【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机电驱动，具体说是一种基于传感器的谐波驱动装置。与其它减速器相比，谐波减速器以其重量小、结构紧凑、几乎无齿隙以及高传动效率等优点，特别适合工业机器人、自动化仪器设置、航空/航天等领域的需要。然而，谐波减速器也有谐波振动、周期性传动误差、输出纹波、难以逆向驱动等弱点，这些不足可以导致其负载的跟踪性能变差，特别是在高速运动和仅有电机侧传感器的情况下更是如此。归纳起来，谐波减速器的主要问题有以下三个方面1)存在传动误差。通常情况下，经过大变比减速之后，该误差本身并不明显；但是它能够导致谐波减速器输出振动；振动的主导频率是谐波减速器输入轴转动(伺服电机转动)角频率的两倍，即振动频率依赖于谐波驱动单元的期望轨迹。如果该振动频率进入谐波驱动单元的谐振频带，将导致更加严重的谐波谐振。2)传动刚性差。谐波减速器的柔性部件降低整个谐波驱动单元的谐振频带。低频率谐振是影响控制系统稳定性的最主要因素，它制约着控制增益的提高，也就限制了对扰动力矩的抑制作用，最终导致系统的控制精度下降。同时要求严格限制谐波减速器的最大输入转速，以避免输出振动进入谐振频带。3)逆向可驱动能力差。大减速比以及内摩擦导致谐波驱动系统的逆向可驱动性很差，这将导致以下问题(a)难以对谐波驱动单元实施力控制；(b)难以构造出手手-手示教系统；(c)对于易损坏部件及操作者构成威胁，难以构造出安全的人机合作系统。为了克服上述不足，本技术的目的是提供一种抗干扰和逆向可驱动能力强，轨迹跟踪精度高的基于传感器的谐波驱动装置。本技术的技术方案是由电机、连轴结、谐波减速器组成，其中所述电机上装有编码器，安装...
【技术保护点】
一种基于传感器的谐波驱动装置，由电机（３）、连轴结（４）、谐波减速器（５）组成，其中所述电机（３）上装有编码器（２），安装于机座（１）上，其输出轴通过连轴结（４）与谐波减速器（５）相耦合，其特征在于：还包括力矩传感器（６）、附加连杆（７）及加速度传感器（８），在谐波减速器（５）与负载之间安装一力矩传感器（６），在谐波减速器（５）的输出端安装一附加连杆（７），附加连杆（７）上设有两个测量驱动装置转动加速度用的加速度传感器（８）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：韩建达，王越超，谈大龙，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]
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