一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质，包括输送机构，用于将物料单元输送至堆垛机构；堆垛机构，用于按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；装载机构，用于按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；控制机构，用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。本发明专利技术公开的物料自动堆垛系统、方法及存储介质可以应用于各种堆垛场景，显著提升智能装载设备的适应能力，具备广阔的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质
本专利技术涉及智能化运输领域，尤其涉及一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质。
技术介绍
目前，在造纸、食品、化工等生产线上，现有技术一般是通过人工装载货物，装载效率比较低下，人工成本以及劳动强度比较高。以水泥行业为例，水泥通常以袋装粉状物料形式进行装载，袋装水泥经由传输皮带运送至装车工位上方，然后由站于装载货车车斗中的工人将水泥袋从传输皮带搬运至车斗中所需装载的位置。当然，现有技术中也存在一些自动化装车设备，但只能针对固定车宽尺寸的平板货车或尾部围栏可拆卸的货车进行装车作业，而不能根据不同车型进行宽度调整，存在很大的局限性，智能化程度较低，对于场景的依赖性强，无法满足复杂多变的实际装载情境。
技术实现思路
为了解决现有技术中装载设备自动化程度低，并且难以根据不同的实际需求智能化得到最佳装载方案，从而导致的装载设备智能化程度低，对装载条件要求苛刻，难以适应实际的装载环境的问题，本专利技术实施例提供一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质。本公开提供一种物料自动堆垛系统，包括：输送机构，用于将物料单元输送至堆垛机构；堆垛机构，用于按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；装载机构，用于按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；控制机构，用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。本公开提供一种控制机构，应用于上述的系统中，所述控制机构用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案，其特征在于，所述控制机构包括：确定第一堆垛方案的装置，用于根据物料单元和堆垛空间的参数，计算至少一个维度上的码放阈值，所述码放阈值是指在该维度上物料单元码放在堆垛空间中的数量的最大值；基于目标算法，确定各维度上在所述堆垛空间中码放物料单元的数量不超过码放阈值所对应的各个码放方案中的最优方案为第一堆垛方案。确定第二堆垛方案的装置，用于根据所述堆垛单元和运载空间的参数，基于目标算法，确定所述第二堆垛方案。本公开提供一种物料自动堆垛方法，包括：将物料单元输送至堆垛机构处；按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；其中，根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。本公开提供一种堆垛方案的确定方法，所述方法包括：获取物料单元的参数和运载设备的运载空间的参数；根据所述运载空间的参数确定堆垛机构的堆垛空间的设置参数，所述设置参数用于调整所述堆垛机构以形成对应于所述设置参数的堆垛空间；根据所述物料单元的参数和所述堆垛空间的参数，确定第一堆垛方案，所述第一堆垛方案用于将物料单元码放在所述堆垛空间中；根据堆垛单元的参数和所述运载空间的参数，确定第二堆垛方案，所述堆垛单元，是根据第一堆垛方案在堆垛空间中形成的物料单元的集合，所述第二堆垛方案用于将堆垛单元码放在所述运载空间中。本公开提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质可以存储有多条指令。所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法。本公开提供了一种物料自动堆垛系统、方法及存储介质，相较于现有技术，本专利技术实施例公开的物料自动堆垛系统、方法及存储介质可以应用于各种堆垛场景，显著提升智能装载设备的适应能力，具备广阔的应用前景。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本专利技术提供一种物料自动堆垛系统的框架图；图2是本专利技术提供的物料自动堆垛方法的流程图；图3是本专利技术提供的堆垛单元示意图；图4是本专利技术提供的确定第一堆垛方案的流程图；图5是本专利技术提供的确定第二堆垛方案的流程图；具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。为了使本专利技术实施例公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术实施例，并不用于限定本专利技术实施例。以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。为了解决现有技术中装载设备自动化程度低，并且难以根据不同的实际需求智能化得到最佳装载方案，从而导致的装载设备智能化程度低，对装载条件要求苛刻，难以适应实际的装载环境的问题，本专利技术实施例提供一种袋装物料堆垛项目自动生成方法。本专利技术提出一种物料自动堆垛系统，如图1所示，所述系统至少包括：输送机构101，用于将物料单元输送至堆垛机构；堆垛机构103，用于按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在堆垛机构的堆垛空间中；装载机构105，用于按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；控制机构107，用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。具体地，所述物料单元是指堆垛过程中，物料的存在单位，所述物料单元可以是封装形态，例如袋装物料、盒装物料、箱装物料等，所述物料单元也可以是未封装或半封装形态，例如一根原木、一捆钢材、一片砖或一块冰等。在一个可行的实施例中，所述控制机构，还用于根据运载空间的参数确定所述堆垛空间的设置参数；所述堆垛机构，还用于伸缩以获得对应于所述设置参数的堆垛空间。其中，所述控制机构包括至少两个控制单元，其中，<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料自动堆垛系统，其特征在于，所述系统包括：/n输送机构，用于将物料单元输送至堆垛机构；/n堆垛机构，用于按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；/n装载机构，用于按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；/n控制机构，用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。/n

