一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法。所述车辆盲区检测系统包括控制器和车辆外部侧面的多个超声波雷达；所述汽车盲区检测方法包括如下步骤：控制器控制多个超声波雷达发送数据，控制器接收到反馈的数据后计算得到每个超声波雷达测得的距离；结合多个超声波雷达检测到的目标物体的相对位置差值以及相对位置存在的时间，通过设置相对位置的差值，检测出可移动的目标物体；若检测到盲区内是可移动的目标物体，则控制器发送报警信息，提示司机谨慎驾驶。本发明专利技术可以有效检测车辆行驶时盲区内是否存在移动的目标物体，可以检测到小型汽车、自行车甚至移动的行人等较小的目标物体等干扰物体。盲区检测范围大、精度高、误报率低。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法
本专利技术属于汽车检测系统
，具体涉及一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法。
技术介绍
当汽车正常行驶时，因为后视镜观测范围的局限性，在车辆两侧区域会出现盲区。现有技术条件下，检测到的目标物体较小时，和路灯、树木等物体大小相似，为了降低检测到路灯、树木等而产生误报，而不去检测较小的目标物体。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了解决上述
技术介绍
存在的不足，提供一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法。本专利技术采用的技术方案是：一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，所述车辆盲区检测系统包括控制器和车辆外部侧面的多个超声波雷达；所述汽车盲区检测方法包括如下步骤：控制器控制多个超声波雷达发送数据，控制器接收到反馈的数据后计算得到每个超声波雷达测得的距离；结合多个超声波雷达检测到的目标物体的相对位置差值以及相对位置存在的时间，通过设置相对位置的差值，检测出可移动的目标物体(汽车甚至自行车、移动的行人等较小的目标物体)；若检测到盲区内是可移动的目标物体，则控制器发送报警信息，提示司机谨慎驾驶。进一步优选的结构，所述车辆盲区检测系统包括车辆左侧的第一超声波雷达、第二超声波雷达、第三超声波雷达，车辆右侧的第四超声波雷达、第五超声波雷达、第六超声波雷达。进一步优选的结构，所述第一超声波雷达、第四超声波雷达分部安装于前保侧面，所述第三超声波雷达、第六超声波雷达分部安装于后保侧面；所述第一超声波雷达、第二超声波雷达、第四超声波雷达、第五超声波雷达与车辆侧面90°垂直安装；所述第三超声波雷达、第六超声波雷达与车辆侧面135°安装。上述步骤中，当第二超声波雷达、第三超声波雷达或第五超声波雷达、第六超声波雷达检测到盲区内有目标物体移动，并且第一超声波雷达、第四超声波雷达没有检测到盲区内有物体，通过雷达检测到的目标物体位置差值，则判定有物体进入盲区，通过设置位置差值的阈值，可以检测到可移动的目标物体；当控制器计算出的位置差值存在一定时间后，则认为是可移动的目标物体，排除不可移动物体，控制器发送盲区报警信息。具体包括如下步骤：步骤1：根据盲区检测范围图可知，第二超声波雷达检测到盲区中目标物体的最远距离是Lrad2；第三超声波雷达检测到盲区中目标物体的最远距离是Lrad3，并且Lrad3>Lrad2；因此，当第二超声波雷达检测到的距离小于Lrad2，或者第三超声波雷达检测到的距离小于Lrad3时，认为盲区内存在目标物体；步骤2：步骤1满足情况下，第二超声波雷达或者第三超声波雷达检测到目标物体进入盲区时的距离为L1；延时一定时间T1后，第二超声波雷达或者第三超声波雷达检测到目标物体的距离为L2；步骤3：设A＝L1-L2，当A的差值大于设定阈值Lthr，则在延时的T1这段时间内，雷达检测到的目标物体距离在变小，则认为目标物体在靠近本车辆，并且目标物体的相对速度大于或等于本车辆；此时则判定盲区内目标物体移动；步骤4：由于要求相对速度在Vrel以内的目标物体才检测，此时A小于设定阈值Lrel时，则认为在延时的T1这段时间内，目标物体超车的速度在设定的阈值范围内；此时认为盲区内的目标物体是需要检测的；即Lthr<A<Lrel，则认为盲区内的目标物体是需要检测的；步骤5：步骤4满足情况下，当第一超声波雷达检测到的距离大于Lrad2，则认为第二超声波雷达后者第三超声波雷达检测到到了目标物体，而第一超声波雷达没有检测到目标物体，认为物体在盲区范围内，此时目标物体可能是路沿等不可移动物体；步骤6：步骤4满足情况下，第一超声波雷达测得的距离减去第二超声波雷达或者第三超声波雷达测得的距离，此距离差值大于设定阈值Ldiff时，即第一超声波雷达测得的目标物体距离比第二超声波雷达或者第三超声波雷达测得的目标物体距离大Ldiff，则认为在盲区内检测到目标物体，此时目标物体可能是栅栏、树木和路灯等不可移动物体；步骤7：因盲区检测范围的长度是Lscop，盲区检测的车辆最大相对速度为Vrel；按最大相对车速Vrel的目标物体通过Lscop的长度计算，所需时间为Ttotal秒；步骤8：即在Ttotal秒内，有目标物体进入到盲区范围，但是第一超声波雷达没有检测到目标物体，则认为目标物体一直在盲区范围内；步骤2中已经延时T1秒，计算得到步骤4中延时时间为T2＝Ttotal-T1；步骤9：延迟时间为T2秒后，判断步骤1～7是否依然满足；步骤10：若步骤9满足则认为步骤5中，在T2秒时间内，第一超声波雷达一直没有检测到物体，而第二超声波雷达或者第三超声波雷达检测到了目标物体，则认为盲区内检测到了可移动目标物体；此时控制器发送盲区报警信号；当目标物体不移动时，在T2时间内，车辆前进时，装在车辆前方的第一超声波雷达检测到目标物体A的距离大于Lrad2，一段时间后，装在车辆后方的第二超声波雷达或者第三超声波雷达经过目标物体A时，若盲区内有目标物体，则检测到的距离小于Lrad2，若盲区内没有目标物体，则检测到的距离大于Lrad2；步骤11：若步骤9满足则认为步骤6中，在T2秒时间内，第一超声波雷达和第二超声波雷达或者第三超声波雷达测得的距离差值一直存在，则认为盲区内检测到了可移动目标物体；此时控制器发送盲区报警信号和步骤10中描述类似，如果目标物体不移动，延时T2时间后，雷达检测到的目标物体距离差值会变化。本专利技术可以有效检测车辆行驶时盲区内是否存在移动的目标物体，可以检测到小型汽车、自行车甚至移动的行人等较小的目标物体，排除栅栏、路灯等干扰物体。盲区检测范围大、精度高、误报率低。附图说明图1是本专利技术超声波雷达安装位置示意图；图2是本专利技术盲区检测范围示意图；图3是本专利技术盲区检测流程图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明，便于清楚地了解本专利技术，但它们不对本专利技术构成限定。如图1-3所示，本专利技术所述车辆盲区检测系统包括车辆外部侧面的多个超声波雷达，控制器；所述汽车盲区检测方法包括如下步骤：控制器控制多个超声波雷达发送数据，控制器接收到反馈的数据后计算得到每个超声波雷达测得的距离；结合多个超声波雷达检测到的目标物体的相对位置差值以及相对位置存在的时间，通过设置相对位置的差值，检测出可移动的目标物体；若检测到盲区内是可移动的目标物体，则控制器发送报警信息，提示司机谨慎驾驶。所述车辆盲区检测系统包括车辆左侧的第一超声波雷达1、第二超声波雷达2、第三超声波雷达3，车辆右侧的第四超声波雷达4、第五超声波雷达5、第六超声波雷达6。所述第一超声波雷达1、第四超声波雷达4分部安装于前保侧面，所述第三超声波雷达3、第六超声波雷达6分部安装于后保侧面；所述第一超声波雷达1、第二超声波雷达2、第四超声波雷达4、第五超声波雷达5与车辆侧面90°垂直安装；所述第三超声波雷达3、第六超声波雷达6与车辆侧面135°安装。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：所述车辆盲区检测系统包括控制器和车辆外部侧面的多个超声波雷达；/n所述汽车盲区检测方法包括如下步骤：控制器控制多个超声波雷达发送数据，控制器接收到反馈的数据后计算得到每个超声波雷达测得的距离；结合多个超声波雷达检测到的目标物体的相对位置差值以及相对位置存在的时间，通过设置相对位置的差值，检测出可移动的目标物体；若检测到盲区内是可移动的目标物体，则控制器发送报警信息，提示司机谨慎驾驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：所述车辆盲区检测系统包括控制器和车辆外部侧面的多个超声波雷达；
所述汽车盲区检测方法包括如下步骤：控制器控制多个超声波雷达发送数据，控制器接收到反馈的数据后计算得到每个超声波雷达测得的距离；结合多个超声波雷达检测到的目标物体的相对位置差值以及相对位置存在的时间，通过设置相对位置的差值，检测出可移动的目标物体；若检测到盲区内是可移动的目标物体，则控制器发送报警信息，提示司机谨慎驾驶。


