧机构连接，驱动单元3驱动夹紧机构运动进而带动相对设置的两个夹紧机构的输出端相互靠近或远离，实现对包裹的夹紧或松开，相邻的夹持单元2的间距可以根据包裹的大小或形状进行设定，加强了端拾器对不同大小或不同形状的包裹的适应性，提高了夹抱式端拾器的使用灵活性，降低了使用成本。在本实施例中，支架1包括支撑板11，支撑板11的形状为长方形，支撑板11上设有三个相互平行的第一滑轨12，设置于支架1两侧的夹紧机构分别安装于置于两边的两个第一滑轨12上，且与第一滑轨12置于外侧的表面滑动连接，两个夹紧机构的位置相对应。在支撑板11上设置第一滑轨12，方便安装夹紧机构，及方便调节夹紧机构的位置，且减轻了支架1的整体重量。两个第一滑轨12之间还设有一个第一滑轨12，驱动单元3滑动安装于中间的第一滑轨12上，提高了驱动单元3与支架1连接的结构强度，且方便安装驱动单元3。优选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂端拾器，其特征在于，包括：/n支架(1)；/n夹持单元(2)，所述夹持单元(2)设有多组，多组所述夹持单元(2)间隔设置在所述支架(1)上，且相邻的两组所述夹持单元(2)的间距能调节，所述夹持单元(2)包括两个相对设置的夹紧机构，且两个所述夹紧机构安装于所述支架(1)的两侧；/n驱动单元(3)，所述驱动单元(3)的输出端与所述夹紧机构的输入端连接，所述驱动单元(3)用于驱动相对设置的所述夹紧机构的输出端相互靠近或远离。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂端拾器，其特征在于，包括：
支架(1)；
夹持单元(2)，所述夹持单元(2)设有多组，多组所述夹持单元(2)间隔设置在所述支架(1)上，且相邻的两组所述夹持单元(2)的间距能调节，所述夹持单元(2)包括两个相对设置的夹紧机构，且两个所述夹紧机构安装于所述支架(1)的两侧；
驱动单元(3)，所述驱动单元(3)的输出端与所述夹紧机构的输入端连接，所述驱动单元(3)用于驱动相对设置的所述夹紧机构的输出端相互靠近或远离。


2.根据权利要求1所述的机械臂端拾器，其特征在于，所述夹紧机构包括连杆组件(21)，所述连杆组件(21)安装于所述支架(1)上，所述连杆组件(21)的输入端与所述驱动单元(3)的输出端连接，所述连杆组件(21)的输出端连接有至少一个夹持部(22)。


3.根据权利要求2所述的机械臂端拾器，其特征在于，所述驱动单元(3)包括气缸(31)，所述气缸(31)的活塞杆端部与所述连杆组件(21)的输入端连接，且所述气缸(31)活动安装于所述支架(1)上，使所述气缸(31)在驱动所述连杆组件(21)运动过程中自身能够相对于所述支架(1)在竖直方向上下浮动。


4.根据权利要求2或3所述的机械臂端拾器，其特征在于，所述连杆组件(21)包括：
第一杆(211)，所述第一杆(211)的第一端与所述支架(1)固定连接；
第二杆(212)，所述第二杆(212)的第一端与所述第一杆(211)的第二端铰接，所驱动单元(3)的输出端与所述第二杆(212)的第一端铰接；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11