适用于输尿管碎石手术的辅助系统技术方案

本申请公开了一种适用于输尿管碎石手术的辅助系统，包括：软镜装置、辅助装置、操控装置，其中，辅助装置包括：第一控制器，用于向驱动电机发送驱动信号；第一通讯模块，用于使第一控制器通过一个无线网络与外部构成通讯连接；操控装置包括：操纵器，用于被用户操纵而产生操纵信号；第二控制器，能够接收操纵器产生的操纵信号；第二通讯模块，用于使第一控制器通过一个无线通讯网络与外部构成通讯连接；第一通讯模块与第二通讯构成无线通讯连接，以使操控装置能对辅助装置发出控制指令从而根据操纵信号产生对应的驱动信号。本申请的有益之处在于提供了一种能便捷的传输数据并对设备进行有效管理的适用于输尿管碎石手术的辅助系统。

【技术实现步骤摘要】
适用于输尿管碎石手术的辅助系统
本申请涉及一种辅助系统，具体而言，涉及一种适用于输尿管碎石手术的辅助系统。
技术介绍
上尿路结石是泌尿系多发疾病之一，约占泌尿外科手术的40％。经皮肾镜碎石术(PCNL)以其微创、结石清除率高为特点，一直被认为是治疗大结石、多发结石或下盏结石的金标准。但鉴于肾脏解剖结构和结石引起肾结构病变的复杂性，以及毗邻脏器的差异性，PCNL仍存在很多不可预测，其中最关键和最难的是准确的穿刺定位，由此引发的并发症就是出血和感染。据统计，PCNL术中和术后出血概率约为13.7％，胸膜损伤约4.5～16％，周围毗邻脏器损伤约0.4％。此外，对于复杂性结石往往需要多通道和多阶段碎石治疗，更会增加手术出血和感染的风险。输尿管软镜(Flexibleureteroscopy,FURS)在过去十年发展迅速，其配合钬激光已成为上尿路结石治疗中可替代体外冲击波碎石(ESWL)和经皮肾镜取石(PCNL)的新一代治疗方式。FURS是经人体自然通道进行操作的无创技术，从而避免了PCNL肾脏出血和感染的风险，安全性更高。镜体软性结构设计使软镜能到达整个上尿路肾盂肾盏系统，极大提高了诊疗范围，也减少了对人体尿道和输尿管等组织的损伤。然而，FURS在操作上面临挑战性，主要表现为上尿路集合系统的复杂性较难掌控，学习曲线长；所使用的输尿管软镜价格昂贵，镜体易损坏，医疗成本高；操作输尿管软镜无法一人独立完成，需要多名助手协助完成灌注、放置光纤和套石篮等，协调性较差；手术姿势不符合人体工程学原理，术者操作疲劳度高，影响稳定性和手术质量；当术中需要X线定位时，会对术者造成累计辐射伤害；这些因素限制了其进一步推广应用。另一方面，机器人辅助治疗技术在泌尿外科腹腔镜治疗领域发挥着重要作用。达芬奇手术机器人自2001年被美国FDA批准用于临床以来，现已广泛用于妇科、泌尿外科、普外科等手术领域。由于手术机器人在改善微创/无创手术的人机工效方面优势显著，近年来已被用于解决FURS在临床操作中的难题。现有软镜辅助系统往往采用线缆进行信号和数据传输，并且无法有效对设备以及设备的使用者构成管理。
技术实现思路
一种适用于输尿管碎石手术的辅助系统，包括：软镜装置，用于实现软镜功能；辅助装置，用于对所述软镜装置进行操作；操控装置，用于供用户操作以控制所述辅助装置的动作；其中，所述辅助装置包括：驱动电机，用于产生作用于所述软镜装置的作用力；第一控制器，用于向所述驱动电机发送驱动信号；第一通讯模块，用于使所述第一控制器通过一个无线网络与外部构成通讯连接；所述操控装置包括：操纵器，用于被用户操纵而产生操纵信号；第二控制器，能够接收所述操纵器产生的操纵信号；第二通讯模块，用于使所述第一控制器通过一个无线通讯网络与外部构成通讯连接；所述第一通讯模块与所述第二通讯构成无线通讯连接，以使所述操控装置能对所述辅助装置发出控制指令从而根据所述操纵信号产生对应的驱动信号。进一步地，所述适用于输尿管碎石手术的辅助系统还包括：服务器，用于存储或处理所述辅助装置或/和操控装置上传的数据；所述服务器至少与所述辅助装置和操控装置构成通讯连接。进一步地，所述服务器与所述辅助装置构成无线的通讯连接。进一步地，所述服务器与所述控制装置构成无线的通讯连接。进一步地，所述适用于输尿管碎石手术的辅助系统还包括：移动终端，能与所述辅助装置或/和操控装置进行数据交互。进一步地，所述移动终端包括：图像采集设备，至少用于采集操作者的人脸信息；第三通讯模块，至少能与所述第一通讯模块和所述第二通讯模块构成无线通讯连接以传输所述图像采集设备所采集的人脸信息。进一步地，所述辅助装置还包括：第一定位装置，用于收发定位信号。进一步地，所述操控装置还包括：第二定位装置，用于收发定位信号。进一步地，所述适用于输尿管碎石手术的辅助系统还包括：定位基站，能与所述第一定位装置和所述第二定位装置进行信号交互以获取所述第一定位装置和所述第二定位装置的相对位置关系。进一步地，所述第一定位装置、第二定位装置和定位基站之间通过UWB信号进行信息交互。本申请的有益之处在于：提供了一种能便捷的传输数据并对设备进行有效管理的适用于输尿管碎石手术的辅助系统。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请的一个实施例的辅助装置第一视角的结构示意图；图2为图1所示的辅助装置第二视角的结构示意图；图3为图1所示的辅助装置第三视角的结构示意图；图4为图1所示的辅助装置除去外壳之后第一视角的结构示意图；图5为图1所示的辅助装置除去外壳之后第二视角的结构示意图；图6为图1所示的辅助装置除去外壳之后第三视角的结构示意图；图7为图1所示的辅助装置除去外壳之后第四视角的结构示意图；图8为图1所示的辅助装置中驱动部分第一视角的结构示意图；图9为图1所示的辅助装置中驱动部分第二视角的结构示意图；图10为图1所示的辅助装置中驱动部分第三视角的结构示意图；图11为图1所示的辅助装置中驱动部分第四视角的结构示意图；图12为图1所示的辅助装置中驱动部分剖视结构示意图；图13为图1所示的辅助装置中操作臂及其附属部分的爆炸结构示意图；图14为图13中部分结构的示意图；图15为图14所示结构另一视角的示意图；图16为本申请一个软镜辅助系统的示意图；图17为本申请辅助装置一个实施例的示意框图；图18为本申请操控装置一个实施例的示意框图；图19为本申请一个软镜辅助系统组成的系统的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于输尿管碎石手术的辅助系统，其特征在于：包括：/n软镜装置，用于实现软镜功能；/n辅助装置，用于对所述软镜装置进行操作；/n操控装置，用于供用户操作以控制所述辅助装置的动作；/n其中，所述辅助装置包括：/n驱动电机，用于产生作用于所述软镜装置的作用力；/n第一控制器，用于向所述驱动电机发送驱动信号；/n第一通讯模块，用于使所述第一控制器通过一个无线网络与外部构成通讯连接；/n所述操控装置包括：/n操纵器，用于被用户操纵而产生操纵信号；/n第二控制器，能够接收所述操纵器产生的操纵信号；/n第二通讯模块，用于使所述第一控制器通过一个无线通讯网络与外部构成通讯连接；/n所述第一通讯模块与所述第二通讯构成无线通讯连接，以使所述操控装置能对所述辅助装置发出控制指令从而根据所述操纵信号产生对应的驱动信号。/n

