一种自律行走机器人制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种自律行走机器人，包括处理器、机器人主体以及设置于机器人主体上的碰撞板，碰撞板上设置有至少两个弹性波传感器，弹性波传感器位于碰撞板的后方，并电连接处理器。本实用新型专利技术所揭示的自律行走机器人，能够通过弹性波传感器检测碰撞板的振动波形，从而确定碰撞发生的位置以及力度，为自律行走机器人的避障以及行走提供了决策依据。

【技术实现步骤摘要】
一种自律行走机器人
本技术涉及地面清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种自律行走机器人。
技术介绍
近年来，随着人们生活水平的提高以及清洁类产品的智能化程度日益提升，扫地机器人作为一款新兴的地面清洁设备，受到了消费者的广泛青睐。对扫地机器人而言，为了避免与障碍物直接地、频繁地发生碰撞，通常需要设置碰撞板，对扫地机器人形成保护，并基于碰撞传感器执行相应的避障策略。然而，现有的扫地机，其碰撞传感器主要为光电开关，碰撞过程中，通过检测光电信号是否被遮蔽，来确定碰撞的发生以及碰撞的方向。参考公开号为CN204931587U的技术专利，采用光电开关来进行碰撞检测，涉及的电路及结构方案复杂，一方面需要碰撞板、推杆等结构的配合，另一方面光电开关与线路板之间的走线复杂，极大地增加了扫地机产品的生产制造难度，并推高了扫地机产品的成本。因而，现有地面清洁机器人的碰撞检测方案，仍有很大的改进空间。
技术实现思路
本技术为解决上述现有技术中存在的技术问题，提供了一种自律行走机器人，该自律行走机器人包括处理器、机器人主体以及碰撞板，其碰撞板上设置有至少两个弹性波传感器，自律行走机器人能够根据弹性波传感器所检测到的弹力信号来判断碰撞情况，从而对障碍物进行有效的规避。为达到上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种自律行走机器人，包括处理器、机器人主体以及设置于机器人主体上的碰撞板，碰撞板上设置有至少两个弹性波传感器，弹性波传感器位于碰撞板的后方，并电连接处理器。进一步地，碰撞板为弧形或匚字形，碰撞板位于机器人主体的前部并半包围机器人主体。进一步地，碰撞板与机器人主体之间设置有缓冲部件。进一步地，缓冲部件包括缓冲杆、缓冲弹簧、缓冲垫和/或缓冲气囊。进一步地，碰撞板与机器人主体之间活动连接，自律行走机器人还设置有清洁部件。进一步地，碰撞板为弧形碰撞板，弹性波传感器分设于弧形碰撞板的左右两端。进一步地，碰撞板为匚字形碰撞板，弹性波传感器分设于匚字形碰撞板的正面板的左右两侧。进一步地，弹性波传感器两个为一组，关于碰撞板的竖直中心轴左右对称设置。进一步地，碰撞板上开设有透光视窗，透光视窗的相应位置处设置有接近传感器。进一步地，透光视窗的位置与弹性波传感器对应，透光视窗与对应位置处的弹性波传感器相距不超过5cm。本技术技术方案的有益效果如下：本技术所揭示的一种自律行走机器人，设置有碰撞板，其碰撞板上设置有至少两个弹性波传感器。其中，弹性波传感器与自律行走机器人的处理器电连接，在发生碰撞时，弹性波传感器能够直接检测碰撞板的振动情况，获知弹力信号并将弹力信号传输至处理器，从而帮助自律行走机器人实现避障和防碰撞。采用弹性波传感器实现自律行走机器人的碰撞检测，无需依赖推杆等复杂的机械结构，且能够使碰撞相关的电气线路大幅简化，从而大大降低了扫地机产品的开发难度以及成本。附图说明图1涉及本技术第一实施例中所述自律行走机器人的结构示意图；图2涉及本技术第一实施例中所述自律行走机器人的碰撞板的示意图；图3涉及本技术第一实施例中所述自律行走机器人的传感器的安装示意图；图4涉及本技术又一实施例中所述自律行走机器人的碰撞板的示意图；图5涉及本技术第二实施例中所述自律行走机器人的结构示意图；图6涉及本技术第二实施例中所述自律行走机器人的传感器的安装示意图；图7涉及本技术第三实施例中所述自律行走机器人的结构示意图。具体实施方式以下通过附图和具体实施例对本技术所提供的技术方案做更加详细的描述：如图1-图3所示，涉及本技术所述自律行走机器人的第一实施例。该实施例中，揭示了一种自律行走机器人，包括处理器101、机器人主体102、以及设置于机器人主体102上的碰撞板103，碰撞板103上设置有至少两个弹性波传感器104，弹性波传感器104位于碰撞板103的后方，并电连接处理器101。