机械手制造技术

本实用新型专利技术属于机械加工设备技术领域，尤其涉及一种机械手，包括X轴移动机构、旋转机构、旋转臂、Z轴移动机构和末端工具件，X轴移动机构的驱动端与旋转机构连接；旋转臂的第一端与旋转机构的驱动端连接并用于带动旋转臂转动，旋转臂的延伸方向与旋转机构的旋转轴线垂直设置，旋转臂的第二端与Z轴移动机构连接，旋转机构的旋转轴线方向与Z轴移动机构的移动方向平行设置，末端工具件与Z轴移动机构的驱动端连接。与现有的机械手相比，该机械手在Y轴方向上的尺寸减小一半，实现了机械手尺寸上的大幅度减小，并且X轴移动机构驱动旋转机构位于其行程的极限位置以及旋转臂转动到与X轴方向平行，增加了X轴方向的行程范围，使其更广的移动范围。

【技术实现步骤摘要】
机械手
本技术属于机械加工设备
，尤其涉及一种机械手。
技术介绍
现有的机械手，广泛应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产中，实现工业生产的自动化生产，提高生产效率。目前的机械手的末端工具件通常由多个依次连接并相互垂直的线形模组驱动，通过几个线形模组之间的相互移动配合，从而实现末端工具件的三维空间内的移动，但是几个线形模组所占用的空间大，并且末端工具件移动范围小。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手，旨在解决现有技术中的机械手所占用的空间大，并且末端工具件移动范围小技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种机械手，包括X轴移动机构、旋转机构、旋转臂、Z轴移动机构和末端工具件，所述X轴移动机构的驱动端与所述旋转机构连接；所述旋转臂的第一端与所述旋转机构的驱动端连接并用于带动所述旋转臂转动，所述旋转臂的延伸方向与所述旋转机构的旋转轴线垂直设置，所述旋转臂的第二端与所述Z轴移动机构连接，所述旋转机构的旋转轴线方向与所述Z轴移动机构的移动方向平行设置，所述末端工具件与所述Z轴移动机构的驱动端连接。可选地，所述旋转机构包括旋转平台和旋转电机，所述旋转平台的固定端安装于所述X轴移动机构的驱动端上，所述旋转臂的第一端与所述旋转平台的旋转端连接，所述旋转电机的输出端与所述旋转平台连接以用于带动所述旋转平台的旋转端旋转。可选地，所述旋转平台为中空旋转平台。可选地，所述旋转平台的固定端设有第一限位块，所述旋转臂的第一端设有第二限位块，所述第一限位块与所述第二限位块抵接以用于限制所述旋转臂转动。可选地，所述旋转平台的固定端上设有旋转感应片，所述旋转臂的第一端上设有旋转接近开关，当所述旋转臂转动到预设位置时，所述旋转接近开关的检测端正对所述旋转感应片。可选地，所述X轴移动机构为线形模组。可选地，所述Z轴移动机构包括Z轴电机、齿条和Z轴固定板，所述齿条安装于所述Z轴固定板上并沿Z轴方向延伸，所述Z轴电机安装于所述旋转机构的驱动端上，所述Z轴电机的输出轴上设有轮齿，所述轮齿与所述齿条啮合，所述末端工具件与所述Z轴固定板连接。可选地，所述机械手还包括第一转动机构，所述第一转动机构与所述Z轴移动机构的驱动端连接，所述第一转动机构的旋转中心轴与Z轴方向平行设置，所述末端工具件与所述第一转动机构的驱动端连接。可选地，所述第一转动机构和所述Z轴移动机构之间设有用于限制所述第一转动机构沿Z轴方向运动的缓冲装置。可选地，所述机械手还包括第二转动机构，所述第二转动机构与所述Z轴移动机构的驱动端连接，所述第二转动机构的旋转中心轴与Z轴方向呈夹角设置；所述末端工具件与所述第二转动机构的驱动端连接。本技术提供的机械手中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：在使用时，X轴移动机构和Z轴移动机构分别用于带动末端工具件在X轴方向和Z轴方向上移动；启动旋转机构，旋转机构带动旋转臂转动，那么该机械手在Y轴方向的行程为2倍的旋转臂的长度，与现有的机械手相比，该机械手在Y轴方向上的尺寸减小一半，实现了机械手尺寸上的大幅度减小，并且，X轴移动机构驱动旋转机构位于其行程的极限位置时，旋转臂可以转动到与X轴方向平行，旋转臂的长度可以提高X轴方向的行程范围，从而使末端工具件的移动范围更广；同时，旋转臂可以直接驱动末端工具件在X轴方向和Y轴方向所确定的XY平面内或者平行于XY平面内移动，该末端工具件的调节简单方便快捷。