一种轴类零件输送机器人制造技术

本发明专利技术涉及智能机器人领域，具体是涉及一种轴类零件输送机器人，包括：输送机构，用于输送轴类零件；搬运机构，用于将轴类零件从输送机构移动到加工工位或者从加工工位移动到输送机构上；所述搬运机构包括用以起支撑作用的龙门架和通过滑台组件可移动地悬挂在所述龙门架上的夹爪总成，所述夹爪总成在滑台组件的带动下至少能够在XZ方向所限定的竖直平面内移动，所述夹爪总成包括：连接杆，其上端悬挂在滑台组件的输出端上且沿着Z轴方向延伸；第一顶板，固定在所述连接杆的下端；至少一组夹爪气缸，用于夹取所述轴类零件，其固定在所述第一顶板的下表面，每组夹爪气缸沿着平行于被夹持的轴类零件的轴线方向排列，所述夹爪气缸的缸体固定在第一顶板的下表面，夹爪气缸的夹爪朝向下设置，每个夹爪气缸具有两个夹爪。该机器人能够实现轴类零件的自动传输。

【技术实现步骤摘要】
一种轴类零件输送机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，具体是涉及一种轴类零件输送机器人。
技术介绍
轴类零件是机械传动一种，和平键、半圆键、斜键作用一样，都是传递机械扭矩的，在轴的外表有纵向的键槽，套在轴上的旋转件也有对应的键槽，可保持跟轴同步旋转。在旋转的同时，有的还可以在轴上作纵向滑动，如变速箱换档齿轮等。在实际加工过程中，由人工搬运费时费力，且安全系数低，现需一种轴类零件自动上卸料搬运机器人用以提高安全效率和安全系数。中国专利CN201420767857.1公开了一种轮毂五轴搬运机器人，X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。该装置不适用于轴类零件的自动上卸料搬运。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种轴类零件输送机器人，该技术方案解决了轴类零件自动上卸料搬运的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：一种轴类零件输送机器人，包括：输送机构，用于输送轴类零件，包括开口朝上的U型板、沿着输送方向可旋转地设置U型板两端的传动轴、位于U型板内且位于每个传动轴两端的皮带轮和用以分别将两个传动轴上的对应皮带轮传动连接的皮带，在每个皮带上设置有第一燕尾块，每个第一燕尾块的槽口朝向背离皮带的一侧，两条皮带上的第一燕尾块一一对齐；搬运机构，用于将轴类零件从输送机构移动到加工工位或者从加工工位移动到输送机构上；其特征在于，所述搬运机构包括用以起支撑作用的龙门架和通过滑台组件可移动地悬挂在所述龙门架上的夹爪总成，所述夹爪总成在滑台组件的带动下至少能够在XZ方向所限定的竖直平面内移动，所述夹爪总成包括：连接杆，其上端悬挂在滑台组件的输出端上且沿着Z轴方向延伸；第一顶板，固定在所述连接杆的下端；至少一组夹爪气缸，用于夹取所述轴类零件，其固定在所述第一顶板的下表面，每组夹爪气缸沿着平行于被夹持的轴类零件的轴线方向排列，所述夹爪气缸的缸体固定在第一顶板的下表面，夹爪气缸的夹爪朝向下设置，每个夹爪气缸具有两个夹爪。优选地，还包括设置在输送机构的靠近引导架的一端的轴类零件举升装置，所述轴类零件举升装置包括分别通过安装板安装在U型板的两侧的两双轴气缸、分别连接在对应的双轴气缸的气缸杆上的两L型板以及安装在每个L型板的竖直部分的上端的两第二燕尾块，沿着输送方向观察时，两第二燕尾块位于U型板的内侧，在其中一个所述L型板的靠近第二燕尾块的位置处设置有与控制器电连接的光敏传感器，所述光敏传感器的检测端朝上检测。优选地，所述夹爪气缸具有两组，两组夹爪气缸沿着垂直于被夹持的轴类零件的轴线的方向排列，两组夹爪气缸之间采用隔板隔开，两组夹爪气缸对称设置且对称平面垂直于被夹持在夹爪中的轴类零件。优选地，还包括设置在所述第一顶板的上表面且对应每组夹爪气缸的位置处的定位器，所述定位器包括：定位架，设置在第一顶板上；转轮，可上下移动且可旋转地支撑在定位架上；位移传感器，设置在定位架上且能够检测转轮的高度是否发生变化，所述位移传感器与控制器电连接，且所述控制器能够控制滑台组件的来回移动。