该实施例中的自律行走机器人，在其碰撞板103的后方设置有至少两个弹性波传感器104，因而当碰撞发生时，自律机器人能够通过弹性波传感器104检测到振动波形，并根据相应的振动波形推算出振源位置，从而有效实现碰撞检测。该实施例中的自律行走机器人，由于具备碰撞检测的能力，因而能够根据碰撞情况调整自身的行走策略，相应的行走策略包括但不限于左转、右转、后退或停止，通过调整行走策略，能够使自律行走机器人智能地避开障碍物，并减少非必要的碰撞次数。如图1和图3所示的，该实施例中的自律行走机器人，其弹性波传感器104直接检测碰撞板103的振动，并直连处理器101，省去了推杆、光电开关等中间件，在大幅节省硬件成本的基础上，也使得电气线路的布线更加简洁。同时，这样的设计也有助于弹性波传感器104将其检测到的弹力信息快速的传递给处理器101进行运算，从而提升自律行走机器人在发生碰撞后的响应速度。在本技术其中一实施例中，弹性波传感器104可以直接贴附于碰撞板103上，对碰撞板103的振动波形进行检测。在本技术所述的自律行走机器人的其中一实施例中，所述碰撞板为弧形或匚字形，所述碰撞板位于所述机器人主体的前部并半包围所述机器人主体。如图2所示的，在本技术的第一实施例中，碰撞板103为弧形，其位于机器人主体102的前部并半包围机器人主体102。在本技术所述的自律行走机器人的其中一实施例中，所述碰撞板与所述机器人主体之间设置有缓冲部件。在本技术所述的自律行走机器人的其中一实施例中，所述缓冲部件包括缓冲杆、缓冲弹簧、缓冲垫和/或缓冲气囊。如图1所示的，碰撞板103与机器人主体102之间还设置有缓冲部件105。在本技术的第一实施例中，缓冲部件105为缓冲气囊。可选的，相应的缓冲部件105也可以替换为缓冲杆、缓冲弹簧、缓冲垫或者它们的任意组合。该实施例中的缓冲不见啊105能够起到缓冲作用，防止自律行走机器人由于剧烈碰撞而损坏。在本技术所述的自律行走机器人的其中一实施例中，所述碰撞板与所述机器人主体之间活动连接，所述自律行走机器人还设置有清洁部件。如图1所示的，碰撞板103与机器人主体102之间活动连接，自律行走机器人还设置有清洁部件106。该实施例中的自律行走机器人，包括但不限于扫地机器人、拖地机器人、打蜡机器人以及服务机器人等；其清洁部件包括但不限于边刷、滚刷、吸尘口以及拖布等。该实施例例中的自律行走机器人，能够实现地面清洁功能，从而减轻用户的室内清洁负担。在本技术所述的自律行走机器人的其中一实施例中，所述碰撞板为弧形碰撞板，所述弹性波传感器分设于所述弧形碰撞板的左右两端。如图3所示的，该实施例中的碰撞板103为弧形碰撞板，弹性波传感器104两两一组，共计四个，分别设置于弧形碰撞板的左右两端，弹性波传感器104电连接处理器101。弹性波传感器104设置于碰撞板103的左右两端，可以方便地判断出碰撞发生位置是靠近机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自律行走机器人，包括处理器、机器人主体以及设置于所述机器人主体上的碰撞板，其特征在于：所述碰撞板上设置有至少两个弹性波传感器，所述弹性波传感器位于所述碰撞板的后方，并电连接所述处理器；所述碰撞板与所述机器人主体之间设置有缓冲部件。/n

【技术特征摘要】
1.一种自律行走机器人，包括处理器、机器人主体以及设置于所述机器人主体上的碰撞板，其特征在于：所述碰撞板上设置有至少两个弹性波传感器，所述弹性波传感器位于所述碰撞板的后方，并电连接所述处理器；所述碰撞板与所述机器人主体之间设置有缓冲部件。


2.根据权利要求1所述的自律行走机器人，其特征在于，所述碰撞板为弧形或匚字形，所述碰撞板位于所述机器人主体的前部并半包围所述机器人主体。


3.根据权利要求1所述的自律行走机器人，其特征在于，所述缓冲部件包括缓冲杆、缓冲弹簧、缓冲垫和/或缓冲气囊。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的自律行走机器人，其特征在于，所述碰撞板与所述机器人主体之间活动连接，所述自律行走机器人还设置有清洁部件。


5.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，王鹏程，沈斌，徐伟，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33