一种用于取放轴的抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于取放轴的抓手，包括基座、抓手臂、第一夹爪安装座和第二夹爪安装座；所述基座的一侧连接抓手臂，所述基座的顶部固定连接第一夹爪安装座，所述基座的底部固定连接第二夹爪安装座；所述第一夹爪安装座顶部连接第一夹爪，所述第二夹爪安装座底部连接第二夹爪，所述第一夹爪安装座和第二夹爪安装座内部均设置有气缸，所述气缸用于控制第一夹爪和/或第二夹爪夹紧或松开；所述基座的另一侧连接第三夹爪，所述第三夹爪内部设置有电磁铁，所述电磁铁用于控制第三夹爪吸取或释放。本实用新型专利技术通过设置电磁铁夹爪，在气缸夹爪不方便取放轴时，电磁铁夹爪可以很好的取放。

【技术实现步骤摘要】
一种用于取放轴的抓手
本技术涉及机器人抓手，具体涉及一种用于取放轴的抓手。
技术介绍
抓手是用于抓取物体的一种夹持工具，可以方便快捷的对物体进行固定然后移动，在工业生产中，常配合夹持工业机器人的手臂和夹放气缸进行使用。轴是穿在轴承中间或车轮中间或齿轮中间的圆柱形物件，但也有少部分是方型的，轴是支承转动零件并与之一起回转以传递运动、扭矩或弯矩的机械零件，一般为金属圆杆状，各段可以有不同的直径。对于轴的加工，加工前和加工完成后，都需要进行转运，通常是通过机器人抓手进行转运，但是目前大多机器人抓手是采用气缸夹爪夹取轴进行转运，这种气缸夹爪在夹取轴时，需要通过张合动作来进行夹取，也意味着需要一定的空间才能完成张合的动作，然而，轴加工前放置在原料台处时，通常是若干个圆杆状的轴紧挨在一起放置的，两个轴之间几乎没有空间，这时气缸夹爪无法通过张合动作来完成对轴的夹取，基于此，我们提出了一种用于取放轴的抓手。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于取放轴的抓手，通过设置电磁铁夹爪，在气缸夹爪不方便取放轴时，电磁铁夹爪可以很好的取放。为了达到上述的目的，本技术提供了如下技术方案：一种用于取放轴的抓手，包括基座、抓手臂、第一夹爪安装座和第二夹爪安装座；所述基座的一侧连接抓手臂，所述基座的顶部固定连接第一夹爪安装座，所述基座的底部固定连接第二夹爪安装座；所述第一夹爪安装座顶部连接第一夹爪，所述第二夹爪安装座底部连接第二夹爪，所述第一夹爪安装座和第二夹爪安装座内部均设置有气缸，所述气缸用于控制第一夹爪和/或第二夹爪夹紧或松开；所述基座的另一侧连接第三夹爪，所述第三夹爪内部设置有电磁铁，所述电磁铁用于控制第三夹爪吸取或释放。进一步的，所述第三夹爪设有内凹的弧形开口。进一步的，所述抓手臂与第三夹爪呈相反设置。进一步的，所述基座的一侧连接有吹气装置。进一步的，所述吹气装置包括两个管体和两个出气口，所述两个管体的一端固定连接基座，所述两个管体的另一端连接两个出气口。进一步的，所述出气口呈锥形。进一步的，所述吹气装置与抓手臂和/或第三夹爪不在同一侧面。进一步的，所述第一夹爪和/或第二夹爪的开口呈相对的V形。进一步的，所述第三夹爪的旁侧设置有触碰开关。本技术所提供的一种用于取放轴的抓手，相比于现有技术具有如下有益效果：本技术一种用于取放轴的抓手，通过在第三夹爪内设置电磁铁，依靠电磁吸力吸取或释放轴，相较于气缸夹爪，无需做张合动作，在没有足够空间的情况下，也能很好的取放轴，大大提高便利性。进一步设置吹气装置，可以吹去轴加工过程中产生的碎屑，避免加工设备在上一次对轴加工过程中残留的碎屑影响下一次轴的放置和加工。附图说明图1为本技术一种用于取放轴的抓手的结构示意图1；图2为本技术一种用于取放轴的抓手的结构示意图2。【附图标记说明】1-基座、2-抓手臂、3-第一夹爪安装座、4-第二夹爪安装座、5-第一夹爪、6-第二夹爪、7-第三夹爪、8-吹气装置、81-管体、82-出气口、9-触碰开关。具体实施方式以下结合具体实施例对本技术作详细说明。