2.根据权利要求1所述的一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：所述车辆盲区检测系统包括车辆左侧的第一超声波雷达、第二超声波雷达、第三超声波雷达，车辆右侧的第四超声波雷达、第五超声波雷达、第六超声波雷达。


3.根据权利要求2所述的一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：所述第一超声波雷达、第四超声波雷达分部安装于前保侧面，所述第三超声波雷达、第六超声波雷达分部安装于后保侧面；所述第一超声波雷达、第二超声波雷达、第四超声波雷达、第五超声波雷达与车辆侧面90°垂直安装；所述第三超声波雷达、第六超声波雷达与车辆侧面135°安装。


4.根据权利要求3所述的一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：上述步骤中，当第二超声波雷达、第三超声波雷达或第五超声波雷达、第六超声波雷达检测到盲区内有目标物体移动，并且第一超声波雷达、第四超声波雷达没有检测到盲区内有物体，通过雷达检测到的目标物体位置差值，则判定有物体进入盲区，通过设置位置差值的阈值，可以检测到可移动的目标物体；当控制器计算出的位置差值存在一定时间后，则认为是可移动的目标物体，排除不可移动物体，控制器发送盲区报警信息。


5.根据权利要求2或3或4所述的一种基于车辆盲区检测系统的汽车盲区检测方法，其特征在于：具体包括如下步骤：
步骤1：根据盲区检测范围图可知，第二超声波雷达检测到盲区中目标物体的最远距离是Lrad2；第三超声波雷达检测到盲区中目标物体的最远距离是Lrad3，并且Lrad3>Lrad2；因此，当第二超声波雷达检测到的距离小于Lrad2，或者第三超声波雷达检测到的距离小于Lrad3时，认为盲区内存在目标物体；
步骤2：步骤1满足情况下，第二超声波雷达或第三超声波雷达检测到目标物体进入盲区时的距离为L1；延时一定时间T1后，第二超声波雷达或者第三超声波雷达检测到目标物体的距离为L2；
步骤3：设A＝L1-L2，当A的差值大于设定阈值L...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆铁平，方强，胡诗晨，何思，周龙，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42