一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一个具体实施方式包括：根据所述光电编码器的采样周期t

【技术实现步骤摘要】
一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
光电编码器的主要工作原理为光电转换，是一种通过光电转换将输出轴的机械几何位移量转换为脉冲或数字量的传感器。光电编码器主要由光栅盘和光电检测装置构成，在伺服系统中，光栅盘与电动机同轴致使电动机的旋转带动光栅盘的旋转，再经光电检测装置输出若干个脉冲信号，根据该信号的每秒脉冲数便可计算当前电动机的转速。光电编码器的码盘输出两个相位差相差90度的光码，根据双通道输出光码的状态的改变便可判断出电动机的旋转方向。可分为增量型、绝对型和混合式增量型。光电编码器已经广泛应用于装置速度的测量等场景。例如，在AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导运输车)上安装光电编码器，AGV基于携带的光电、视觉、陀螺仪等传感器实时进行定位；基于定位数据及目标数据，AGV运动控制系统通过给驱动器的驱动轮发送控制指令，驱动AGV运动至设定位置。光电编码器作为AGV必备的传感器设备，通常安装于驱动轮系上，可用于测量AGV的轮速等信息，进一步基于轮速信息可实现AGV的定位和运动规划等功能。因此光电编码器的测速精度显著影响AGV的实际导航精度。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：对于光电编码器直接测量得到的速度数据，目前的方法是直接使用原始测量速度数据；或凭经验做加权平均等平滑处理。直接使用原始测量速度数据会将噪声数据引入系统，将显著影响控制精度；而数据平滑过程将导致测量滞后，影响控制效果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法和装置，能够通过分析光电编码器的测速原理及误差来源降低测速噪声，并确定异常数据剔除标准，从而提高使用光电编码器进行测速的精度。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法，包括：根据所述光电编码器的采样周期ts、所述光电编码器的实测计数量N和所述驱动器的减速比K确定所述光电编码器的测量速度v；根据所述驱动器的预设速度和所述光电编码器的测量速度v确定所述驱动器的输出速度可选地，所述方法还包括：使用公式确定所述驱动器的输出速度其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3,…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。可选地，所述方法还包括：使用公式确定所述驱动器的输出速度其中，a为权重系数，0＜a＜1，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。可选地，所述方法还包括：确定所述光电传感器的测量速度v与根据权利要求2所确定的所述驱动器的输出速度之间的差值是否大于噪声阈值，其中所述噪声阈值根据所述采样周期ts和所述减速比K确定；若所述差值不大于所述噪声阈值，则所述驱动器的输出速度根据权利要求3确定；若所述差值大于所述噪声阈值，则所述驱动器的输出速度根据权利要求2确定或将所述驱动器的预设速度作为所述驱动器的输出速度。可选地，所述光电编码器的测量速度v的计算公式为其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n；vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，Ni表示第i次测量的所述光电编码器的实测计数量。可选地，所述权重系数a为0.5。可选地，所述噪声阈值为其中0＜b≤4。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一个方面，提供了一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的装置，包括：测量模块，用于根据所述光电编码器的采样周期ts、所述光电编码器的实测计数量N和所述驱动器的减速比K确定所述光电编码器的测量速度v；计算模块，用于根据所述驱动器的预设速度和所述光电编码器的测量速度v确定所述驱动器的输出速度可选地，所述计算模块还用于使用公式确定所述驱动器的输出速度其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3,…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。可选地，所述计算模块还用于使用公式确定所述驱动器的输出速度其中，a为权重系数，0＜a＜1，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n，表示第i+1次测量的输出速度，vi表示第i次测量的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。可选地，所述计算模块还用于确定所述光电传感器的测量速度v与根据权利要求2所确定的所述驱动器的输出速度之间的差值是否大于噪声阈值，其中所述噪声阈值根据所述采样周期ts和所述减速比K确定；若所述差值不大于所述噪声阈值，则所述驱动器的输出速度根据权利要求3确定；若所述差值大于所述噪声阈值，则所述驱动器的输出速度根据权利要求2确定或将所述驱动器的预设速度作为所述驱动器的输出速度。可选地，所述测量模块还用于使用公式计算所述光电编码器的测量速度v；其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n；vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，Ni表示第i次测量的所述光电编码器的实测计数量。可选地，所述权重系数a为0.5。可选地，所述噪声阈值为其中0＜b≤4。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的再一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法中任一所述的方法。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被一个或多个处理器执行时实现一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法中任一所述的方法。上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用根据光电编码器的测量速度和驱动器的预设速度确定驱动器的输出速度的技术手段，所以克服了传统方法测量速度噪声较大的技术问题，进而达到提高光电编码器的测速精度的技术效果。上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：图1是根据本专利技术实施例的一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法的主要步骤的示意图；图2是根据本专利技术实施例的一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的装置的主要部分的示意图；图3是本专利技术实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图4是适于用来实现本专利技术实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的示范性实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法，其特征在于，包括：/n根据所述光电编码器的采样周期t

【技术特征摘要】
1.一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的方法，其特征在于，包括：
根据所述光电编码器的采样周期ts、所述光电编码器的实测计数量N和所述驱动器的减速比K确定所述光电编码器的测量速度v；
根据所述驱动器的预设速度和所述光电编码器的测量速度v确定所述驱动器的输出速度


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：使用公式



确定所述驱动器的输出速度其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3,…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
使用公式



确定所述驱动器的输出速度其中，a为权重系数，0＜a＜1，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n，表示第i+1次测量的所述驱动器的输出速度，vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，表示第i次测量时的所述驱动器的预设速度。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述光电传感器的测量速度v与根据权利要求2所确定的所述驱动器的输出速度之间的差值是否大于噪声阈值，其中所述噪声阈值根据所述采样周期ts和所述减速比K确定；
若所述差值不大于所述噪声阈值，则所述驱动器的输出速度根据权利要求3确定；
若所述差值大于所述噪声阈值，则所述驱动器的输出速度根据权利要求2确定或将所述驱动器的预设速度作为所述驱动器的输出速度。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光电编码器的测量速度v的计算公式为



其中，i表示第i次测量，i＝1,2,3，…n；vi表示第i次测量的所述光电编码器的测量速度，Ni表示第i次测量的所述光电编码器的实测计数量。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述权重系数a为0.5。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述噪声阈值为其中0＜b≤4。


8.一种使用光电编码器确定驱动器的输出速度的装置，其特征在于，包括：
测量模块，用于根据所述光电编码器的采样周期ts、所述光电编码器的实测计数量N和所述驱动器的减速比K确定所述光电编码器的测量速度v；
计...

【专利技术属性】
技术研发人员：张强，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11