一种砌体墙成型设备制造技术

本发明专利技术公开了一种砌体墙成型设备，包括架体，架体上设置有砂浆供给系统、砌块供给系统、机械手和控制系统，架体的底部设置有行走机构，砂浆供给系统能够供给砂浆，砌块供给系统包括用于传送砌块的传送带、设置在传送带的出料端的导向装置和设置在导向装置上方的检测装置，检测装置能够检测导向装置上的砌块的位置信息；机械手上设置有夹持装置，夹持装置包括与机械手固连的固定夹持板和由第一气缸驱动的移动夹持板；行走机构、检测装置、砂浆供给系统、传送带的驱动电机和机械手分别与控制系统电连接。本发明专利技术砌体墙成型设备提高了砌体墙的施工质量和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种砌体墙成型设备
本专利技术涉及建筑设备
，特别是涉及一种砌体墙成型设备。
技术介绍
目前，建筑工地的砌体墙施工主要是通过人工完成的，建筑工人将砌块抹灰后放置到预定位置，依靠水平方向的吊线保证同一层砌块的水平度，依靠垂直方向的吊线保证墙体的垂直度，砌缝大小依靠人工肉眼观察，砌筑质量不容易控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种砌体墙成型设备，以解决上述现有技术存在的问题，提高砌体墙的施工质量和效率。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供了一种砌体墙成型设备，包括架体，所述架体上设置有砂浆供给系统、砌块供给系统、机械手和控制系统，所述架体的底部设置有行走机构，所述砂浆供给系统能够供给砂浆，所述砌块供给系统包括用于传送砌块的传送带、设置在所述传送带的出料端的导向装置和设置在所述导向装置上方的检测装置，所述检测装置能够检测所述导向装置上的砌块的位置信息；所述机械手上设置有夹持装置，所述夹持装置包括与所述机械手固连的固定夹持板和由第一气缸驱动的移动夹持板；所述行走机构、所述检测装置、所述砂浆供给系统、所述传送带的驱动电机和所述机械手分别与所述控制系统电连接。优选的，还包括视觉识别系统，所述视觉识别系统包括设置在砌体墙一端的竖直导轨、驱动装置和激光扫描仪，所述驱动装置能够驱动所述激光扫描仪沿所述竖直导轨上下移动；所述机械手上还设置有栅格板和正对所述栅格板的摄像机，所述激光扫描仪能够将激光点照射在所述栅格板上，所述激光扫描仪和所述摄像机分别与所述控制系统电连接。优选的，所述砂浆供给系统包括箱体，所述箱体上设置有绞龙，所述绞龙一端与料斗连通、另一端设置有出浆口，所述箱体上还设置有用于驱动所述绞龙的驱动电机。优选的，所述砌块供给系统还包括固设在所述导向装置下方的第二气缸，所述第二气缸的伸缩杆上固设有第二连接板，所述第二连接板上设置有气爪，所述第二气缸能够驱动所述气爪推动所述导向装置上的砌块；所述导向装置远离所述传送带的一端设置有第一挡板，所述气爪和第二挡板均位于所述第一挡板和所述传送带之间，且分别设置在所述导向装置的两侧。优选的，所述导向装置倾斜，所述导向装置远离所述传送带的一端低于所述导向装置靠近所述传送带的一端。优选的，所述传送带的骨架通过拉杆与所述架体固连。优选的，所述砂浆供给系统位于所述机械手与所述砌块供给系统之间。本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：本专利技术砌体墙成型设备提高了砌体墙的施工质量和效率。本专利技术砌体墙成型设备通过架体底部的行走机构能够实现以砌筑距离为模数的自由行走，到达预定位置后可安全锁止。通过6自由度的机械手上的夹持装置夹持砌块，保证砌块不会发生坠落危险，并在端部设计了栅格板，通过接收到的激光信号的投影与栅格板中心偏差值的比对，调整机械手上的砌块位置，保证砌块最终的安装位置能满足砌体墙的平整度要求。砂浆供给系统中绞龙的转速可调节，调节绞龙的转速可控制喷出砂浆量的大小；本专利技术自动化程度高、作业效率高、质量容易控制，有利于砌墙质量的提高，并缩短砌筑时间，亦可减轻建筑工人劳动强度、避免危险事故的发生。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术砌体墙成型设备的工作示意图；图2为本专利技术砌体墙成型设备的部分结构示意图；图3为本专利技术砌体墙成型设备中视觉识别系统的结构示意图；图4为本专利技术砌体墙成型设备中砂浆供给系统的结构示意图；图5为本专利技术砌体墙成型设备中砌块供给系统的结构示意图；图6为本专利技术砌体墙成型设备中砌块供给系统的部分结构示意图；图7为本专利技术砌体墙成型设备中机械手的结构示意图；图8为图7的局部放大图；图9为图3的局部放大图；图10为本专利技术砌体墙成型设备的上浆示意图；其中：1-行走机构，2-砂浆供给系统，201-料斗，202-箱体，203-驱动电机，204-绞龙，205-出浆口，3-架体，4-机械手，401-摄像机，402-栅格板，403-移动夹持板，404-第一气缸，405-第一连接板，406-固定板，5-视觉识别系统，501-激光扫描仪，502-激光点，6-控制系统，7-砌块供给系统，701-传送带，702-砌块，703-红外传感定位器，704-拉杆，705-第二挡板，706-导向装置，707-气爪，708-第一挡板，709-第二气缸，710-第二连接板，8-第一上浆面，9-第二上浆面。