一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括天花板、第二磁力块、第一步进电机、液压缸、夹持爪和配重块，所述天花板的底表面固定连接有固定块，且固定块的内部固定设置有第一磁力块，并且固定块的下表面被手轮贯穿，所述手轮的末端固定连接有第一锥形齿轮，且第一锥形齿轮的上表面连接有第二锥形齿轮，并且第二锥形齿轮的中心点被螺杆贯穿。该基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，通过设置有互相垂直的第一步进电机和第二步进电机，能够使得进行上下和左右的旋转，达到能够进行多方位的转向，并通过等间距设置有凸块的夹持爪，能够提高抓取摩擦力，防止抓取物品的滑落。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂
本技术涉及视觉系统相关
，具体为一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂。
技术介绍
视觉系统是一种利用机器代替人眼进行测量、判断和操作的计算机软硬件等方面的技术，视觉系统也是计算科中的一个分支，通过工业机器人视觉系统能够减少工业中的人力消耗，且快速有效，出错率更低，而机械臂则是其中的一种，能够通过机械臂代替工业中的人进行分拣，提高生产效率，但是普遍的机械臂却具有一些缺点：其一，普遍的机械臂，只能够进行上下转动或者左右转动，当需要进行多方位的转动工作时较为的不便，导致在抓取材料时会出现失误；其二，普遍的机械臂通过固定在某一处进行运作，从而在需要调整运作区域时需要重新进行拆卸以及安装，需要消耗较多的时间。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的不便多方位进行转向；无法进行移动的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括天花板、第二磁力块、第一步进电机、液压缸、夹持爪和配重块，所述天花板的底表面固定连接有固定块，且固定块的内部固定设置有第一磁力块，并且固定块的下表面被手轮贯穿，所述手轮的末端固定连接有第一锥形齿轮，且第一锥形齿轮的上表面连接有第二锥形齿轮，并且第二锥形齿轮的中心点被螺杆贯穿，所述螺杆的末端固定连接有方形块，且螺杆的通过贯穿固定块的右表面，所述方形块的上表面固定连接有第二磁力块，且方形块的左表面固定连接有压缩弹簧，并且压缩弹簧的末端固定设置在固定块的内部，所述方形块的下表面固定连接有第一步进电机，且第一步进电机位于固定块的外表面，所述第一步进电机的输出端安装有固定柱，且固定柱的下表面固定连接有圆柱块，所述圆柱块的外表面固定设置有第二步进电机，且第二步进电机的输出端安装有连接块，并且连接块贯穿圆柱块的外表面，所述连接块的外表面固定连接有支撑杆，且支撑杆的上表面固定连接有液压缸，并且液压缸的输出端安装有伸缩杆，所述伸缩杆的末端固定连接有连接链，且连接链的外表面连接有限位块，并且限位块固定设置在支撑杆的上表面，所述连接链分别贯穿连接柱和固定杆，且连接柱贯穿支撑杆的外表面，所述连接柱的下表面固定连接有固定杆，且固定杆的外表面固定连接有配重块，所述固定杆的下表面连接有夹持爪，且夹持爪的内表面固定连接有连接链的末端，并且夹持爪的内表面固定设置有凸块。优选的，所述第二锥形齿轮分别与第一锥形齿轮和螺杆为啮合连接，且第一锥形齿轮上的手轮与固定块构成转动结构。优选的，所述螺杆、方形块和第二磁力块均与固定块构成滑动结构，且第二磁力块与第一磁力块为同性相斥，并且方形块通过压缩弹簧与固定块构成弹性结构。优选的，所述连接块与圆柱块构成转动结构，且连接块上的支撑杆与连接柱构成转动结构。优选的，所述连接链的外表面与限位块的外表面相贴合，且连接链分别与支撑杆、连接柱和固定杆构成滑动结构。