优选地，所述定位架包括安装在第一顶板上的第一底板、支撑在第一底板一侧的第一立板以及支撑在第一立板的上侧的第二顶板，所述第二顶板位于第一底板的正上方且平行于第一底板，第二顶板和第一底板均垂直于第一立板，第一底板、第一立板以及第二顶板构成了截面呈U型的结构，并且第一立板形成了U型的底，两组定位器的U型的开口相对，所述转轮的两端分别通过升降杆可旋转地支撑在第二顶板上，所述转轮的旋转轴线平行于被夹持在对应的夹爪气缸上的轴类零件。优选地，升降杆下端穿过第二顶板且可相对第二顶板上下移动，在所述升降杆的下端设置有第一限位圈，所述第一限位圈能够防止升降杆在向上移动的过程中穿出第二顶板，所述升降杆的上端设置有固定块，所述转轮的两端可旋转地设置在对应的固定块上，在所述升降杆上套设有弹簧，所述弹簧的上端固定在升降杆上，下端支撑在第二顶板上，且所述弹簧始终处于被压缩的状态。优选地，还包括引导架，所述引导架包括：安装架；水平导轨，支撑在安装架上且沿着输送方向延伸；倾斜导轨，支撑在水平导轨的一端且向上倾斜，所述水平导轨和倾斜导轨均呈U型且U型的开口朝下，所述U型的槽宽等于或者略大于转轮的长度。优选地，所述引导架设置在输送机构的靠近搬运机构的一端，所述水平导轨的远离倾斜导轨的一端位于输送机构的靠近搬运机构的一端的正上方，在所述水平导轨的背离倾斜导轨的一端设置有第二立板，在所述第二立板上设置有到位传感器，所述到位传感器与控制器电连接，在所述第一立板朝向第二立板的一侧设置有缓冲器，所述控制器能够根据缓冲器是否触碰到到位传感器来判断所述搬运机构是否到位。优选地，所述搬运机器人还包括校正架，所述校正架包括位于U型板的两侧的直板，两直板竖向设置且两之间之间的距离略大于轴类零件的长度，在两直板的靠近轴类零件的上料位置的一端分别设置有校正板，所述校正板沿着输送的方向逐渐靠近。本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果是：本专利技术能够实现轴类零件的自动上下料；并且设置有定位器和引导架能够准确地实现上料和下料。附图说明图1为本专利技术的立体图；图2为本专利技术的上料机构的立体图；图3为本专利技术的上料机构的俯视图；图4为本专利技术的上料机构的侧视图；图5为本专利技术的轴类零件举升装置的立体图；图6为本专利技术的机器人本体的立体图；图7为本专利技术的夹爪总装的立体图；图8为本专利技术的第一定位器的立体图；图9为本专利技术的第一引导架的立体图一；图10为本专利技术的第一引导架的立体图二。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1至图10所示的一种轴类零件100输送机器人，包括用于输送轴类零件100的输送机构1和用以将轴类零件从输送机构1移动到加工工位或者从加工工位移动到输送机构1上的搬运机构2。所述输送机构1包括开口朝上的U型板1c、沿着输送方向可旋转地设置U型板1c两端的传动轴1d、位于U型板1c内且位于每个传动轴1d两端的皮带轮1e和用以分别将两个传动轴1d上的对应皮带轮1e传动连接的皮带1f，在每个皮带1f上设置有第一燕尾块1a1，每个第一燕尾块1a1的槽口朝向背离皮带1f的一侧，这样当第一燕尾块1a1移动到皮带1e的上方时，槽口朝上，进而起到与轴类零件100固定的作用。两条皮带1e上的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轴类零件输送机器人，包括：/n输送机构，用于输送轴类零件，包括开口朝上的U型板、沿着输送方向可旋转地设置U型板两端的传动轴、位于U型板内且位于每个传动轴两端的皮带轮和用以分别将两个传动轴上的对应皮带轮传动连接的皮带，在每个皮带上设置有第一燕尾块，每个第一燕尾块的槽口朝向背离皮带的一侧，两条皮带上的第一燕尾块一一对齐；/n搬运机构，用于将轴类零件从输送机构移动到加工工位或者从加工工位移动到输送机构上；其特征在于，所述搬运机构包括用以起支撑作用的龙门架和通过滑台组件可移动地悬挂在所述龙门架上的夹爪总成，所述夹爪总成在滑台组件的带动下至少能够在XZ方向所限定的竖直平面内移动，所述夹爪总成包括：/n连接杆，其上端悬挂在滑台组件的输出端上且沿着Z轴方向延伸；/n第一顶板，固定在所述连接杆的下端；/n至少一组夹爪气缸，用于夹取所述轴类零件，其固定在所述第一顶板的下表面，每组夹爪气缸沿着平行于被夹持的轴类零件的轴线方向排列，所述夹爪气缸的缸体固定在第一顶板的下表面，夹爪气缸的夹爪朝向下设置，每个夹爪气缸具有两个夹爪。/n

