一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法技术

本发明专利技术提供了一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法，本发明专利技术的方案在于，使用Ethercat总线,支持实时的写入速度前馈；当要过象限时,实时任务根据模型,计算出速度前馈通过总线发送给伺服；速度前馈直接作用于伺服的速度环,由于速度前馈,更加比位置控制更加接近摩擦力的实际模型,适应更多的加工场景，通过控制速度前馈,我们更好的补偿机床因为物理模型造成的轨迹变形,加工效果不良的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法
本专利技术涉及机床、加工中心
，尤其涉及一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法。
技术介绍
以前，已知在普通的电动机控制装置中，根据加工条件、控制条件等，调整位置循环增益、速度循环增益等伺服增益、加减速时间常数等参数。或者，已知以下的技术，即在电动机控制装置中，根据加工条件、控制条件等将反馈控制器、前馈控制器的参数设定变更为最优的参数，以便能够与加工条件、控制条件等对应地使用最优的参数，或预先具备多个反馈控制器、前馈控制器，根据加工条件、控制条件等来切换控制器。例如，专利文献1公开了能够与反弹的有无对应地切换控制电动机的控制增益的控制增益切换方式。另外，专利文献2公开了一种数值控制装置，其为了与控制条件对应地设定最优的伺服系统的参数，而设置对每个控制条件存储了最优的参数的值的参数表，在NC程序的执行过程中，能够根据参数的切换指令，选择参数表并进行设定。
技术实现思路
为了至少解决现有的技术问题。本专利技术提供了一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法，本专利技术的方案在于，使用Ethercat总线,支持实时的写入速度前馈；当要过象限时,实时任务根据模型,计算出速度前馈通过总线发送给伺服；速度前馈直接作用于伺服的速度环,由于速度前馈,更加比位置控制更加接近摩擦力的实际模型,适应更多的加工场景，通过控制速度前馈,我们更好的补偿机床因为物理模型造成的轨迹变形,加工效果不良的问题。一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法，其中，所述方法包括如下步骤：电动机控制装置具备控制机床、机器人、或工业机械的伺服电动机或主轴电动机的控制器，其特征在于，上述电动机控制装置具备：根据与该电动机控制装置的控制相关的轴的位置信息来判定上述控制器的切换条件的切换判断部、或与上述切换判断部进行通信的第一通信单元；针对每个上述切换条件通过机器学习来调整上述控制器的参数的机器学习部、或与上述机器学习部进行通信的第二通信单元；以及保存由上述机器学习部调整后的每个上述切换条件的参数的参数保存部、或与上述参数保存部进行通信的第三通信单元，上述切换判断部在调整上述参数后判定上述切换条件时，将与上述切换条件对应的调整后的参数应用于上述控制器。其中，上述电动机控制装置具备：位置指令制作部，其制作与上述轴相关的位置指令；位置检测部，其检测与上述轴相关的位置；位置控制器，其根据上述位置指令和由上述位置检测部检测出的上述位置的反馈信息来制作速度指令；速度检测部，其检测速度；以及速度控制器，其根据由上述位置控制器制作出的上述速度指令和由上述速度检测部检测出的上述速度的反馈信息来制作转矩指令，上述机器学习部针对每个上述切换条件，调整上述位置控制器或上述速度控制器的参数。其中，上述电动机控制装置具备根据上述位置指令来制作前馈信息的位置前馈控制器和/或根据上述位置指令来制作速度前馈信息的速度前馈控制器，上述机器学习部针对每个上述切换条件，调整上述位置前馈控制器和/或上述速度前馈控制器的参数同时本专利技术还公开了一种终端设备，包括:处理器；存储器；以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。同时，本专利技术还提供了一种存储介质，存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序用于执行如上所述的方法，存储介质包括但不限于ROM、RAM、普通硬盘、U盘或者软盘。其有益效果是，只需要可以用于存储相应程序即可，通过存储介质将相应的可执行程序存储起来后，可以将方便的将相应的可执行程序安装到相应的服务器当中，从而实现控制功能。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供的一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法，其中，所述方法包括如下步骤：电动机控制装置具备控制机床、机器人、或工业机械的伺服电动机或主轴电动机的控制器，其特征在于，上述电动机控制装置具备：根据与该电动机控制装置的控制相关的轴的位置信息来判定上述控制器的切换条件的切换判断部、或与上述切换判断部进行通信的第一通信单元；针对每个上述切换条件通过机器学习来调整上述控制器的参数的机器学习部、或与上述机器学习部进行通信的第二通信单元；以及保存由上述机器学习部调整后的每个上述切换条件的参数的参数保存部、或与上述参数保存部进行通信的第三通信单元，上述切换判断部在调整上述参数后判定上述切换条件时，将与上述切换条件对应的调整后的参数应用于上述控制器。上述电动机控制装置具备：位置指令制作部，其制作与上述轴相关的位置指令；位置检测部，其检测与上述轴相关的位置；位置控制器，其根据上述位置指令和由上述位置检测部检测出的上述位置的反馈信息来制作速度指令；速度检测部，其检测速度；以及速度控制器，其根据由上述位置控制器制作出的上述速度指令和由上述速度检测部检测出的上述速度的反馈信息来制作转矩指令，上述机器学习部针对每个上述切换条件，调整上述位置控制器或上述速度控制器的参数。上述电动机控制装置具备根据上述位置指令来制作前馈信息的位置前馈控制器和/或根据上述位置指令来制作速度前馈信息的速度前馈控制器，上述机器学习部针对每个上述切换条件，调整上述位置前馈控制器和/或上述速度前馈控制器的参数。注意，上述仅为本专利技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本专利技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本专利技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本专利技术进行了较为详细的说明，但是本专利技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本专利技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本专利技术的范围由所附的权利要求范围决定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法，其中，所述方法包括如下步骤：/n电动机控制装置具备控制机床、机器人、或工业机械的伺服电动机或主轴电动机的控制器，其特征在于，上述电动机控制装置具备：根据与该电动机控制装置的控制相关的轴的位置信息来判定上述控制器的切换条件的切换判断部、或与上述切换判断部进行通信的第一通信单元；针对每个上述切换条件通过机器学习来调整上述控制器的参数的机器学习部、或与上述机器学习部进行通信的第二通信单元；以及保存由上述机器学习部调整后的每个上述切换条件的参数的参数保存部、或与上述参数保存部进行通信的第三通信单元，上述切换判断部在调整上述参数后判定上述切换条件时，将与上述切换条件对应的调整后的参数应用于上述控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法，其中，所述方法包括如下步骤：
电动机控制装置具备控制机床、机器人、或工业机械的伺服电动机或主轴电动机的控制器，其特征在于，上述电动机控制装置具备：根据与该电动机控制装置的控制相关的轴的位置信息来判定上述控制器的切换条件的切换判断部、或与上述切换判断部进行通信的第一通信单元；针对每个上述切换条件通过机器学习来调整上述控制器的参数的机器学习部、或与上述机器学习部进行通信的第二通信单元；以及保存由上述机器学习部调整后的每个上述切换条件的参数的参数保存部、或与上述参数保存部进行通信的第三通信单元，上述切换判断部在调整上述参数后判定上述切换条件时，将与上述切换条件对应的调整后的参数应用于上述控制器。


2.根据权利要求1所述的一种基于Ethercat速度前馈的过象限补偿方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊华，金东，
申请(专利权)人：苏州浩智工业控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32