优选的，所述凸块等间距分布在夹持爪的外表面，且夹持爪关于固定杆的纵向中心线对称分布，并且夹持爪与固定杆构成转动结构。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂；1.通过设置有互相垂直的第一步进电机和第二步进电机，能够使得进行上下和左右的旋转，达到能够进行多方位的转向，并通过等间距设置有凸块的夹持爪，能够提高抓取摩擦力，防止抓取物品的滑落；2.而该机械臂可通过转动手轮，使得方形块带动步进电机进行移动，从而可将该机械臂进行单方向的移动，达到可将该机械臂移至到其他的工作区域进行运作，节省拆卸安装的时间；3.而该机械臂受到撞击时，可通过方形块的滑动，使得第一磁力块与第二磁力块进行排斥，削弱撞击力，并通过压缩弹簧的作用力削减震动力，能够达到防震的作用。附图说明图1为本技术整体正剖视结构示意图；图2为本技术图1中A处放大结构示意图；图3为本技术方形块与固定块连接侧剖视结构示意图；图4为本技术连接块与圆柱块连接侧剖视结构示意图；图5为本技术连接柱与支撑杆连接侧视结构示意图。图中：1、天花板；2、固定块；3、第一磁力块；4、手轮；5、第一锥形齿轮；6、第二锥形齿轮；7、螺杆；8、方形块；9、第二磁力块；10、压缩弹簧；11、第一步进电机；12、固定柱；13、圆柱块；14、第二步进电机；15、连接块；16、支撑杆；17、液压缸；18、伸缩杆；19、连接链；20、限位块；21、连接柱；22、固定杆；23、夹持爪；24、凸块；25、配重块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，本技术提供一种技术方案：一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括天花板1、固定块2、第一磁力块3、手轮4、第一锥形齿轮5、第二锥形齿轮6、螺杆7、方形块8、第二磁力块9、压缩弹簧10、第一步进电机11、固定柱12、圆柱块13、第二步进电机14、连接块15、支撑杆16、液压缸17、伸缩杆18、连接链19、限位块20、连接柱21、固定杆22、夹持爪23、凸块24和配重块25，天花板1的底表面固定连接有固定块2，且固定块2的内部固定设置有第一磁力块3，并且固定块2的下表面被手轮4贯穿，手轮4的末端固定连接有第一锥形齿轮5，且第一锥形齿轮5的上表面连接有第二锥形齿轮6，并且第二锥形齿轮6的中心点被螺杆7贯穿，螺杆7的末端固定连接有方形块8，且螺杆7的通过贯穿固定块2的右表面，方形块8的上表面固定连接有第二磁力块9，且方形块8的左表面固定连接有压缩弹簧10，并且压缩弹簧10的末端固定设置在固定块2的内部，方形块8的下表面固定连接有第一步进电机11，且第一步进电机11位于固定块2的外表面，第一步进电机11的输出端安装有固定柱12，且固定柱12的下表面固定连接有圆柱块13，圆柱块13的外表面固定设置有第二步进电机14，且第二步进电机14的输出端安装有连接块15，并且连接块15贯穿圆柱块13的外表面，连接块15的外表面固定连接有支撑杆16，且支撑杆16的上表面固定连接有液压缸17，并且液压缸17的输出端安装有伸缩杆18，伸缩杆18的末端固定连接有连接链19，且连接链19的外表面连接有限位块20，并且限位块20固定设置在支撑杆16的上表面，连接链19分别贯穿连接柱21和固定杆22，且连接柱21贯穿支撑杆16的外表面，连接柱21的下表面固定连接有固定杆22，且固定杆22的外表面固定连接有配重块25，固定杆22的下表面连接有夹持爪23，且夹持爪23的内表面固定连接有连接链19的末端，并且夹持爪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括天花板（1）、第二磁力块（9）、第一步进电机（11）、液压缸（17）、夹持爪（23）和配重块（25），其特征在于：所述天花板（1）的底表面固定连接有固定块（