基于单目识别的视野盲区避障方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于单目识别的视野盲区避障方法及装置，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括：基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置；获取单目摄像头的当前图像，并在当前图像中对第一障碍物进行追踪；当确定当前图像中不存在第一障碍物时，基于第一障碍物的第一位置控制车辆针对视野盲区内的第一障碍物进行避障行驶。从而可以针对处于视觉盲区中的障碍物进行避障，在不过多的提升算法复杂度的同时，提升自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于单目识别的视野盲区避障方法及装置
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其是涉及一种基于单目识别的视野盲区避障方法及装置。
技术介绍
随着科技的进步，无人驾驶与辅助驾驶已经开始慢慢走进人们的视野。避障是对于外界的阻碍到物体的运动方向所作出各种躲避障碍的动作，并继续前行的动作，这个过程就是避障。避障方案则是无人驾驶中的基础。目前机器人避障使用的主要传感器是激光雷达或摄像头，再辅以其他的传感器如超声波等进行辅助。激光雷达避障主要通过扫描周围环境得到点云来进行避障。但激光雷达造价高，并且运行时需要不断旋转来得到周围的点云信息，容易损坏。另一种方法是使用摄像头来进行避障。目前普遍在应用的利用单目摄像头的处理方法。单目摄像头由于其具有成本低、处理速度快等特点被广泛的应用，但是，由于其具有视觉盲区，使得该种自动驾驶技术具有一定的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于单目识别的视野盲区避障方法及装置，以缓解了现有技术中存在的由于视觉盲区造成的安全问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于单目识别的视野盲区避障方法，包括：基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置；获取单目摄像头的当前图像，并在当前图像中对第一障碍物进行追踪；当确定当前图像中不存在第一障碍物时，基于第一障碍物的第一位置控制车辆针对视野盲区内的第一障碍物进行避障行驶。在可选的实施方式中，在当前图像中对第一障碍物进行追踪的步骤，包括：识别当前图像中包括的第二障碍物；判断第二障碍物中是否包括第一障碍物；如果第二障碍物中未包括第一障碍物，则确定当前图像中不存在第一障碍物。在可选的实施方式中，还包括：确定第二障碍物的第二位置；基于第二障碍物的第二位置控制车辆针对视野内的第二障碍物进行避障行驶。在可选的实施方式中，在基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置的步骤之后，方法还包括：在本地记录第一障碍物的第一位置。在可选的实施方式中，还包括：当自车行驶方向与第一障碍物的夹角大于指定阈值时，将本地记录中第一障碍物的记录删除。在可选的实施方式中，第一障碍物为固定障碍物。第二方面，本专利技术实施例提供一种基于单目识别的视野盲区避障装置，包括：确定模块，用于基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置；追踪模块，用于获取单目摄像头的当前图像，并在当前图像中对第一障碍物进行追踪；控制模块，用于当确定当前图像中不存在第一障碍物时，基于第一障碍物的第一位置控制车辆针对视野盲区内的第一障碍物进行避障行驶。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人驾驶汽车，包括存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述前述实施方式任一项的方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，计算机可运行指令促使处理器运行前述实施方式任一项的方法。本专利技术提供的一种基于单目识别的视野盲区避障方法及装置。通过基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置；获取单目摄像头的当前图像，并在当前图像中对第一障碍物进行追踪；当确定当前图像中不存在第一障碍物时，基于第一障碍物的第一位置控制车辆针对视野盲区内的第一障碍物进行避障行驶。从而可以针对处于视觉盲区中的障碍物进行避障，在不过多的提升算法复杂度的同时，提升自动驾驶的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种基于单目识别的视野盲区避障方法流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种基于单目识别的视野盲区避障方法的一个示例；图3为本申请实施例提供的一种基于单目识别的视野盲区避障装置结构示意图；图4为本申请实施例提供的一种无人驾驶汽车结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图1为本专利技术实施例提供的一种基于单目识别的视野盲区避障方法流程示意图。如图1所示，该方法应用于无人驾驶汽车，该方法包括：S110，基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及第一障碍物的第一位置。对于障碍物的检测以及位置的确定，通常是将障碍物作为一个整体进行检测，具体来讲，可以利用包围盒(boundingbox)算法，将障碍物作为一个整体进行标记，即，将整个障碍物标记在一个方框中，形成2D包围盒；然后，再将该2D包围盒的顶点坐标进行2D到3D的转换，得到对应的3D坐标，该3D坐标对应于三维坐标系，例如，该三维本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于单目识别的视野盲区避障方法，其特征在于，包括：/n基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与所述车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及所述第一障碍物的第一位置；/n获取所述单目摄像头的当前图像，并在所述当前图像中对所述第一障碍物进行追踪；/n当确定所述当前图像中不存在所述第一障碍物时，基于所述第一障碍物的第一位置控制所述车辆针对视野盲区内的所述第一障碍物进行避障行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于单目识别的视野盲区避障方法，其特征在于，包括：
基于单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与所述车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及所述第一障碍物的第一位置；
获取所述单目摄像头的当前图像，并在所述当前图像中对所述第一障碍物进行追踪；
当确定所述当前图像中不存在所述第一障碍物时，基于所述第一障碍物的第一位置控制所述车辆针对视野盲区内的所述第一障碍物进行避障行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前图像中对所述第一障碍物进行追踪的步骤，包括：
识别所述当前图像中包括的第二障碍物；
判断所述第二障碍物中是否包括所述第一障碍物；
如果所述第二障碍物中未包括所述第一障碍物，则确定所述当前图像中不存在所述第一障碍物。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述第二障碍物的第二位置；
基于所述第二障碍物的第二位置控制所述车辆针对视野内的所述第二障碍物进行避障行驶。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述单目摄像头的历史图像，确定相对于车辆的方向与所述车辆的行驶方向的夹角在预设范围内的第一障碍物，以及所述第一障碍物的第一位置的步骤之后，所述方法还包括：
在本地记录所述第一障碍物的第一位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
当自车行驶方向与第一障碍物的夹角大于指定阈值时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏英菲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21