一种搬运装置、转场控制方法、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种搬运装置、转场控制方法、电子设备及存储介质，涉及建筑用设备技术领域。该装置包括：导航定位模块，用于根据接收到的地图点云数据规划行走路径，以根据所述行走路径进行导航和定位；底盘控制机构，包括车体框架和设置在车体框架下方的转向控制单元、驱动单元和行走单元，所述转向控制单元用于根据所述行走路径进行转向控制，所述驱动单元用于提供动力驱动所述行走单元并按照所述行走路径进行转场；该装置能够搬运建筑机器人及其他设备，并辅助建筑机器人转场，解决现有的建筑机器人无法自行转场以及采用人工转场所导致的自动化程度低、运输效率低并且产生额外的人工成本的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运装置、转场控制方法、电子设备及存储介质
本申请涉及建筑用设备
，具体而言，涉及一种搬运装置、转场控制方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
现有的建筑机器人在建筑群中作业时，时常需要从一栋楼转移到另外一栋楼，此时就涉及到了机器人在施工场地室外转场的问题。现有施工工地道路状况复杂，在预铺设水泥的路上，地裂、积水、杂物、泥浆、凹坑、碎石等现象随处可见，然而，现有的建筑机器人多为室内使用，若采用人工协助机器人转场，会导致转场过程自动化程度低、运输效率低并且产生额外的人工成本的问题。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种搬运装置、转场控制方法、电子设备及存储介质，能够搬运建筑机器人及其他设备，并辅助建筑机器人转场，解决现有的建筑机器人无法自行转场以及采用人工转场所导致的自动化程度低、运输效率低并且产生额外的人工成本的问题。本申请实施例提供了一种搬运装置，所述装置包括：导航定位模块，用于根据接收到的地图点云数据规划行走路径，以根据所述行走路径进行导航和定位；底盘控制机构，包括车体框架和设置在车体框架下方的转向控制单元、驱动单元和行走单元，所述转向控制单元用于根据所述行走路径进行转向控制，所述驱动单元用于提供动力驱动所述行走单元并按照所述行走路径进行转场。在上述实现过程中，该搬运装置可以搬运建筑机器人，辅助建筑机器人进行转场，在此过程中，通过导航定位模块自主规划行走路径，并进行室外自主导航定位，通过底盘控制机构按照行走路径进行转场，实现了建筑机器人的转场，无需工作人员辅助，不受天气环境因素的制约，灵活的适用各种车型，存取建筑机器人的速度快、运行稳定安全、维护成本低。进一步地，所述装置还包括装载机构，所述装载机构包括：升降滑移组件，用于对所述待搬运设备进行升降和移动，以对所述待搬运设备进行装载和卸载；托板，设置在所述升降滑移组件上，用于放置所述待搬运设备；抱夹组件，设置在所述升降滑移组件上且位于所述托板的两侧，用于固定所述待搬运设备。在上述实现过程中，将升降滑移组件和托板相互配合实现建筑机器人的自动装载和卸载，在装载时，通过升降滑移组件将托板平移并下降至地面，便于建筑机器人行至托板上，再通过升降滑移组件将托板上升并平移至车体框架上，无需工作人员的辅助，可以实现建筑机器人的自动装载和卸载，提高转场效率，降低了人工成本；当待搬运设备如建筑机器人移动至托板上之后，使用抱夹组件对待搬运设备进行夹紧和固定，防止在装载、搬运过程中发生掉落。进一步地，所述升降滑移组件包括：平移滑轨组包括第一平移滑轨和第二平移滑轨，所述第一平移滑轨和第二平移滑轨水平设置在所述车体框架上；升降导轨组包括第一升降导轨和第二升降导轨，底部分别对应设置在所述第一平移滑轨和所述第二平移滑轨上，且分别与所述第一平移滑轨和第二平移滑轨滑动连接；在所述升降导轨组底部设置有平移驱动机构和平移传动机构，用于控制所述升降导轨组在所述平移滑轨组上进行平移；在所述升降导轨组上横向设置有升降板，在所述升降导轨组底部还设置有升降驱动机构和升降传动机构，用于控制所述升降板在所述升降导轨组上进行上下移动。在上述实现过程中，升降导轨组在第一平移滑轨和第二平移滑轨水平移动，升降板与升降导轨组的第一升降导轨和第二升降导轨滑动连接，使得升降板可以在第一升降导轨和第二升降导轨上进行上下滑动，利用升降滑移组件可以实现建筑机器人的装载和卸载，避免使用人工进行，降低了人工成本，提高了效率。进一步地，所述平移传动机构包括齿轮齿条组件，在所述第一平移滑轨和第二平移滑轨之间平行设置有齿条，在平移驱动机构的下方传动连接有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合。在上述实现过程中，通过齿轮齿条组件实现平移，且齿条具有限位作用，确保移动的平稳性。所述升降传动机构包括链轮链条组件，在所述第一升降导轨和第二升降导轨之间的顶部和底部分别横向设置有上链轮和下链轮，所述上链轮和所述下链轮通过链条传动连接，所述升降板与邻近的链条连接，所述下链轮与升降驱动机构传动连接。在上述实现过程中，使用链轮链条组件实现升降板的升降，将升降板与邻近的链条连接，当链轮转动时，链条带动升降板上下移动，从而实现升降板的升降。进一步地，所述导航定位模块包括三维激光雷达，所述三维激光雷达用于扫描场景环境，以根据所述场景环境规划行走路径，进行导航和定位。在上述实现过程中，使用三维激光雷达扫描场景环境，从而根据场景环境规划行走路径，从而可以根据规划的行走路径进行导航和移动，达到室外自主转场的目的。本申请实施例还提供一种转场控制方法，应用于搬运装置，所述方法包括：接收转场系统发送的调度任务信息，所述调度任务信息包括待搬运设备的地图点云数据；根据所述调度任务信息获取待搬运设备的位置信息，以移动至所述待搬运设备处对所述搬运设备进行装载；根据所述地图点云数据规划行走路径并进行导航和定位，以对所述搬运设备进行转场。在上述实现过程中，接收到调度任务信息之后，可以得到待搬运设备的位置信息，并根据该位置信息移动至对应的待搬运设备处进行装载，再进行导航和定位，实现自动转场，减少人工转场时，工作人员由于呼车、等车的时间而造成的工时的浪费，能够搬运建筑机器人及其他设备，并辅助建筑机器人转场，解决现有的建筑机器人无法自行转场以及采用人工转场所导致的自动化程度低、运输效率低并且产生额外的人工成本的问题。进一步地，所述根据所述地图点云数据规划行走路径并进行导航和定位，以对所述搬运设备进行转场，包括：读取所述地图点云数据；利用三维激光雷达扫描场景环境；将所述地图点云数据和扫描到的场景环境相结合规划行走路径。在上述实现过程中，采用三维激光雷达进行扫描周围的场景的环境，并匹配读取到的地图点云数据规划行走路径，从而实现搬运装置的自主导航定位。本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使计算机设备执行上述的转场控制方法。本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述的转场控制方法。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种搬运装置的结构示意图；图2为本申请实施例提供的升降滑移组件的具体结构示意图；图3(a)为本申请实施例提供的装载流程中的对位状态示意图；图3(b)为本申请实施例提供的装载流程中的抱紧状态示意图；图3(c)为本申请实施例提供的装载流程中的提升状态示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运装置，其特征在于，所述装置包括：/n导航定位模块，用于根据接收到的地图点云数据规划行走路径，以根据所述行走路径进行导航和定位；/n底盘控制机构，包括车体框架和设置在车体框架下方的转向控制单元、驱动单元和行走单元，所述转向控制单元用于根据所述行走路径进行转向控制，所述驱动单元用于提供动力驱动所述行走单元并按照所述行走路径进行转场。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，其特征在于，所述装置包括：
导航定位模块，用于根据接收到的地图点云数据规划行走路径，以根据所述行走路径进行导航和定位；
底盘控制机构，包括车体框架和设置在车体框架下方的转向控制单元、驱动单元和行走单元，所述转向控制单元用于根据所述行走路径进行转向控制，所述驱动单元用于提供动力驱动所述行走单元并按照所述行走路径进行转场。