【技术特征摘要】
20200114 CN 20201003409881.一种适用于输尿管碎石手术的辅助系统，其特征在于：包括：
软镜装置，用于实现软镜功能；
辅助装置，用于对所述软镜装置进行操作；
操控装置，用于供用户操作以控制所述辅助装置的动作；
其中，所述辅助装置包括：
驱动电机，用于产生作用于所述软镜装置的作用力；
第一控制器，用于向所述驱动电机发送驱动信号；
第一通讯模块，用于使所述第一控制器通过一个无线网络与外部构成通讯连接；
所述操控装置包括：
操纵器，用于被用户操纵而产生操纵信号；
第二控制器，能够接收所述操纵器产生的操纵信号；
第二通讯模块，用于使所述第一控制器通过一个无线通讯网络与外部构成通讯连接；
所述第一通讯模块与所述第二通讯构成无线通讯连接，以使所述操控装置能对所述辅助装置发出控制指令从而根据所述操纵信号产生对应的驱动信号。


2.根据权利要求1所述的适用于输尿管碎石手术的辅助系统，其特征在于：
所述适用于输尿管碎石手术的辅助系统还包括：
服务器，用于存储或处理所述辅助装置或/和操作装置上传的数据；
所述服务器至少与所述辅助装置和操作装置构成通讯连接。


3.根据权利要求2所述的适用于输尿管碎石手术的辅助系统，其特征在于：
所述服务器与所述辅助装置构成无线的通讯连接。


4.根据权利要求3所述的适用于输尿管...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞茂，徐靖中，
申请(专利权)人：杭州法博激光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33