2），且固定块（2）的内部固定设置有第一磁力块（3），并且固定块（2）的下表面被手轮（4）贯穿，所述手轮（4）的末端固定连接有第一锥形齿轮（5），且第一锥形齿轮（5）的上表面连接有第二锥形齿轮（6），并且第二锥形齿轮（6）的中心点被螺杆（7）贯穿，所述螺杆（7）的末端固定连接有方形块（8），且螺杆（7）的通过贯穿固定块（2）的右表面，所述方形块（8）的上表面固定连接有第二磁力块（9），且方形块（8）的左表面固定连接有压缩弹簧（10），并且压缩弹簧（10）的末端固定设置在固定块（2）的内部，所述方形块（8）的下表面固定连接有第一步进电机（11），且第一步进电机（11）位于固定块（2）的外表面，所述第一步进电机（11）的输出端安装有固定柱（12），且固定柱（12）的下表面固定连接有圆柱块（13），所述圆柱块（13）的外表面固定设置有第二步进电机（14），且第二步进电机（14）的输出端安装有连接块（15），并且连接块（15）贯穿圆柱块（13）的外表面，所述连接块（15）的外表面固定连接有支撑杆（16），且支撑杆（16）的上表面固定连接有液压缸（17），并且液压缸（17）的输出端安装有伸缩杆（18），所述伸缩杆（18）的末端固定连接有连接链（19），且连接链（19）的外表面连接有限位块（20），并且限位块（20）固定设置在支撑杆（16）的上表面，所述连接链（19）分别贯穿连接柱（21）和固定杆（22），且连接柱（21）贯穿支撑杆（16）的外表面，所述连接柱（21）的下表面固定连接有固定杆（22），且固定杆（22）的外表面固定连接有配重块（25），所述固定杆（22）的下表面连接有夹持爪（23），且夹持爪（23）的内表面固定连接有连接链（19）的末端，并且夹持爪（23）的内表面固定设置有凸块（24）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括天花板（1）、第二磁力块（9）、第一步进电机（11）、液压缸（17）、夹持爪（23）和配重块（25），其特征在于：所述天花板（1）的底表面固定连接有固定块（2），且固定块（2）的内部固定设置有第一磁力块（3），并且固定块（2）的下表面被手轮（4）贯穿，所述手轮（4）的末端固定连接有第一锥形齿轮（5），且第一锥形齿轮（5）的上表面连接有第二锥形齿轮（6），并且第二锥形齿轮（6）的中心点被螺杆（7）贯穿，所述螺杆（7）的末端固定连接有方形块（8），且螺杆（7）的通过贯穿固定块（2）的右表面，所述方形块（8）的上表面固定连接有第二磁力块（9），且方形块（8）的左表面固定连接有压缩弹簧（10），并且压缩弹簧（10）的末端固定设置在固定块（2）的内部，所述方形块（8）的下表面固定连接有第一步进电机（11），且第一步进电机（11）位于固定块（2）的外表面，所述第一步进电机（11）的输出端安装有固定柱（12），且固定柱（12）的下表面固定连接有圆柱块（13），所述圆柱块（13）的外表面固定设置有第二步进电机（14），且第二步进电机（14）的输出端安装有连接块（15），并且连接块（15）贯穿圆柱块（13）的外表面，所述连接块（15）的外表面固定连接有支撑杆（16），且支撑杆（16）的上表面固定连接有液压缸（17），并且液压缸（17）的输出端安装有伸缩杆（18），所述伸缩杆（18）的末端固定连接有连接链（19），且连接链（19）的外表面连接有限位块（20），并且限位块（20）固定设置在支撑杆（16）的上表面，所述连接链（19）分别贯穿连接柱（21）和固定杆（22），且连接柱（21）贯穿支撑杆（16）的外表面，所述连接柱（21）的下表面固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖哲浩，
申请(专利权)人：上海鸿惊智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31