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的机械手的结构示意图。图2为沿图1中A-A线的剖切视图。图3为图1所示的机械手的一个视角的爆炸图。图4为图1所示的机械手的另一个视角的爆炸图。图5为图4中B处的局部放大图。图6为图1所示的机械手的Z轴移动机构的爆炸图。其中，图中各附图标记：10—X轴移动机构20—旋转机构21—旋转平台22—旋转电机30—旋转臂31—旋转接近开关32—第一滑块33—Z轴接近开关34—第二限位块40—Z轴移动机构41—Z轴电机42—齿条43—Z轴固定板50—末端工具件60—拖链70—第一转动机构71—转动电机72—转动安装座73—中空管74—电机罩80—缓冲装置81—缓冲感应片82—缓冲接近开关83—第二导轨84—第二滑块85—第四限位块90—摆台气缸211—旋转安装座212—旋转盘213—中空轴214—第一限位块215—旋转感应片216—X轴接近开关431—第一导轨432—第三限位块433—Z轴感应片721—第五限位块。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～6描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1～6所示，在本技术的一个实施例中，提供一种机械手，包括X轴移动机构10、旋转机构20、旋转臂30、Z轴移动机构40和末端工具件50，X轴移动机构10的驱动端与旋转机构20连接；旋转臂30的第一端与旋转机构20的驱动端连接并用于带动旋转臂30转动，旋转臂30的延伸方向与旋转机构20的旋转轴线垂直设置，旋转臂30的第二端与Z轴移动机构40连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于：包括X轴移动机构、旋转机构、旋转臂、Z轴移动机构和末端工具件，所述X轴移动机构的驱动端与所述旋转机构连接；所述旋转臂的第一端与所述旋转机构的驱动端连接并用于带动所述旋转臂转动，所述旋转臂的延伸方向与所述旋转机构的旋转轴线垂直设置，所述旋转臂的第二端与所述Z轴移动机构连接，所述旋转机构的旋转轴线方向与所述Z轴移动机构的移动方向平行设置，所述末端工具件与所述Z轴移动机构的驱动端连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于：包括X轴移动机构、旋转机构、旋转臂、Z轴移动机构和末端工具件，所述X轴移动机构的驱动端与所述旋转机构连接；所述旋转臂的第一端与所述旋转机构的驱动端连接并用于带动所述旋转臂转动，所述旋转臂的延伸方向与所述旋转机构的旋转轴线垂直设置，所述旋转臂的第二端与所述Z轴移动机构连接，所述旋转机构的旋转轴线方向与所述Z轴移动机构的移动方向平行设置，所述末端工具件与所述Z轴移动机构的驱动端连接。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述旋转机构包括旋转平台和旋转电机，所述旋转平台的固定端安装于所述X轴移动机构的驱动端上，所述旋转臂的第一端与所述旋转平台的旋转端连接，所述旋转电机的输出端与所述旋转平台连接以用于带动所述旋转平台的旋转端旋转。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述旋转平台为中空旋转平台。


4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述旋转平台的固定端设有第一限位块，所述旋转臂的第一端设有第二限位块，所述第一限位块与所述第二限位块抵接以用于限制所述旋转臂转动。


5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述旋转平台的固定端上设有旋转感应片，所述旋转臂的第一端上设有旋转接近开关，当所述旋转臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑青焕，
申请(专利权)人：深圳深蓝精机有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44