仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能驾驶领域。具体实现方案为：获取第一感知数据，并根据第一感知数据生成仿真场景，其中，第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，路测场景中包括场景对象，第一感知数据包括场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件。上述过程中，由于仿真场景是基于路测场景生成的，仿真场景中保留了路测场景中的场景对象的信息，与人工编辑生成仿真场景的方式相比，提高了仿真场景的真实性和复杂性。

【技术实现步骤摘要】
仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质
本申请实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，可用于智能驾驶领域。
技术介绍
智能驾驶领域中，需要采用仿真场景对智能驾驶算法进行仿真和评估。目前，在生成仿真场景时，主要采用人工编辑生成仿真场景的方式。例如，以人工编辑方式设置场景中的各个对象的位置、速度等属性。通过人工编辑生成仿真场景的过程简单，但是，其生成的仿真场景的复杂度较低，真实性较差，使得无法从整体上对智能驾驶算法的能力进行评估。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，能够提高仿真场景的真实性和复杂性。第一方面，本申请实施例提供了一种仿真场景的处理方法，包括：获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件；根据所述第一感知数据，生成仿真场景。第二方面，本申请实施例提供了一种仿真场景的处理装置，包括：获取模块，用于获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件；生成模块，用于根据所述第一感知数据，生成仿真场景。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及r>与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面中任一项所述的方法。本申请实施例提供的仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取第一感知数据，并根据第一感知数据生成仿真场景，其中，第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，路测场景中包括场景对象，第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件。上述过程中，由于仿真场景是基于路测场景生成的，仿真场景中保留了路测场景中的场景对象的信息，与人工编辑生成仿真场景的方式相比，提高了仿真场景的真实性和复杂性。进一步的，通过对第二感知数据进行去噪处理得到第一感知数据，使得第一感知数据中消除了由于传感器性能、天气因素、感知算法性能的局限性等引入的大量噪声。进而根据第一感知数据生成仿真场景，保证了仿真场景的合理性，使得仿真场景不受限于感知距离，避免了仿真场景中主车与障碍物的交互不真实的问题，同时也避免了感知噪声对智能驾驶仿真结果带来的影响。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1为本申请实施例适用的一种可能的应用场景的示意图；图2为本申请一个实施例提供的仿真场景的处理方法的流程示意图；图3A为本申请实施例提供的一种可能的第一去噪处理的示意图；图3B为本申请实施例提供的一种可能的第二去噪处理的示意图；图4为本申请另一个实施例提供的仿真场景的处理方法的流程示意图；图5为本申请另一个实施例提供的仿真场景的处理方法的流程示意图；图6为本申请一个实施例提供的仿真场景的处理装置的结构示意图；图7为本申请另一个实施例提供的仿真场景的处理装置的结构示意图；图8为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。目前，在生成仿真场景时，主要采用人工编辑生成仿真场景的方式。例如，以人工编辑方式设置场景中的各个对象的位置、速度等属性。通过人工编辑生成仿真场景的过程简单，但是，其生成的仿真场景的复杂度较低，真实性较差，使得无法从整体上对智能驾驶算法的能力进行评估。为了解决上述问题，本申请实施例提供一种仿真场景的处理方法。图1为本申请实施例适用的一种可能的应用场景的示意图。如图1所示，本实施例的方法可以由仿真设备执行。示例性的，通过采集车对路测场景进行数据采集，得到路测数据。将路测数据输入至仿真设备中，仿真设备可以根据路测数据生成仿真场景。这样，由于仿真场景是基于路测场景生成的，仿真场景中保留了路测场景的信息，提高了仿真场景的真实性和复杂性。进而，利用仿真场景对智能驾驶车辆进行仿真验证，能够保证验证效果，提高智能驾驶的安全性。下面结合几个具体的实施例对本申请的技术方案进行详细描述。下面几个实施例可以相互结合，对于相同或者相似的内容在某些实施例中可能不再重复描述。图2为本申请一个实施例提供的仿真场景的处理方法的流程示意图。本实施例的方法可以由图1中的仿真设备执行。如图2所示，本实施例的方法可以包括：S201：获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件。S202：根据所述第一感知数据，生成仿真场景。本实施例中，第二感知数据是指采集车在路测场景下采集得到的路测数据。路测数据可以为点云数据或者图像数据，当然，还可以为其他形式的数据，本实施例不作限定。其中，路测场景中包括一个或者多个场景对象。在本实施例的智能驾驶场景中，场景对象是指在当前场景中与主车一起参与交通的对象，例如：障碍物、交通灯、车道线、围栏等。其中，障碍物包括但不限于：障碍车、行人、非机动车等。一个示例中，在路测场景中，采集车上设置有传感器，采集车在道路行驶过程中，传感器对当前路测场景进行感知和数据采集，得到第二感知数据。由于受到传感器性能、天气因素以及感知算法性能的局限性，上述路测场景中采集到的第二感知数据中会存在大量的噪声，比如：第二感知数据中的障碍物位置、速度、大小、方向、轨迹、颜色等属性可能发生跳变。如果直接通过回放第二感知数据来生成仿真场景的话，会存在仿真场景中主车与障碍物的交互不真实的问题。例如，通过回放第二感知数据来生成仿真场景时，由于第二感知数据中存在大量噪声，使得当仿真场景中主车与路测场景中的主车的相对位置较远时，仿真场景中主车周边的障碍物的质量将非常糟糕，导致仿真场景中主车与障碍物的交互很不真实。本申请实施例为了避本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真场景的处理方法，其特征在于，包括：/n获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件；/n根据所述第一感知数据，生成仿真场景。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真场景的处理方法，其特征在于，包括：
获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件；
根据所述第一感知数据，生成仿真场景。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述去噪处理包括下述中的至少一种：
对所述第二感知数据进行第一去噪处理，使得经所述第一去噪处理后的所述场景对象的属性信息的合理性满足第一预设条件；
对所述第二感知数据进行第二去噪处理，使得经所述第二去噪处理后的所述场景对象的属性信息的稳定性满足第二预设条件。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路测场景包括第一路测场景，所述获取第一感知数据，包括：
确定待仿真的第一场景类型；
获取与所述第一场景类型对应的第一感知数据，所述第一感知数据是通过对所述第一路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述第一路测场景的类型为所述第一场景类型。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一感知数据，生成仿真场景，包括：
获取与所述第一场景类型对应的场景噪声数据；
根据所述第一感知数据和所述场景噪声数据，生成仿真场景。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取与所述第一场景类型对应的场景噪声数据，包括：
获取所述第一场景类型对应的噪声分布参数；
根据所述噪声分布参数，生成与所述第一场景类型对应的场景噪声数据。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一场景类型对应的噪声分布参数之前，还包括：
获取与所述第一场景类型对应的多个路测场景的第二感知数据；
对所述多个第二感知数据分别进行所述去噪处理，得到各所述第二感知数据对应的所述第一感知数据；
根据所述多个第二感知数据和所述多个第一感知数据，确定所述第一场景类型对应的噪声分布参数。


7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一感知数据，生成仿真场景之后，还包括：
在所述仿真场景中对智能驾驶车辆进行仿真测试，得到第一测试结果；
根据所述第一测试结果，确定所述仿真场景的真实度。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过回放所述路测场景的第二感知数据，对智能驾驶车辆进行仿真测试，得到第二测试结果；
所述根据所述第一测试结果，确定所述仿真场景的真实度，包括：
根据所述第一测试结果和所述第二测试结果，确定所述仿真场景的真实度。


9.一种仿真场景的处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢帅，毛继明，董芳芳，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11