定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块制造方法及图纸

本公开涉及一种定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块，该方法包括：获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，当前环境中设置有辅助定位模块，辅助定位模块包括半透光部、图形识别码、用于朝向半透光部进行照射的光源，图形识别码位于半透光部与光源之间；对第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，第二图像的清晰度大于第一图像；根据第二图像，确定图形识别码的多个顶点各自在第二图像中的目标位置信息；根据目标位置信息，对图像采集装置进行定位。通过上述技术方案，由于半透光部的遮挡，人眼看不到环境中设置的图形识别码，从而提升环境的美观程度。并且，可以对图像采集装置进行更精准的定位。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块
本公开涉及定位领域，具体地，涉及一种定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块。
技术介绍
机器人、无人机、无人车等设备在配送、物流等各个领域的应用越来越广泛。机器人等设备依靠于高精度的定位技术支撑，相关技术中，机器人等设备一般采用视觉定位技术进行定位，视觉定位技术即通过设备中集成的图像采集装置(如相机)采集设备所处环境的图像，通过图像以获得位置信息的定位方式。目前，由于图形识别码(如二维码)具有信息容量大等特点，通常用于对机器人等设备进行定位。图形识别码通过特定的几何图形按照一定规律在平面上分布的黑白相间的图像记录数据。其中，一般在环境中设置一些图形识别码，设备中集成的图像采集装置可以采集当前环境中包含图形识别码的图像，从而根据图形识别码的定位信息确定机器人等设备的定位信息。然而，在环境中设置较多的图形识别码，会影响环境的美观程度。并且，图像采集装置在采集包含图形识别码的图像时，受环境光线影响较大，例如环境光线较暗时，可能会影响对图形识别码的准确识别，从而影响对机器人等设备的定位的准确度。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块，以解决相关技术中存在的问题。为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种定位方法，所述方法包括：获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，所述当前环境中设置有辅助定位模块，所述辅助定位模块包括半透光部、所述图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间；对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，所述第二图像的清晰度大于所述第一图像；根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息；根据所述目标位置信息，对所述图像采集装置进行定位。第二方面，本公开提供一种定位装置，所述装置包括：获取模块，被配置成用于获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，所述当前环境中设置有辅助定位模块，所述辅助定位模块包括半透光部、所述图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间；图像处理模块，被配置成用于对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，所述第二图像的清晰度大于所述第一图像；目标位置信息确定模块，被配置成用于根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息；定位模块，被配置成用于根据所述目标位置信息，对所述图像采集装置进行定位。第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。第五方面，本公开提供一种辅助定位模块，所述辅助定位模块包括：半透光部、图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源；其中，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间，以使能够根据图像采集装置采集到的包含所述图形识别码的图像，对所述图像采集装置进行定位。通过上述技术方案，当前环境中设置的辅助定位模块可包括半透光部、图形识别码、用于朝向半透光部进行照射的光源，图形识别码可位于半透光部与光源之间。这样，在光源的照射下，图像采集装置可以顺利采集到当前环境中包含图形识别码的第一图像，而由于半透光部的遮挡，人眼看不到环境中设置的图形识别码，从而提升环境的美观程度。并且，为了保证对图形识别码的准确识别，在获取到第一图像后，首先对第一图像进行图像处理，以得到清晰度更高的第二图像。由于第二图像的清晰度更高，因此根据该第二图像确定出的图形识别码的多个顶点各自在第二图像中的目标位置信息更为准确，从而根据该目标位置信息，可以对图像采集装置进行更精准的定位，以此保证集成有该图像采集装置的机器人等设备的安全精准运行。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图。图2是据一示例性实施例示出的一种辅助定位模块的示意图。图3是根据一示例性实施例示出的一种图形识别码的示意图。图4是根据一示例性实施例示出的一种对第一图像进行图像处理以获得第二图像的方法的流程图。图5是根据一示例性实施例示出的一种根据第二图像确定图形识别码的多个顶点各自在第二图像中的目标位置信息的方法的流程图。图6是根据一示例性实施例示出的一种根据第一位置信息进行亚像素化处理以得到顶点的目标位置信息的方法的流程图。图7是根据一示例性实施例示出的一种根据目标位置信息对图像采集装置进行定位的方法的流程图。图8是根据一示例性实施例示出的一种定位装置的框图。图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。图10是根据另一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。本公开提供的定位方法可以应用于机器人、无人机、无人车等终端设备，也可应用于服务器，如定位管理服务器、云服务器等。当该定位方法应用于服务器时，终端设备可将采集到的图像等数据发送至服务器，由服务器进行后续处理以对终端设备进行定位，并将定位信息返回至终端设备。值得说明的是，由于图像采集装置是集成在机器人等终端设备上，因此，本公开在以下介绍中，当提及图像采集装置的位姿信息，也可理解为是集成有该图像采集装置的终端设备的位姿信息，以及，当提及对图像采集装置进行定位，也可理解为是对集成有该图像采集装置的终端设备进行定位。图1是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图。如图1所示，该定位方法可包括S101～S104。在S101中，获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像。图像采集装置可以是任意形式的具有图像采集能力的装置。示例地，该图像采集装置可以为摄像头、相机等，并且，该图像采集装置可以集成在机器人等终端设备上。当前环境可以是图像采集装置当前所处的环境，如室内、室外等。其中，当前环境中设置有辅助定位模块，本公开对当前环境中设置的辅助定位模块的数量不做具体限制，可以是一个也可是多个。图2是根据一示例性实施例示出的一种辅助定位模块的示意图。如图2所示，该辅助定位模块200可包括半透光部201、图形识别码202、用于朝向半透光部201进行照射的光源203，图形识别码202位于半透光部201与光源203之间。示例地，半透光部201可以是塑料本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，所述当前环境中设置有辅助定位模块，所述辅助定位模块包括半透光部、所述图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间；/n对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，所述第二图像的清晰度大于所述第一图像；/n根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息；/n根据所述目标位置信息，对所述图像采集装置进行定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，所述当前环境中设置有辅助定位模块，所述辅助定位模块包括半透光部、所述图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间；
对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，所述第二图像的清晰度大于所述第一图像；
根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息；
根据所述目标位置信息，对所述图像采集装置进行定位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，包括：
对所述第一图像进行滤波处理，得到滤波处理后的图像；
根据所述第一图像以及所述滤波处理后的图像进行锐化处理，以得到所述第二图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息，包括：
根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的第一位置信息；
针对每一顶点，在所述顶点的所述第一位置信息不为亚像素级位置信息的情况下，根据所述第一位置信息进行亚像素化处理，以得到所述顶点的所述目标位置信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息进行亚像素化处理，以得到所述顶点的所述目标位置信息，包括：
获取所述第二图像的边缘梯度图像；
根据所述第一位置信息，针对所述边缘梯度图像中的所述图形识别码的每条边，确定该条边上多个像素点分别对应的第三位置信息；
针对所述图形识别码的每条边，根据该条边上多个像素点分别对应的所述第三位置信息，确定该条边在所述边缘梯度图像中的第四位置信息；
根据每相邻两条边各自在所述边缘梯度图像中的第四位置信息，确定所述目标位置信息。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文超，李业，
申请(专利权)人：达闼科技成都有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51