一种列车设备箱自动装配系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种列车设备箱自动装配系统，包括搬运平台、四轴运动机构、承载托盘、导航激光雷达、第一深度摄像头、控制器，搬运平台底部具有舵轮驱动装置，四轴运动机构包括有旋转台、升降装置、二维平面移动装置，承载托盘的底部安装在旋转台上。在使用的时候，大型设备箱放置在承载托盘上，搬运平台在控制器的导航下慢慢靠近列车的对应的安装位；随后控制器控制四轴运动机构驱动设备箱进行位置的调整，让设备箱的螺栓孔对应列车上的吊挂螺栓，然后利用螺母与吊挂螺栓连接，将设备箱安装在列车上，则完成设备箱的安装，因此可以免去大量装配工人配合对大型设备箱进行挪移位置的步骤，节省人力和装配时间，大大提高设备箱的装配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种列车设备箱自动装配系统
本技术涉及列车装配设备
，特别涉及一种列车设备箱自动装配系统。
技术介绍
列车设备箱为列车常用的配件组，包括有列车空调机组、电气控制组、生活设施模块组等等常用配件组。设备箱的体积大小不一，在列车设备箱装配的时候，若装配小型的设备箱，可采用液压升降小车等升降设备将小型设备进行运输，运输至对应的列车位置进行装配；若装配较为大型的设备箱，则需要大型的气垫搬运车进行搬运和抬升，而且在气垫车搬运过程中，还需要多人进行陪护，让设备箱不会碰到装配车间的其他设施，随后，当大型设备箱送达至列车装配位置后，若安装位置不准确，设备箱的安装座上的螺栓孔对不准列车上的预先安装的吊挂螺栓，则需要大量装配工人配合对大型设备箱进行挪移位置，耗费大量的人力和时间，导致大型设备箱装配十分不便，装配效率低下。
技术实现思路
本技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种列车设备箱自动装配系统，所述列车设备箱自动装配系统节省人力和装配时间，大大提高设备箱的装配效率，便于设备箱的装配。本技术提供一种列车设备箱自动装配系统，包括：搬运平台，底部具有移动底盘，所述移动底盘设置有舵轮驱动装置，所述搬运平台的上侧中部设置有安放槽；四轴运动机构，设置在所述安放槽内，包括有旋转台、驱动所述旋转台升降的升降装置、驱动所述升降装置和所述旋转台运动的二维平面移动装置；承载托盘，位于所述搬运平台上方，所述承载托盘的底部安装在所述旋转台上，用于承载设备箱；导航激光雷达，设置在所述搬运平台的前侧，用于获取空间地图信息；第一深度摄像头，设置在所述搬运平台的左侧，用于检测列车车身与搬运平台的距离；控制器，与所述导航激光雷达、所述第一深度摄像头、所述舵轮驱动装置、所述四轴运动机构电连接。本技术实施例的列车设备箱自动装配系统，至少具有如下技术效果：在使用的时候，大型设备箱放置在承载托盘上，控制器驱动舵轮驱动装置启动，让搬运平台移动，随后配合导航激光雷达、第一深度摄像头的数据反馈，推算当前的搬运平台位置，进而调节舵轮驱动装置的移动方向和移动速度，让搬运平台在控制器的导航下慢慢靠近列车的对应的安装位；当到达列车的安装位时，舵轮驱动装置停下，搬运平台停下，随后控制器控制四轴运动机构驱动设备箱进行位置的调整，让设备箱的螺栓孔对应列车上的吊挂螺栓，然后利用螺母与吊挂螺栓连接，将设备箱安装在列车上，则完成设备箱的安装，因此在设备箱的装配过程中，可以免去大量装配工人配合对大型设备箱进行挪移位置的步骤，节省人力和装配时间，大大提高设备箱的装配效率，便于设备箱的装配。根据本技术的一些实施例，所述搬运平台的左侧前端还设置有与所述控制器电连接的避障激光雷达。根据本技术的一些实施例，所述搬运平台的左侧设置有升降推杆，所述升降推杆的上端设置有第二深度摄像头。根据本技术的一些实施例，所述升降推杆的上端设置有放置台，所述第二深度摄像头设置在所述放置台上，所述放置台在所述升降推杆的左侧设置有用于防护所述第二深度摄像头左侧的防护板。根据本技术的一些实施例，所述搬运平台的左侧中部设置有升降座，所述升降推杆设置在所述升降座上，所述第一深度摄像头设置在所述升降座的左侧。根据本技术的一些实施例，所述承载托盘的底部设置有多根支脚，所述支脚抵接于所述搬运平台的上侧面。根据本技术的一些实施例，所述舵轮驱动装置包括有设置在所述移动底盘底部的两个舵轮和两个万向轮、驱动所述舵轮转动的舵轮电机。根据本技术的一些实施例，所述二维平面移动装置包括有第一丝杆驱动装置和设置在所述第一丝杆驱动装置上的第二丝杆驱动装置，所述第一丝杆驱动装置包括有设置在所述安放槽底部的第一滑座、与所述第一滑座滑动连接的第一滑块、与所述第一滑块螺纹连接的第一驱动丝杆、驱动所述第一驱动丝杆转动的第一驱动电机，所述第二丝杆驱动装置设置在所述第一滑块上。根据本技术的一些实施例，所述第二丝杆驱动装置包括有设置在所述第一滑块上的第二滑座、与所述第二滑座滑动连接的第二滑块、与所述第二滑块螺纹连接的第二驱动丝杆、驱动所述第二驱动丝杆转动的第二驱动电机，所述升降装置设置在所述第二滑块上。