一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法组成比例

本发明专利技术涉及汽车控制技术领域，具体是一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，步骤S1：通过电动助力转向系统控制器与整车CAN网络进行交互；步骤S2：判断车辆是否处于高速行驶状态，步骤S3：判断车辆是否触发到系统设定的阈值，若车辆触发阈值，则进入步骤S4，否则进入步骤S5；步骤S4：判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，车辆优先转向，步骤S5：判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，车辆优先制动，本发明专利技术在车辆正常行驶中前方突发情况而导致驾驶员紧急变道、急打方向等操作进行分析并预警、修正、控制等，或允许优先变道等策略控制，保证驾驶员安全。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法
本专利技术涉及汽车控制
，具体是一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法。
技术介绍
随着我国汽车智能化的发展，电动助力转向被越来越多的消费者认可，车辆在高速行驶时交通路况虽然比城市路况有所降低，但针对车辆前方突发情况而导致驾驶员紧急变道、急打方向等操作可能使车辆产生超预期响应，导致严重车祸，危害到生命财产及安全等。而通过简单的监测驾驶员方向盘转角信号、力矩信号等意图很容易导致混淆与驾驶员反感，特别是驾驶员确实需要紧急变道避让时电动助力转向系统控制器该如何执行操作，同样在紧急变道时来不及打转向灯同时还需与ESP、LKA等共同进行逻辑交互控制，增加车辆横摆角速度信号、车辆纵向加速度信号、车辆侧向加速度信号，需根据毫米波雷达、摄像头等进行探测，设定优先等级进行逻辑策略设定。对此如果车辆行驶时电动助力转向系统控制器实时监测道路情况、驾驶员手力、整车摆动姿态等、协同ESP、LKA进行合理横向、纵向辅助控制，提前警示，这样就可避免大角度转向导致车辆侧翻事件，可在一定程度上减少事故发生概率，提升车辆高速行驶驾驶员安全性和驾驶稳定性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术的技术方案是：一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，包括有以下步骤：步骤S1：通过电动助力转向系统控制器与整车CAN网络进行交互；步骤S2：所述电动助力转向系统控制器接收到发动机转速信号、车速信号，判断车辆是否处于高速行驶状态，若车辆处在高速状态，则进入步骤S3，否则回到步骤S1；步骤S3：所述电动助力转向系统控制器接收到同步监测接收整车的横摆角速度信号和侧向加速度信号，判断车辆是否触发到系统设定的阈值，若车辆触发阈值，则进入步骤S4，否则进入步骤S5；步骤S4：所述电动助力转向系统控制器接收到转向盘角加速度信号、转向盘加速度信号和扭矩信号判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，通过ECU中央处理器分配车道偏离预警控制单元控制车辆优先转向，若无变向意图，则返回步骤S3；步骤S5：所述电动助力转向系统控制器接收到转向盘角加速度信号、转向盘加速度信号和扭矩信号判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，通过车道偏离预警控制单元控制车辆优先制动，通过仪表控制器控制转向灯和危险报警闪光灯闪烁，若无变向意图，则返回步骤S3；进一步的，所述步骤S3之前还包括有步骤S21，所述步骤S21：电动助力转向系统控制器接收到加速踏板信号和制动踏板信号，判断车辆是否处于加速状态，若处在加速状态，则通过ABS系统控制器输出制动信号，直至车辆进入非加速状态，否则直接进入步骤S3。进一步的，所述步骤S3中的横摆角速度信号和侧向加速度信号均在25°/S～30°/S范围内，则未触发到系统设定的阈值，进入步骤S4，若横摆角速度信号和侧向加速度信号均大于30°/S，则触发到系统设定的阈值，进入步骤S5；进一步的，若所述步骤S4中的转向盘角加速度信号大于10°/S、转向盘加速度信号大于30°/S和扭矩信号大于2.5μm，则助力电机降低转向盘转向助力，通过ECU中央处理器分配车道偏离预警控制单元控制车辆优先转向，否则返回步骤S3。进一步的，若所述步骤S5中的转向盘角加速度信号大于10°/S、转向盘加速度信号大于30°/S和扭矩信号大于2.5μm，则助力电机降低转向盘转向助力，通过车道偏离预警控制单元控制车辆进行制动，通过仪表控制器控制转向灯和危险报警闪光灯闪烁，否则返回步骤S3。进一步的，当电动助力转向系统控制器接收到雷达信号小于50米，电动助力转向系统控制器控制车辆进行制动。进一步的，所述步骤S5中通过仪表控制器控制转向灯和危险报警闪光灯闪烁打开并持续3S～5S。本专利技术通过改进在此提供一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，与现有技术相比，本专利技术针对高速复杂的综合路况，在车辆正常行驶中前方突发情况而导致驾驶员紧急变道、急打方向等操作进行分析并预警、修正、控制等，降低转向电机助力，主动降低车速，或允许优先变道等策略控制，最大化修正整车状态，保证驾驶员安全。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步解释:图1是本专利技术车辆高速行驶时正常变道的转向助力控制策略示意图；图2是本专利技术车辆高速行驶时紧急变道的转向助力控制策略示意图；图3是本专利技术的逻辑判断框图；具体实施方式下面对本专利技术进行详细说明，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术通过改进在此提供一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，如图1-图3所示，包括有以下步骤：步骤S1：通过电动助力转向系统控制器与整车CAN网络进行交互，通过CAN网络，能够获取车辆的所有检测信号的数据，车辆在行驶时，电动助力转向系统控制器通过与整车CAN网络进行交互，分别接收发动机转速信号和车速信号，判断车辆是处于低速行驶还是高速行驶状态。根据加速踏板信号、制动踏板信号等判断车辆处于加速还是减速状态。步骤S2：所述电动助力转向系统控制器接收到发动机转速信号、车速信号，判断车辆是否处于高速行驶状态，若车辆处在高速状态，则进入步骤S3，否则回到步骤S1；常规车辆的速度大于80km/h时，车辆在行驶时，电动助力转向系统控制器通过与整车CAN网络进行交互，分别接收发动机转速信号和车速信号，判断车辆是处于低速行驶还是高速行驶状态。根据加速踏板信号、制动踏板信号等判断车辆处于加速还是减速状态，如果是低速行驶，其变道行为属于驾驶员正常变道操作，电动助力转向系统控制器保持不变。所述步骤S3之前还包括有步骤S21，所述步骤S21：电动助力转向系统控制器接收到加速踏板信号和制动踏板信号，判断车辆是否处于加速状态，若处在加速状态，则通过ABS系统控制器输出制动信号，控制车辆进行制动并直到加速信号消失，然后进入步骤S3，若车辆不处在加速状态，则直接进入步骤S3。步骤S3：所述电动助力转向系统控制器接收到同步监测接收整车的横摆角速度信号和侧向加速度信号，判断车辆是否触发到系统设定的阈值，若车辆触发阈值，则进入步骤S4，否则进入步骤S5；同步监测整车横摆角速度信号、侧向加速度信号等经系统内部计算未触发到系统设定阈值，则属于汽车在高速通道上高速行驶的正常变道，则进入步骤S4。同步监测整车横摆角速度信号、侧向加速度信号等经系统内部计算触发到系统设定阈值，则属于汽车在高速通道上高速行驶的紧急变道，则进入步骤S5。步骤S4：所述电动助力转向系统控制器接收到转向盘角加速度信号、转向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，其特征在于：包括有以下步骤：/n步骤S1：通过电动助力转向系统控制器与整车CAN网络进行交互；/n步骤S2：所述电动助力转向系统控制器接收到发动机转速信号、车速信号，判断车辆是否处于高速行驶状态，若车辆处在高速状态，则进入步骤S3，否则回到步骤S1；/n步骤S3：所述电动助力转向系统控制器接收到同步监测接收整车的横摆角速度信号和侧向加速度信号，判断车辆是否触发到系统设定的阈值，若车辆触发阈值，则进入步骤S4，否则进入步骤S5；/n步骤S4：所述电动助力转向系统控制器接收到转向盘角加速度信号、转向盘加速度信号和扭矩信号判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，通过ECU中央处理器分配车道偏离预警控制单元控制车辆优先转向，若无变向意图，则返回步骤S3；/n步骤S5：所述电动助力转向系统控制器接收到转向盘角加速度信号、转向盘加速度信号和扭矩信号判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，通过车道偏离预警控制单元控制车辆优先制动，通过仪表控制器控制转向灯和危险报警闪光灯闪烁，若无变向意图，则返回步骤S3。/n...

