【技术实现步骤摘要】
铰链机构及倾斜调整装置、载运机器人
本技术属于机动车组成件或附件领域,具体涉及一种铰链机构及倾斜调整装置、载运机器人。
技术介绍
目前广泛应用的服务型及工业型机器人,其机器人本体通常安装在自动导引运输车(AGV小车)上,以实现自主移动。在机器人作业过程中,机器人本体可能会出现不同程度的倾斜,从而影响作业精准度。为了保证精度,通常在机器人本体与AGV小车之间安装倾斜调整装置。已知的位姿调节的装置的机构包含滑块、轴承与丝杠螺母、铰链和电机,其原理是通过伺服电机带动丝杠旋转,从而带动轴承沿承载平台下方的斜面滚动,以此带动机器人承载平台转动实现倾斜调整。当安装在上部的机构受到逆方向的力矩时,斜面会有脱离轴承滚动面的趋势,现有技术通常在承载平台上安装止动螺栓,通过其紧固作用防止斜面脱离。但此种方案可能导致倾斜调整装置的刚性和稳定性裂化。另外,轴承沿斜面滚动时,容易发生打滑。
技术实现思路
本技术的目的在于,针对上述缺陷,提供一种铰链机构及倾斜调整装置、载运机器人,以解决现有技术中轴承直接接触斜面运动可靠性差的问题,达到提高倾斜调整装置可靠性高、刚性好、运动顺畅的效果。为达成所述目的,一方面,本技术提供一种导轨滑块,其安装在底板与倾斜调节板之间,包括:可滑动铰链机构和滑动机构,其中:所述倾斜调节板铰接在所述可滑动铰链机构上;所述可滑动铰链机构可滑动的设置在所述滑动机构上;所述滑动机构,其上部形成一倾斜滑动面与所述可滑动铰链机构滑动配合,所述倾斜滑动面的倾斜方向朝向所述固定铰链机构侧;其下部可相对滑 ...
【技术保护点】
1.一种铰链机构,其特征在于,包括:可滑动铰链机构(6)、滑动机构(5)和倾斜调节板(3),其中:/n所述滑动机构(5),其上部形成一倾斜滑动面(601a),其下部可滑动的设置在一支撑平面上;/n所述可滑动铰链机构(6)可滑动的设置在所述滑动机构(5)的倾斜滑动面(601a)上;/n所述倾斜调节板(3)铰接在所述可滑动铰链机构(6)上;/n所述倾斜调节板(3)与可滑动铰链机构(6)铰接形成的轴线为L2,所述轴线L2平行于所述支撑平面;所述倾斜滑动面(601a)提供给所述可滑动铰链机构(6)的滑动方向垂直所述轴线L2;/n使所述滑动机构(5)相对支撑平面来回滑动可使所述倾斜调节板(3)相对可滑动铰链机构(6)转动调节倾斜角度。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种铰链机构,其特征在于,包括:可滑动铰链机构(6)、滑动机构(5)和倾斜调节板(3),其中:
所述滑动机构(5),其上部形成一倾斜滑动面(601a),其下部可滑动的设置在一支撑平面上;
所述可滑动铰链机构(6)可滑动的设置在所述滑动机构(5)的倾斜滑动面(601a)上;
所述倾斜调节板(3)铰接在所述可滑动铰链机构(6)上;
所述倾斜调节板(3)与可滑动铰链机构(6)铰接形成的轴线为L2,所述轴线L2平行于所述支撑平面;所述倾斜滑动面(601a)提供给所述可滑动铰链机构(6)的滑动方向垂直所述轴线L2;
使所述滑动机构(5)相对支撑平面来回滑动可使所述倾斜调节板(3)相对可滑动铰链机构(6)转动调节倾斜角度。
2.如权利要求1所述的铰链机构,其特征在于,所述可滑动铰链机构(6)为一滑块铰链机构,其包括:
滑块(602);通过该滑块(602),所述可滑动铰链机构(6)与所述滑动机构(5)形成滑动配合关系;
铰链座(6032),固定在所述滑块(602)上或与所述滑块(602)一体形成;
固定座(6036),设有2个,可枢转地对设在所述铰链座(6032)两侧;所述倾斜调节板(3)固定在所述固定座(6036)上,并可随固定座(6036)相对所述铰链座(6032)枢转。
3.如权利要求2所述的铰链机构,其特征在于,所述滑块(602)的底部形成有一滑槽(602a),所述滑动机构(5)的上部对应地形成有一滑轨(601b),所述滑槽(602a)、滑轨(601b)可滑动地配合在一起。
4.如权利要求3所述的铰链机构,其特征在于,所述滑槽(602a)两侧壁形成有限位槽(6021),所述限位槽(6021)防止所述滑块(602)相对所述滑轨(601b)垂直滑动方向的移动。
5.如权利要求3所述的铰链机构,其特征在于,所述铰链座(6032)包括一铰链轴(6034),其可转动地穿过铰链座(6032),所述固定座(6036)固定在所述铰链轴穿出铰链座(6032)的两端,与所述倾斜调节板(3)整体可绕所述铰链轴(6034)转动。
6.如权利要求4所述的铰链机构,其特征在于,所述铰链座(6032)包括一铰链轴(6034),其可转动地穿过铰链座(6032),所述固定座(6036)固定在所述铰链轴穿出铰链座(6032)的两端,与所述倾斜调节板(3)整体可绕所述铰链轴(6034)转动。
7.如权利要求6所述的铰链机构,其特征在于,所述铰链轴(6034)垂直所述限位槽(6021)延伸方向设置。
技术研发人员:朱晓,张丹,
申请(专利权)人:广东博智林机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:广东;44
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