挖掘机控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种挖掘机控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，涉及挖掘机控制领域，挖掘机控制方法包括：接收所述脑电采集设备发送的脑电信号；提取所述脑电信号的脑电特征信息，并将所述脑电特征信息输入预先训练的分类器中，得到所述脑电特征信息对应的脑电指令，所述脑电指令包括作业区域信息；发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述脑电指令，控制所述挖掘机在所述作业区域信息对应的作业区域进行作业，能够便捷地进行挖掘机的控制。

【技术实现步骤摘要】
挖掘机控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质
本申请涉及挖掘机控制领域，具体而言，涉及一种挖掘机控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
技术介绍
目前，挖掘机的驾驶大多还是由人工亲自驾驶完成的，因此在需要挖掘多处作业目标时，若聘请多位挖掘机技术员配置多个挖掘机，那么成本过高，若是由一位挖掘机驾驶员依次处理多处作业目标，耗费时间又长。不仅如此，在一些相对危险的区域进行作业，出现事故后也会给挖掘机驾驶员带来伤害。因此，现有的挖掘机控制方法相对复杂，必须以一个操作人员配置一台挖掘机的形式进行配合，十分的不便。有鉴于此，如何提供一种便捷的挖掘机操控方案，是本领域技术人员需要解决的。
技术实现思路
本申请提供了一种挖掘机控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。本申请的实施例可以这样实现：第一方面，本申请实施例提供一种挖掘机控制方法，应用于计算机设备，所述计算机设备与脑电采集设备和挖掘机控制设备均通信连接，所述脑电采集设备由预先经过视觉训练的用户佩戴，所述挖掘机控制设备与挖掘机通信连接；所述方法包括：接收所述脑电采集设备发送的脑电信号；提取所述脑电信号的脑电特征信息，并将所述脑电特征信息输入预先训练的分类器中，得到所述脑电特征信息对应的脑电指令，所述脑电指令包括作业区域信息；发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述脑电指令，控制所述挖掘机在所述作业区域信息对应的作业区域进行作业。在可选的实施方式中，所述挖掘机控制设备包括摄像头，所述摄像头设置在所述挖掘机附近，所述挖掘机包括挖掘铲斗，所述作业区域包括待挖掘目标；所述发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述脑电指令，控制所述挖掘机在所述作业区域信息对应的作业区域进行作业的步骤，包括：发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备；接收所述挖掘机控制设备的摄像头采集的所述作业区域的深度图像，所述深度图像包括所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息；根据所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息生成运动轨迹信号，所述运动轨迹信号包括所述挖掘铲斗的运动路径；将所述运动轨迹信号发送至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述运动轨迹信号，控制所述挖掘机在所述作业区域按照所述运动路径进行作业。在可选的实施方式中，所述待挖掘目标的位置信息包括待挖掘目标第一方向长度和待挖掘目标第二方向长度，所述根据所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息生成运动轨迹信号的步骤，包括：根据所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息，得到所述挖掘铲斗和所述待挖掘目标之间的距离；根据所述挖掘铲斗和所述待挖掘目标的距离，计算得到挖掘深度；将所述待挖掘目标第一方向长度作为第一方向位移距离，将所述待挖掘目标第二方向长度作为第二方向位移距离；根据所述挖掘深度、第一方向位移距离和第二方向位移距离，生成所述运动轨迹信号。在可选的实施方式中，所述接收所述脑电采集设备发送的脑电信号的步骤，包括：接收所述脑电采集设备发送的事件相关电位信号；将所述事件相关电位信号进行滤波和放大并进行数模转换，得到所述脑电信号。第二方面，本申请实施例提供一种挖掘机控制装置，应用于计算机设备，所述计算机设备与脑电采集设备和挖掘机控制设备均通信连接，所述脑电采集设备由预先经过视觉训练的用户佩戴，所述挖掘机控制设备与挖掘机通信连接；所述装置包括：接收模块，用于接收所述脑电采集设备发送的脑电信号；提取模块，用于提取所述脑电信号的脑电特征信息，并将所述脑电特征信息输入预先训练的分类器中，得到所述脑电特征信息对应的脑电指令，所述脑电指令包括作业区域信息；作业模块，用于发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述脑电指令，控制所述挖掘机在所述作业区域信息对应的作业区域进行作业。在可选的实施方式中，所述挖掘机控制设备包括摄像头，所述摄像头设置在所述挖掘机附近，所述挖掘机包括挖掘铲斗，所述作业区域包括待挖掘目标；所述作业模块包括：作业子模块，用于发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备；接收所述挖掘机控制设备的摄像头采集的所述作业区域的深度图像，所述深度图像包括所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息；根据所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息生成运动轨迹信号，所述运动轨迹信号包括所述挖掘铲斗的运动路径；将所述运动轨迹信号发送至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述运动轨迹信号，控制所述挖掘机在所述作业区域按照所述运动路径进行作业。