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的目的是提供一种砌体墙成型设备，以解决上述现有技术存在的问题，提高砌体墙的施工质量和效率。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。如图1至图9所示：本实施例砌体墙成型设备包括架体3、砂浆供给系统2、砌块供给系统7、机械手4、控制系统6和视觉识别系统5，砂浆供给系统2、砌块供给系统7、机械手4和控制系统6设置在架体3上，砂浆供给系统2位于机械手4与砌块供给系统7之间；架体3的底部设置有行走机构1，通过架体3底部的行走机构1能够实现以砌筑距离为模数的自由行走。砂浆供给系统2能够供给砂浆，砂浆供给系统2包括箱体202，箱体202上设置有绞龙204，绞龙204一端与料斗201连通、另一端设置有出浆口205，箱体202上还设置有用于驱动绞龙204的驱动电机203，驱动电机203的转速可调节，从而使得绞龙204的转速可调节，通过调节绞龙204的转速可控制喷出砂浆量的大小。砌块供给系统7包括用于传送砌块702的传送带701、设置在传送带701的出料端的导向装置706和设置在导向装置706上方的红外传感定位器703，红外传感定位器703能够检测导向装置706上的砌块702的位置信息，传送带701的骨架通过拉杆704与架体3固连；砌块供给系统7还包括固设在导向装置706下方的第二气缸709，第二气缸709的伸缩杆上固设有第二连接板710，第二连接板710上设置有气爪707，第二气缸709能够驱动气爪707推动导向装置706上的砌块702；导向装置706远离传送带701的一端设置有第一挡板708，气爪707和第二挡板705均位于第一挡板708和传送带701之间，且分别设置在导向装置706的两侧。导向装置706倾斜，导向装置706远离传送带701的一端低于导向装置706靠近传送带701的一端，导向装置706的底面上设置有若干个滚柱，当砌块702由传送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种砌体墙成型设备，其特征在于：包括架体，所述架体上设置有砂浆供给系统、砌块供给系统、机械手和控制系统，所述架体的底部设置有行走机构，所述砂浆供给系统能够供给砂浆，所述砌块供给系统包括用于传送砌块的传送带、设置在所述传送带的出料端的导向装置和设置在所述导向装置上方的检测装置，所述检测装置能够检测所述导向装置上的砌块的位置信息；所述机械手上设置有夹持装置，所述夹持装置包括与所述机械手固连的固定夹持板和由第一气缸驱动的移动夹持板；所述行走机构、所述检测装置、所述砂浆供给系统、所述传送带的驱动电机和所述机械手分别与所述控制系统电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种砌体墙成型设备，其特征在于：包括架体，所述架体上设置有砂浆供给系统、砌块供给系统、机械手和控制系统，所述架体的底部设置有行走机构，所述砂浆供给系统能够供给砂浆，所述砌块供给系统包括用于传送砌块的传送带、设置在所述传送带的出料端的导向装置和设置在所述导向装置上方的检测装置，所述检测装置能够检测所述导向装置上的砌块的位置信息；所述机械手上设置有夹持装置，所述夹持装置包括与所述机械手固连的固定夹持板和由第一气缸驱动的移动夹持板；所述行走机构、所述检测装置、所述砂浆供给系统、所述传送带的驱动电机和所述机械手分别与所述控制系统电连接。


2.根据权利要求1所述的砌体墙成型设备，其特征在于：还包括视觉识别系统，所述视觉识别系统包括设置在砌体墙一端的竖直导轨、驱动装置和激光扫描仪，所述驱动装置能够驱动所述激光扫描仪沿所述竖直导轨上下移动；所述机械手上还设置有栅格板和正对所述栅格板的摄像机，所述激光扫描仪能够将激光点照射在所述栅格板上，所述激光扫描仪和所述摄像机分别与所述控制系统电连接。


3.根据权利要求1所述的砌...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志国，张珂，胡大伟，何劝云，陈浩，辜家军，石怀涛，肖洪涛，颜斌，刘开宇，赵金宝，鲍会丽，佟圣皓，刘岗，
申请(专利权)人：廊坊凯博建设机械科技有限公司，中建三局第一建设工程有限责任公司北京分公司，沈阳建筑大学，
类型：发明
国别省市：河北;13