根据本技术的一些实施例，所述承载托盘的边缘设置有围栏。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术实施例的列车设备箱自动装配系统的结构示意图；图2是图1中所示的列车设备箱自动装配系统的另一个视角的结构示意图；图3是图1中所示的列车设备箱自动装配系统的剖面结构示意图；图4是图1中所示的四轴运动机构的结构示意图；图5是本技术实施例的控制器的电路点解示意图。附图标记：搬运平台100、移动底盘110、舵轮驱动装置120、舵轮121、万向轮122、安放槽130、升降推杆140、放置台141、防护板142、第二深度摄像头150、升降座160、四轴运动机构200、旋转台210、升降装置220、二维平面移动装置230、第一丝杆驱动装置240、第一滑座241、第一滑块242、第一驱动丝杆243、第一驱动电机244、第二丝杆驱动装置250、第二滑座251、第二滑块252、第二驱动丝杆253、第二驱动电机254、承载托盘300、支脚310、围栏320、导航激光雷达400、第一深度摄像头500、控制器600、避障激光雷达700。具体实施方式本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。参照图1至图5，一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种列车设备箱自动装配系统，其特征在于，包括：/n搬运平台(100)，底部具有移动底盘(110)，所述移动底盘(110)设置有舵轮驱动装置(120)，所述搬运平台(100)的上侧中部设置有安放槽(130)；/n四轴运动机构(200)，设置在所述安放槽(130)内，包括有旋转台(210)、驱动所述旋转台(210)升降的升降装置(220)、驱动所述升降装置(220)和所述旋转台(210)运动的二维平面移动装置(230)；/n承载托盘(300)，位于所述搬运平台(100)上方，所述承载托盘(300)的底部安装在所述旋转台(210)上，用于承载设备箱；/n导航激光雷达(400)，设置在所述搬运平台(100)的前侧，用于获取空间地图信息；/n第一深度摄像头(500)，设置在所述搬运平台(100)的左侧，用于检测列车车身与搬运平台(100)的距离；/n控制器(600)，与所述导航激光雷达(400)、所述第一深度摄像头(500)、所述舵轮驱动装置(120)、所述四轴运动机构(200)电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种列车设备箱自动装配系统，其特征在于，包括：
搬运平台(100)，底部具有移动底盘(110)，所述移动底盘(110)设置有舵轮驱动装置(120)，所述搬运平台(100)的上侧中部设置有安放槽(130)；
四轴运动机构(200)，设置在所述安放槽(130)内，包括有旋转台(210)、驱动所述旋转台(210)升降的升降装置(220)、驱动所述升降装置(220)和所述旋转台(210)运动的二维平面移动装置(230)；
承载托盘(300)，位于所述搬运平台(100)上方，所述承载托盘(300)的底部安装在所述旋转台(210)上，用于承载设备箱；
导航激光雷达(400)，设置在所述搬运平台(100)的前侧，用于获取空间地图信息；
第一深度摄像头(500)，设置在所述搬运平台(100)的左侧，用于检测列车车身与搬运平台(100)的距离；
控制器(600)，与所述导航激光雷达(400)、所述第一深度摄像头(500)、所述舵轮驱动装置(120)、所述四轴运动机构(200)电连接。


2.根据权利要求1所述的一种列车设备箱自动装配系统，其特征在于：所述搬运平台(100)的左侧前端还设置有与所述控制器(600)电连接的避障激光雷达(700)。


3.根据权利要求1所述的一种列车设备箱自动装配系统，其特征在于：所述搬运平台(100)的左侧设置有升降推杆(140)，所述升降推杆(140)的上端设置有第二深度摄像头(150)。


4.根据权利要求3所述的一种列车设备箱自动装配系统，其特征在于：所述升降推杆(140)的上端设置有放置台(141)，所述第二深度摄像头(150)设置在所述放置台(141)上，所述放置台(141)在所述升降推杆(140)的左侧设置有用于防护所述第二深度摄像头(150)左侧的防护板(142)。


5.根据权利要求3所述的一种列车设备箱自动装配系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑锦瑞，林群煦，冼婧琦，刘国源，江励，倪费杰，杨智才，胡木连，朱文战，尹志春，刘胜祥，吴月玉，范宗灿，闫笑颜，翟玉江，陈卫琛，何小溪，刘孟普，江旭耀，徐群华，
申请(专利权)人：中车广东轨道交通车辆有限公司，五邑大学，
类型：新型
国别省市：广东;44