在可选的实施方式中，所述作业子模块具体用于：根据所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息，得到所述挖掘铲斗和所述待挖掘目标之间的距离；根据所述挖掘铲斗和所述待挖掘目标的距离，计算得到挖掘深度；将所述待挖掘目标第一方向长度作为第一方向位移距离，将所述待挖掘目标第二方向长度作为第二方向位移距离；根据所述挖掘深度、第一方向位移距离和第二方向位移距离，生成所述运动轨迹信号。在可选的实施方式中，所述接收模块具体用于：接收所述脑电采集设备发送的事件相关电位信号；将所述事件相关电位信号进行滤波和放大并进行数模转换，得到所述脑电信号。第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器及存储有计算机指令的非易失性存储器，所述计算机指令被所述处理器执行时，所述计算机设备执行前述实施方式中任意一项所述的挖掘机控制方法。第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在计算机设备执行前述实施方式中任意一项所述的挖掘机控制方法。本申请实施例的有益效果包括，例如：采用本申请实施例提供的挖掘机控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，通过接收所述脑电采集设备发送的脑电信号；并提取所述脑电信号的脑电特征信息，并将所述脑电特征信息输入预先训练的分类器中，得到所述脑电特征信息对应的脑电指令，所述脑电指令包括作业区域信息；最后发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述脑电指令，控制所述挖掘机在所述作业区域信息对应的作业区域进行作业，能够便捷地进行挖掘机的控制。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的挖掘机控制系统的结构示意框图；图2为本申请实施例提供的挖掘机控制方法的步骤流程示意图；图3为本申请实施例提供的挖掘机作业现场的场景示意图；图4为本申请实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，应用于计算机设备，所述计算机设备与脑电采集设备和挖掘机控制设备均通信连接，所述脑电采集设备由预先经过视觉训练的用户佩戴，所述挖掘机控制设备与挖掘机通信连接；/n所述方法包括：/n接收所述脑电采集设备发送的脑电信号；/n提取所述脑电信号的脑电特征信息，并将所述脑电特征信息输入预先训练的分类器中，得到所述脑电特征信息对应的脑电指令，所述脑电指令包括作业区域信息；/n发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述脑电指令，控制所述挖掘机在所述作业区域信息对应的作业区域进行作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，应用于计算机设备，所述计算机设备与脑电采集设备和挖掘机控制设备均通信连接，所述脑电采集设备由预先经过视觉训练的用户佩戴，所述挖掘机控制设备与挖掘机通信连接；
所述方法包括：
接收所述脑电采集设备发送的脑电信号；
提取所述脑电信号的脑电特征信息，并将所述脑电特征信息输入预先训练的分类器中，得到所述脑电特征信息对应的脑电指令，所述脑电指令包括作业区域信息；
发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述脑电指令，控制所述挖掘机在所述作业区域信息对应的作业区域进行作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挖掘机控制设备包括摄像头，所述摄像头设置在所述挖掘机附近，所述挖掘机包括挖掘铲斗，所述作业区域包括待挖掘目标；
所述发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述脑电指令，控制所述挖掘机在所述作业区域信息对应的作业区域进行作业的步骤，包括：
发送所述脑电指令至所述挖掘机控制设备；
接收所述挖掘机控制设备的摄像头采集的所述作业区域的深度图像，所述深度图像包括所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息；
根据所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息生成运动轨迹信号，所述运动轨迹信号包括所述挖掘铲斗的运动路径；
将所述运动轨迹信号发送至所述挖掘机控制设备，以使所述挖掘机控制设备根据所述运动轨迹信号，控制所述挖掘机在所述作业区域按照所述运动路径进行作业。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待挖掘目标的位置信息包括待挖掘目标第一方向长度和待挖掘目标第二方向长度，所述根据所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息生成运动轨迹信号的步骤，包括：
根据所述挖掘铲斗的位置信息和所述待挖掘目标的位置信息，得到所述挖掘铲斗和所述待挖掘目标之间的距离；
根据所述挖掘铲斗和所述待挖掘目标的距离，计算得到挖掘深度；
将所述待挖掘目标第一方向长度作为第一方向位移距离，将所述待挖掘目标第二方向长度作为第二方向位移距离；
根据所述挖掘深度、第一方向位移距离和第二方向位移距离，生成所述运动轨迹信号。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述脑电采集设备发送的脑电信号的步骤，包括：
接收所述脑电采集设备发送的事件相关电位信号；
将所述事件相关电位信号进行滤波和放大并进行数模转换，得到所述脑电信号。


5.一种挖掘机控制装置，其特征在于，应用于计...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐智颖，刘英豪，李娟娥，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32