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，其特征在于：包括有以下步骤：
步骤S1：通过电动助力转向系统控制器与整车CAN网络进行交互；
步骤S2：所述电动助力转向系统控制器接收到发动机转速信号、车速信号，判断车辆是否处于高速行驶状态，若车辆处在高速状态，则进入步骤S3，否则回到步骤S1；
步骤S3：所述电动助力转向系统控制器接收到同步监测接收整车的横摆角速度信号和侧向加速度信号，判断车辆是否触发到系统设定的阈值，若车辆触发阈值，则进入步骤S4，否则进入步骤S5；
步骤S4：所述电动助力转向系统控制器接收到转向盘角加速度信号、转向盘加速度信号和扭矩信号判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，通过ECU中央处理器分配车道偏离预警控制单元控制车辆优先转向，若无变向意图，则返回步骤S3；
步骤S5：所述电动助力转向系统控制器接收到转向盘角加速度信号、转向盘加速度信号和扭矩信号判断驾驶员是否有变向意图，若有变向意图，则助力电机降低转向盘转向助力，通过车道偏离预警控制单元控制车辆优先制动，通过仪表控制器控制转向灯和危险报警闪光灯闪烁，若无变向意图，则返回步骤S3。


2.根据权利要求1所述的一种车辆行驶时转向助力控制及优先级分配方法，其特征在于：
所述步骤S3之前还包括有步骤S21，所述步骤S21：电动助力转向系统控制器接收到加速踏板信号和制动踏板信号，判断车辆是否处于加速状态，若处在加速状态，则通过ABS系统控制器输出制动信号，直至车辆进入非加速状态，否则直接进入步...

【专利技术属性】
技术研发人员：郁邦国，陈文仙，祁春雷，郁滨，王飞，
申请(专利权)人：浙江飞碟汽车制造有限公司，山东五征集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33