一种开关柜检修转运车及其姿态调节方法技术

本发明专利技术涉及开关柜技术领域，公开了一种开关柜检修转运车，包括底盘和工作平台，所述底盘设有全向移动装置，所述工作平台设于所述底盘上，所述工作平台包括支撑平台和姿态调节机构，所述支撑平台与所述姿态调节机构连接以调整所述支撑平台的姿态和位置。本发明专利技术通过在底盘上设置全向移动装置，可以朝任意方向移动或转动以及可实现横向移动，使转运车可全方向移动，无需与开关柜存在一段距离时就定向，可靠近开关柜后向任意方向移动进行调整，定位准确方便，提高工作效率。本发明专利技术的姿态调节机构采用可伸缩的推杆，可使各推杆同时协同动作，精准控制。本发明专利技术还提供一种转运车的姿态调节方法，可准确调节推杆的伸缩长度，使支撑平台具有稳定支撑。

【技术实现步骤摘要】
一种开关柜检修转运车及其姿态调节方法
本专利技术涉及开关柜
，特别是涉及一种开关柜检修转运车及其姿态调节方法。
技术介绍
在电力系统中，10kV电压等级的配电装置一般采用室内成套装置，即10kV高压开关柜。开关柜内中部设置断路器，也称为中置式开关柜。中置式开关柜的断路器通常采用开关小车，开关小车的底部两边靠近边角位置处各有2个滚轮以用于开关小车的移动。在检修、试验或检查时，需要将开关小车拉至检修或试验位置。将中柜门打开以后，需要将开关小车拉出至转运小车，由转运小车运送开关小车到合适的位置进行检修、试验或检查。因此，转运小车的性能要求是其能在地面上移动和转弯，并且转运车上还需设置用于支撑开关小车的平台，而且，转运车的平台还需能够调节高度和姿态，从而可使平台与开关柜的底面保持一致，以方便开关小车的顺利拉出和转运。现有的转运小车包括一个钢制车架和设置在车架底部的车轮，需要靠人力推动来实现移动和转弯，并且车架的顶部设置工作平台和调节工作平台高度和姿态的丝杆调节机构。然而，现有技术的转运小车定位困难，不方便将开关小车拉出和推进开关柜。目前，在开关小车进出开关柜之前，需要将转运小车推至开关柜前方，使开关小车的滚轮与开关柜中的轨道对齐，然后再调整转运小车的平台与开关柜的底面平齐。尽管现有的转运小车的车轮采用万向轮，但是仍不能实现横向平移。因此，若转运小车在推动至开关柜前未调整好方向，就需要将转运小车拉出一定距离重新定位，由于开关小车重量大，定位过程需要多名作业人员配合，体力耗费大，人力成本高，时间花费多。而且，转运小车在与开关柜具有一段距离时就须定位，会导致定位不准确和重复工作，效率极低。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可准确定位，方便操作，工作效率高的开关柜检修转运车。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种开关柜检修转运车，包括：底盘，所述底盘设有全向移动装置；工作平台，所述工作平台设于所述底盘上，所述工作平台包括支撑平台和姿态调节机构，所述支撑平台与所述姿态调节机构连接以调整所述支撑平台的姿态和位置。作为优选方案，所述全向移动装置包括移动轮和带动所述移动轮移动的驱动装置，所述移动轮和所述驱动装置安装在所述底盘上，所述驱动装置与所述移动轮传动连接。作为优选方案，所述移动轮为全向轮或麦克纳姆轮。作为优选方案，所述工作平台还包括位于所述支撑平台下方的安装平台，所述姿态调节机构包括升降机构，所述安装平台与所述底盘连接，所述安装平台与所述支撑平台之间通过所述升降机构连接。作为优选方案，所述升降机构包括至少四个可伸缩的推杆和带动所述推杆伸缩的调节装置，所述推杆和所述调节装置安装在所述安装平台上，所述支撑平台连接在所述推杆的伸出端。作为优选方案，所述支撑平台包括上平台、下平台和滑动机构，所述上平台通过所述滑动机构可滑动地连接在所述下平台上，所述滑动机构包括限位块和连接块，所述下平台上设有滑轨，所述滑轨上设有长度小于所述滑轨的滑孔，所述限位块的长度大于所述滑孔的长度，所述连接块穿过所述滑孔，且所述连接块的两端分别与所述限位块、所述上平台连接。作为优选方案，所述工作平台上设有用于与开关柜钩接的挂钩，所述挂钩包括挂钩钩体、蜗杆、锁紧电机、转轴和外壳，所述挂钩钩体通过所述转轴可转动地连接在所述外壳上，所述锁紧电机与所述蜗杆传动连接，所述挂钩钩体上设有蜗轮齿，所述蜗轮齿与所述蜗杆相啮合。作为优选方案，所述工作平台上设有用于与开关柜钩接的定位钩，所述定位钩包括定位钩体、丝杆和定位电机，所述定位电机与所述丝杆传动连接，所述定位钩体可滑动地套接在所述丝杆上，所述定位钩体与所述丝杆螺纹连接。作为优选方案，还包括控制机构，所述控制机构包括控制器、姿态传感器和控制面板，所述姿态传感器设于所述支撑平台上，所述姿态传感器、所述控制面板、所述驱动装置、所述姿态调节机构分别与所述控制器通讯连接。本专利技术还提供一种上述的开关柜检修转运车的姿态调节方法，包括如下步骤：步骤一：采集任意三个已伸缩到位的推杆的伸出端在同一坐标系上的位置信息，记为A(xa，ya,za),B(xb，yb，zb),C(xc，yc，zc)；并采集待伸缩的推杆在同一坐标系的当前位置，记为(xu，yu，zu)；步骤二：记所述待伸缩的推杆的伸出端在同一坐标系的目标位置为(xu，yu，zi),所述待伸缩的推杆的待伸缩长度为h；根据和求得zi，并根据h＝zi-zu求得该待伸缩的推杆的伸缩长度h。本专利技术的开关柜检修转运车与现有技术相比，其有益效果在于：本专利技术通过在底盘上设置全向移动装置，可以朝任意方向移动或转动以及可实现横向移动，使转运车可全方向移动，无需与开关柜存在一段距离时就定向，可靠近开关柜后向任意方向移动进行调整，定位准确方便，提高工作效率。附图说明图1是本专利技术实施例一的开关柜检修转运车的结构示意图。图2是本专利技术实施例一的开关柜检修转运车的爆炸图。图3是本专利技术实施例一的底盘的爆炸图。图4是本专利技术实施例一的姿态调节机构的爆炸图。图5是本专利技术实施例一的支撑平台的爆炸图。图6是本专利技术实施例一的轨道的示意图。图7是本专利技术实施例一的挂钩的结构示意图。图8是本专利技术实施例一的控制面板的结构示意图。图9是本专利技术实施例二的开关柜检修转运车的结构示意图。图10是本专利技术实施例二的底盘爆炸图。图11是本专利技术实施例三的支撑平台的爆炸图。图12是本专利技术实施例三的下平台的结构示意图。图13是本专利技术实施例四的开关柜检修转运车的结构示意图。图14是本专利技术实施例四的定位钩的爆炸图。图中，1-底盘；2-支撑平台；201-上平台；202-下平台；203-限位块；204-连接块；205-滑孔；206-滑块；207-滑动电机；208-滑杆；209-安装槽；210-滑槽；3-全向轮；4-驱动电机；5-悬挂机构；6-安装平台；7-推杆；701-推杆杆体；702-推杆外壳；8-调节电机；9-轨道；10-滚珠；11-挂钩；1101-挂钩钩体；1102-蜗杆；1103-锁紧电机；1104-转轴；1105-外壳；1106-蜗轮齿；12-定位锥；13-挡板；14-控制器；15-姿态传感器；16-控制面板；1601-摇杆；1602-按键；17-高度测量装置；18-麦克纳姆轮；19-滚轮；20-定位钩；2001-定位钩体；2002-丝杆；2003-定位电机。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。在本专利技术的描述中，应当理解的是，本专利技术中采用术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种开关柜检修转运车，其特征在于，包括：/n底盘(1)，所述底盘(1)设有全向移动装置；/n工作平台，所述工作平台设于所述底盘(1)上，所述工作平台包括支撑平台(2)和姿态调节机构，所述支撑平台(2)与所述姿态调节机构连接以调整所述支撑平台(2)的姿态和位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种开关柜检修转运车，其特征在于，包括：
底盘(1)，所述底盘(1)设有全向移动装置；
工作平台，所述工作平台设于所述底盘(1)上，所述工作平台包括支撑平台(2)和姿态调节机构，所述支撑平台(2)与所述姿态调节机构连接以调整所述支撑平台(2)的姿态和位置。