【技术特征摘要】
1.一种轴类零件输送机器人，包括：
输送机构，用于输送轴类零件，包括开口朝上的U型板、沿着输送方向可旋转地设置U型板两端的传动轴、位于U型板内且位于每个传动轴两端的皮带轮和用以分别将两个传动轴上的对应皮带轮传动连接的皮带，在每个皮带上设置有第一燕尾块，每个第一燕尾块的槽口朝向背离皮带的一侧，两条皮带上的第一燕尾块一一对齐；
搬运机构，用于将轴类零件从输送机构移动到加工工位或者从加工工位移动到输送机构上；其特征在于，所述搬运机构包括用以起支撑作用的龙门架和通过滑台组件可移动地悬挂在所述龙门架上的夹爪总成，所述夹爪总成在滑台组件的带动下至少能够在XZ方向所限定的竖直平面内移动，所述夹爪总成包括：
连接杆，其上端悬挂在滑台组件的输出端上且沿着Z轴方向延伸；
第一顶板，固定在所述连接杆的下端；
至少一组夹爪气缸，用于夹取所述轴类零件，其固定在所述第一顶板的下表面，每组夹爪气缸沿着平行于被夹持的轴类零件的轴线方向排列，所述夹爪气缸的缸体固定在第一顶板的下表面，夹爪气缸的夹爪朝向下设置，每个夹爪气缸具有两个夹爪。


2.根据权利要求1所述的一种轴类零件输送机器人，其特征在于，还包括设置在输送机构的靠近引导架的一端的轴类零件举升装置，所述轴类零件举升装置包括分别通过安装板安装在U型板的两侧的两双轴气缸、分别连接在对应的双轴气缸的气缸杆上的两L型板以及安装在每个L型板的竖直部分的上端的两第二燕尾块，沿着输送方向观察时，两第二燕尾块位于U型板的内侧，在其中一个所述L型板的靠近第二燕尾块的位置处设置有与控制器电连接的光敏传感器，所述光敏传感器的检测端朝上检测。


3.根据权利要求2所述的一种轴类零件输送机器人，其特征在于，所述夹爪气缸具有两组，两组夹爪气缸沿着垂直于被夹持的轴类零件的轴线的方向排列，两组夹爪气缸之间采用隔板隔开，两组夹爪气缸对称设置且对称平面垂直于被夹持在夹爪中的轴类零件。


4.根据权利要求3所述的一种轴类零件输送机器人，其特征在于，还包括设置在所述第一顶板的上表面且对应每组夹爪气缸的位置处的定位器，所述定位器包括：
定位架，设置在第一顶板上；
转轮，可上下移动且可旋转地支撑在定位架上；
位移传感器，设置在定位架上且能够检测转轮的高度是否发生变化，所述位移传感器与控制器电连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄林，
申请(专利权)人：黄林，
类型：发明
国别省市：广东;44