一种用于取放轴的抓手，包括基座1、抓手臂2、第一夹爪安装座3和第二夹爪安装座4；所述基座1的一侧连接抓手臂2，抓手臂2用于连接机器人，所述基座1的顶部固定连接第一夹爪安装座3，所述基座1的底部固定连接第二夹爪安装座4；所述第一夹爪安装座3顶部连接第一夹爪5，所述第二夹爪安装座4底部连接第二夹爪6，所述第一夹爪安装座3和第二夹爪安装座4内部均设置有气缸，所述气缸用于控制第一夹爪5和/或第二夹爪6夹紧或松开，第一夹爪5和第二夹爪6用于夹取轴，其中，第一夹爪5和/或第二夹爪6夹紧或松开由气缸控制，当气缸开启时，第一夹爪5和/或第二夹爪6夹紧，当气缸关闭时，第一夹爪5和/或第二夹爪6松开；所述基座1的另一侧连接第三夹爪7，所述第三夹爪7内部设置有电磁铁，所述电磁铁用于控制第三夹爪7吸取或释放，通过在第三夹爪7内设置电磁铁，依靠电磁吸力吸取或释放轴，相较于第一夹爪5和第二夹爪6的气缸夹爪，无需做张合动作，在没有足够空间的情况下，也能很好的取放轴，大大提高便利性。所述第三夹爪7设有内凹的弧形开口，内凹的弧形开口，更贴合圆杆状轴的形状，能够更好的吸取轴。所述抓手臂2与第三夹爪7呈相反设置。所述基座1的一侧连接有吹气装置8，可以吹去轴加工过程中产生的碎屑，避免加工设备在上一次对轴加工过程中残留的碎屑影响下一次轴的放置和加工。所述吹气装置8包括两个管体81和两个出气口82，所述两个管体81的一端固定连接基座1，所述两个管体81的另一端连接两个出气口82。所述出气口82呈锥形，将出气口82设置为锥形，能更大程度的集中风力，更容易吹去残留的碎屑。所述吹气装置8与抓手臂2和/或第三夹爪7不在同一侧面，吹气装置8与抓手臂2和/或第三夹爪7不在同一侧面能更方便吹气装置8活动。所述第一夹爪5和/或第二夹爪6的开口呈相对的V形。所述第三夹爪7的旁侧设置有触碰开关9，当第三夹爪7靠近轴的时候，触碰开关9会被轴往里面压或者转动，这时触碰开关9打开电磁铁，第三夹爪7具有吸力，轴被吸起。在不冲突的情况下，上述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对本技术保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本技术作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术技术方案的实质和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于取放轴的抓手，其特征在于，包括基座、抓手臂、第一夹爪安装座和第二夹爪安装座；/n所述基座的一侧连接抓手臂，所述基座的顶部固定连接第一夹爪安装座，所述基座的底部固定连接第二夹爪安装座；/n所述第一夹爪安装座顶部连接第一夹爪，所述第二夹爪安装座底部连接第二夹爪，所述第一夹爪安装座和第二夹爪安装座内部均设置有气缸，所述气缸用于控制第一夹爪和/或第二夹爪夹紧或松开；/n所述基座的另一侧连接第三夹爪，所述第三夹爪内部设置有电磁铁，所述电磁铁用于控制第三夹爪吸取或释放。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于取放轴的抓手，其特征在于，包括基座、抓手臂、第一夹爪安装座和第二夹爪安装座；
所述基座的一侧连接抓手臂，所述基座的顶部固定连接第一夹爪安装座，所述基座的底部固定连接第二夹爪安装座；
所述第一夹爪安装座顶部连接第一夹爪，所述第二夹爪安装座底部连接第二夹爪，所述第一夹爪安装座和第二夹爪安装座内部均设置有气缸，所述气缸用于控制第一夹爪和/或第二夹爪夹紧或松开；
所述基座的另一侧连接第三夹爪，所述第三夹爪内部设置有电磁铁，所述电磁铁用于控制第三夹爪吸取或释放。


2.根据权利要求1所述的一种用于取放轴的抓手，其特征在于，所述第三夹爪设有内凹的弧形开口。


3.根据权利要求1所述的一种用于取放轴的抓手，其特征在于，所述抓手臂与第三夹爪呈相反设置。


4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘富，马代豪，王伟希，
申请(专利权)人：哈工大机器人系统佛山有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44