2.根据权利要求1所述的开关柜检修转运车，其特征在于，所述全向移动装置包括移动轮和带动所述移动轮移动的驱动装置，所述移动轮和所述驱动装置安装在所述底盘(1)上，所述驱动装置与所述移动轮传动连接。


3.根据权利要求2所述的开关柜检修转运车，其特征在于，所述移动轮为全向轮(3)或麦克纳姆轮(18)。


4.根据权利要求1所述的开关柜检修转运车，其特征在于，所述工作平台还包括位于所述支撑平台(2)下方的安装平台(6)，所述姿态调节机构包括升降机构，所述安装平台(6)与所述底盘(1)连接，所述安装平台(6)与所述支撑平台(2)之间通过所述升降机构连接。


5.根据权利要求4所述的开关柜检修转运车，其特征在于，所述升降机构包括至少四个可伸缩的推杆(7)和带动所述推杆(7)伸缩的调节装置，所述推杆(7)和所述调节装置安装在所述安装平台(6)上，所述支撑平台(2)连接在所述推杆(7)的伸出端。


6.根据权利要求1所述的开关柜检修转运车，其特征在于，所述支撑平台(2)包括上平台(201)、下平台(202)和滑动机构，所述上平台(201)通过所述滑动机构可滑动地连接在所述下平台(202)上，所述滑动机构包括限位块(203)和连接块(204)，所述下平台(202)上设有滑轨，所述滑轨上设有长度小于所述滑轨的滑孔(205)，所述限位块(203)的长度大于所述滑孔(205)的长度，所述连接块(204)穿过所述滑孔(205)，且所述连接块(204)的两端分别与所述限位块(203)、所述上平台(201)连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：艾庆遥，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司中山供电局，
类型：发明
国别省市：广东;44