【技术特征摘要】
20190717 CN 20191064445791.一种物料自动堆垛系统，其特征在于，所述系统包括：
输送机构，用于将物料单元输送至堆垛机构；
堆垛机构，用于按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；
装载机构，用于按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；
控制机构，用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
所述控制机构，还用于根据运载空间的参数确定所述堆垛空间的设置参数；
所述堆垛机构，还用于伸缩以获得对应于所述设置参数的堆垛空间。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于；
所述控制机构包括第一控制单元，所述第一控制单元用于根据物料单元和堆垛空间的参数，计算至少一个维度上的码放阈值，所述码放阈值是指在该维度上物料单元码放在堆垛空间中的数量的最大值；基于第一目标算法，确定各维度上在所述堆垛空间中码放物料单元的数量不超过码放阈值所对应的各个码放方案中的最优方案为第一堆垛方案。


4.根据权利要求1-3之一所述的系统，其特征在于：
所述控制机构还包括第二控制单元，所述第二控制单元用于根据所述堆垛单元和运载空间的参数，基于第二目标算法，确定所述第二堆垛方案。


5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于：
所述第一目标算法或第二目标算法以堆垛物料数量，堆垛面积，堆垛体积，堆垛重量中的一个、多个或加权组合为计算参数。


6.一种控制机构，应用于权利要求1所述的系统中，所述控制机构用于根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案，其特征在于，所述控制机构包括：
确定第一堆垛方案的装置，用于根据物料单元和堆垛空间的参数，计算至少一个维度上的码放阈值，所述码放阈值是指在该维度上物料单元码放在堆垛空间中的数量的最大值；基于第一目标算法，确定各维度上在所述堆垛空间中码放物料单元的数量不超过码放阈值所对应的各个码放方案中的最优方案为第一堆垛方案。
确定第二堆垛方案的装置，用于根据所述堆垛单元和运载空间的参数，基于第二目标算法，确定所述第二堆垛方案。


7.根据权利要求6所述的控制机构，其特征在于，所述第一目标算法或第二目标算法是基于堆垛物料数量，堆垛面积，堆垛体积，堆垛重量中的一个、多个或加权组合，选择最优的方案。


8.一种物料自动堆垛方法，其特征在于，所述方法包括：
将物料单元输送至堆垛机构处；
按照第一堆垛方案将所述物料单元码放在所述堆垛机构的堆垛空间中；
按照第二堆垛方案将堆垛单元码放在运载机构的运载空间中，所述堆垛单元是指码放在所述堆垛空间中的物料单元的集合；
其中，根据物料单元和运载空间的参数，确定第一堆垛方案和第二堆垛方案。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于还包括：
根据运载空间的参数确定所述堆垛空间的设置参数；
调整所述伸缩堆垛机构以获得对应于所述设置参数的堆垛空间。


10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于：
根据物料单元和堆垛空间的参数，计算至少一个维度上的码放阈值，所述码放阈值是指在该维度上物料单元码放在堆垛空间中的数量的最大值；基于第一目标算法，确定各维度上在所述堆垛空间中码放物料单元的数量不超过码放阈值所对应的各个码放方案中的最优方案为第一堆垛方案。


11.根据权利要求8-10之一所述的方法，其特征在于：
根据所述堆垛单元和运载空间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：天津市深宏科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12