2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述装置还包括装载机构，所述装载机构包括：
升降滑移组件，用于对待搬运设备进行升降和移动，以对所述待搬运设备进行装载和卸载；
托板，设置在所述升降滑移组件上，用于放置所述待搬运设备；
抱夹组件，设置在所述升降滑移组件上且位于所述托板的两侧，用于固定所述待搬运设备。


3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述升降滑移组件包括：
平移滑轨组包括第一平移滑轨和第二平移滑轨，所述第一平移滑轨和第二平移滑轨水平设置在所述车体框架上；
升降导轨组包括第一升降导轨和第二升降导轨，底部分别对应设置在所述第一平移滑轨和所述第二平移滑轨上，且分别与所述第一平移滑轨和第二平移滑轨滑动连接；
在所述升降导轨组底部设置有平移驱动机构和平移传动机构，用于控制所述升降导轨组在所述平移滑轨组上进行平移；
在所述升降导轨组上横向设置有升降板，在所述升降导轨组底部还设置有升降驱动机构和升降传动机构，用于控制所述升降板在所述升降导轨组上进行上下移动。


4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述平移传动机构包括齿轮齿条组件，在所述第一平移滑轨和第二平移滑轨之间平行设置有齿条，在平移驱动机构的下方传动连接有齿轮，所述齿轮与所述齿条...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永亮，李璟锋，朱智新，舒远，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44