一种基于机械视觉的焊接机器人制造技术

本发明专利技术涉及焊接机器人，更具体的说是一种基于机械视觉的焊接机器人，包括装置支架、移动机构、拉动机构、拉动支架、横移支架、装夹机构和外焊接机构，可以通过四个移动机构带动装置进行运动，通过两个装夹机构对不同直径和管材进行装夹，通过横移支架可以调整两个管材之间的相对距离，通过两个拉动机构带动拉动支架在两个管材的内部进行滑动，调整拉动支架的位置，外焊接机构和拉动支架同时对两个管材之间相接处的内壁和外壁进行焊接，增加焊接强度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械视觉的焊接机器人
本专利技术涉及焊接机器人，更具体的说是一种基于机械视觉的焊接机器人。
技术介绍
例如公开号CN103551772A一种焊接机器人装置，属于自动化焊接
该装置包括焊接机器人本体、焊接机、焊丝罐和清枪器，还包括焊接机器人外部轴运动装置和焊接变位机，所述焊接机器人外部轴运动装置安装在所述焊接变位机的一侧，所述焊接机器人本体安装在所述焊接机器人外部轴运动装置上；该专利技术的缺点是不能同时对管材的内壁和外壁同时进行焊接。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于机械视觉的焊接机器人，可以同时对管材的内壁和外壁同时进行焊接。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种基于机械视觉的焊接机器人，包括装置支架、移动机构、拉动机构、拉动支架、横移支架、装夹机构和外焊接机构，所述移动机构设置有四个，四个移动机构均固定连接在装置支架上，拉动机构设置有两个，两个拉动机构分别固定连接在装置支架的前后两端，拉动支架固定连接装置支架的一侧，两个拉动机构端部均连接在拉动支架上，横移支架设置有两个，两个横移支架均连接在装置支架上，两个横移支架位于两个拉动机构之间，拉动支架可穿过两个横移支架，两个横移支架上连接有装夹机构，装置支架的中部固定连接有外焊接机构。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人，所述装置支架包括框架、滑动轨道、安装架Ⅰ、安装架Ⅱ、安装架Ⅲ、滑动腰孔和过线孔Ⅰ，框架内侧的左右两端均固定连接有滑动轨道，框架的后端固定连接有安装架Ⅰ，框架的前端固定连接有安装架Ⅱ，框架的中部固定连接有安装架Ⅲ，安装架Ⅲ上设置有滑动腰孔，安装架Ⅱ上设置有过线孔Ⅰ。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人，所述移动机构包括移动支架、移动电机、移动轮和移动电机Ⅱ，移动支架固定连接在移动电机的输出轴上，移动支架上转动连接有三个移动轮，三个移动轮之间传动连接，移动电机Ⅱ固定连接在移动支架上，移动电机Ⅱ的输出轴和其中一个移动轮传动传动连接，框架两侧的前后两端均固定连接有移动电机。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人，所述拉动机构包括伸缩机构Ⅰ、拉动电机、拉动卷筒、螺旋槽、钢丝绳和连接柱Ⅰ，伸缩机构Ⅰ的伸缩端固定连接有拉动电机，拉动电机的输出轴上固定连接有拉动卷筒，拉动卷筒上设置有螺旋槽，螺旋槽内放置有钢丝绳，钢丝绳的一端固定连接在拉动卷筒上，钢丝绳的另一端固定连接有连接柱Ⅰ，安装架Ⅰ和安装架Ⅱ上均固定连接有伸缩机构Ⅰ。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人，所述拉动支架包括连接盘、过线孔Ⅱ、滑动筒、滑动柱、安装底板、伸缩机构Ⅱ、连接柱Ⅱ和安装套Ⅰ，连接盘固定连接在安装架Ⅰ上，连接盘上设置有过线孔Ⅱ，两个钢丝绳分别穿过过线孔Ⅰ和过线孔Ⅱ，过线孔Ⅰ和过线孔Ⅱ同轴设置，连接盘上固定连接有两个滑动筒，两个滑动筒内均滑动连接有滑动柱，两个滑动柱均固定连接在安装底板上，安装底板上固定连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端固定连接有安装套Ⅰ，安装底板上转动连接有连接柱Ⅱ，两个连接柱Ⅰ中的一个可拆卸连接在连接柱Ⅱ上，另一个连接柱Ⅰ可拆卸连接在安装底板上。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人，所述横移支架包括横移底板、横移环、横移电机和转动电机，横移底板上固定连接有横移环，横移电机的输出轴通过螺纹连接在横移底板上，横移底板上固定连接有转动电机，框架的前后两端均固定连接有横移电机，横移环和过线孔Ⅱ同轴设置，横移底板滑动连接在两个滑动轨道之间。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人，所述装夹机构包括装夹环、齿圈、装夹螺纹盘、圆弧板和装夹板，装夹环上固定连接有齿圈，装夹环上转动连接有装夹螺纹盘，装夹环上固定连接有四个圆弧板，四个圆弧板之间滑动连接有四个装夹板，四个装夹板均通过螺纹连接在装夹螺纹盘上，装夹螺纹盘上设置有蜗状螺纹，两个横移环上均转动连接有装夹环，两个转动电机分别和两个齿圈啮合传动。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人，所述外焊接机构包括调整电机、伸缩机构Ⅲ和安装套Ⅱ，调整电机固定连接在安装架Ⅲ上，调整电机的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构Ⅲ，伸缩机构Ⅲ滑动连接在滑动腰孔内，伸缩机构Ⅲ的输出轴上固定连接有安装套Ⅱ。作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人，所述安装套Ⅰ和安装套Ⅱ上均可拆卸固定连接有焊接头。本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人的有益效果为：本专利技术一种基于机械视觉的焊接机器人，可以通过四个移动机构带动装置进行运动，通过两个装夹机构对不同直径和管材进行装夹，通过横移支架可以调整两个管材之间的相对距离，通过两个拉动机构带动拉动支架在两个管材的内部进行滑动，调整拉动支架的位置，外焊接机构和拉动支架同时对两个管材之间相接处的内壁和外壁进行焊接，增加焊接强度。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。在本专利技术的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外，在本专利技术的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。图1是本专利技术的基于机械视觉的焊接机器人整体结构示意图；图2是本专利技术的装置支架结构示意图；图3是本专利技术的移动机构结构示意图；图4是本专利技术的拉动机构结构示意图；图5是本专利技术的拉动支架结构示意图；图6是本专利技术的横移支架结构示意图；图7是本专利技术的装夹机构结构示意图；图8是本专利技术的装夹机构剖视图结构示意图；图9是本专利技术的外焊接机构结构示意图。图中：装置支架1；框架101；滑动轨道102；安装架Ⅰ103；安装架Ⅱ104；安装架Ⅲ105；滑动腰孔106；过线孔Ⅰ107；移动机构2；移动支架201；移动电机202；移动轮203；移动电机Ⅱ204；拉动机构3；伸缩机构Ⅰ301；拉动电机302；拉动卷筒303；螺旋槽304；钢丝绳305；连接柱Ⅰ306；拉动支架4；连接盘401；过线孔Ⅱ402；滑动筒403；滑动柱404；安装底板405；伸缩机构Ⅱ406；连接柱Ⅱ407；安装套Ⅰ408；横移支架5；横移底板501；横移环502；横移电机50本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机械视觉的焊接机器人，包括装置支架(1)、移动机构(2)、拉动机构(3)、拉动支架(4)、横移支架(5)、装夹机构(6)和外焊接机构(7)，其特征在于：所述移动机构(2)设置有四个，四个移动机构(2)均固定连接在装置支架(1)上，拉动机构(3)设置有两个，两个拉动机构(3)分别固定连接在装置支架(1)的前后两端，拉动支架(4)固定连接装置支架(1)的一侧，两个拉动机构(3)端部均连接在拉动支架(4)上，横移支架(5)设置有两个，两个横移支架(5)均连接在装置支架(1)上，两个横移支架(5)位于两个拉动机构(3)之间，拉动支架(4)可穿过两个横移支架(5)，两个横移支架(5)上连接有装夹机构(6)，装置支架(1)的中部固定连接有外焊接机构(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机械视觉的焊接机器人，包括装置支架(1)、移动机构(2)、拉动机构(3)、拉动支架(4)、横移支架(5)、装夹机构(6)和外焊接机构(7)，其特征在于：所述移动机构(2)设置有四个，四个移动机构(2)均固定连接在装置支架(1)上，拉动机构(3)设置有两个，两个拉动机构(3)分别固定连接在装置支架(1)的前后两端，拉动支架(4)固定连接装置支架(1)的一侧，两个拉动机构(3)端部均连接在拉动支架(4)上，横移支架(5)设置有两个，两个横移支架(5)均连接在装置支架(1)上，两个横移支架(5)位于两个拉动机构(3)之间，拉动支架(4)可穿过两个横移支架(5)，两个横移支架(5)上连接有装夹机构(6)，装置支架(1)的中部固定连接有外焊接机构(7)。


2.根据权利要求1所述的一种基于机械视觉的焊接机器人，其特征在于：所述装置支架(1)包括框架(101)、滑动轨道(102)、安装架Ⅰ(103)、安装架Ⅱ(104)、安装架Ⅲ(105)、滑动腰孔(106)和过线孔Ⅰ(107)，框架(101)内侧的左右两端均固定连接有滑动轨道(102)，框架(101)的后端固定连接有安装架Ⅰ(103)，框架(101)的前端固定连接有安装架Ⅱ(104)，框架(101)的中部固定连接有安装架Ⅲ(105)，安装架Ⅲ(105)上设置有滑动腰孔(106)，安装架Ⅱ(104)上设置有过线孔Ⅰ(107)。


3.根据权利要求2所述的一种基于机械视觉的焊接机器人，其特征在于：所述移动机构(2)包括移动支架(201)、移动电机(202)、移动轮(203)和移动电机Ⅱ(204)，移动支架(201)固定连接在移动电机(202)的输出轴上，移动支架(201)上转动连接有三个移动轮(203)，三个移动轮(203)之间传动连接，移动电机Ⅱ(204)固定连接在移动支架(201)上，移动电机Ⅱ(204)的输出轴和其中一个移动轮(203)传动传动连接，框架(101)两侧的前后两端均固定连接有移动电机(202)。


4.根据权利要求3所述的一种基于机械视觉的焊接机器人，其特征在于：所述拉动机构(3)包括伸缩机构Ⅰ(301)、拉动电机(302)、拉动卷筒(303)、螺旋槽(304)、钢丝绳(305)和连接柱Ⅰ(306)，伸缩机构Ⅰ(301)的伸缩端固定连接有拉动电机(302)，拉动电机(302)的输出轴上固定连接有拉动卷筒(303)，拉动卷筒(303)上设置有螺旋槽(304)，螺旋槽(304)内放置有钢丝绳(305)，钢丝绳(305)的一端固定连接在拉动卷筒(303)上，钢丝绳(305)的另一端固定连接有连接柱Ⅰ(306)，安装架Ⅰ(103)和安装架Ⅱ(104)上均固定连接有伸缩机构Ⅰ(301)。


5.根据权利要求4所述的一种基于机械视觉的焊接机器人，其特征在于：所述拉动支架(4)包括连接盘(40...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘琳，王克朝，
申请(专利权)人：哈尔滨学院，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23