一种交叠共轴外科手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种交叠共轴外科手术机器人，包括：滑动组件以及与滑动组件配合连接的导向组件；所述滑动组件包括第一滑动件与第二滑动件，所述第一滑动件与所述第二滑动件对称设置；所述导向组件包括第一导向件与第二导向件，所述第一导向件与所述第二导向件通过转轴活动连接，所述转轴分别贯穿所述第一导向件与第二导向件，所述转轴底部设置有摄像头，所述摄像头能够采集图像信息；所述第一导向件与所述第二导向件内侧均配合连接有若干个机械手；任二机械手配合形成交叠区，通过所述机械手预定动作对所述交叠区内的部位进行手术操作。

【技术实现步骤摘要】
一种交叠共轴外科手术机器人
本专利技术涉及医学领域、区块链、大数据处理以及物联网领域，尤其涉及一种交叠共轴外科手术机器人。
技术介绍
外科是研究外科疾病的发生，发展规律及其临床表现、诊断、预防和治疗的科学，是以手术切除、修补为主要治病手段的专业科室，外科手术机器人是通过微小切口进行手术，与普通的开放式手术相比，具有创伤小，失血少，痛楚轻、感染风险低、术后恢复快等优点，因而得以在外科手术的诸多领域快速发展。区块链技术，简称BT(Blockchaintechnology)，也被称之为分布式账本技术，是一种互联网数据库技术，其特点是去中心化、公开透明，让每个人均可参与数据库记录，每个人都能够将自己的病例信息上传至数据库内，形成一个新的区块，将数据上传过程中，采用物联网技术进行数据智能识别，提高数据识别的快速性，在进行手术时，通过大数据分析处理，机器人根据分析结果，自动识别手术区域，自动生成手术操作，进行控制交叠共轴的角度以及机械手动作，然而将区块链、物联网技术与外科手术结合起来的技术还亟待解决。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种交叠共轴外科手术机器人及其工具箱。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种交叠共轴外科手术机器人，包括：滑动组件以及与滑动组件配合连接的导向组件；其特征在于，所述滑动组件包括第一滑动件与第二滑动件，所述第一滑动件与所述第二滑动件对称设置；所述导向组件包括第一导向件与第二导向件，所述第一导向件与所述第二导向件通过转轴活动连接，所述转轴分别贯穿所述第一导向件与第二导向件，所述转轴底部设置有摄像头，所述摄像头能够采集图像信息；所述第一导向件与所述第二导向件内侧均配合连接有若干个机械手；任二机械手配合形成交叠区，所述机械手自由端设置有端口，所述机械手内部设置有若干个手术工具，所述机械手外侧沿周向设置有若干个推进机构，所述推进机构与所述手术工具对应设置，所述推进机构上设置有第一传感器，所述推进机构能够推动手术工具沿机械手的端口移动，所述端口处设置有第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器实现信号连接；通过所述机械手预定动作对所述交叠区内的部位进行手术操作。本专利技术一个较佳实施例中，所述第一导向件内侧配合连接有第一机械手与第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手分别位于所述转轴的两侧，所述第一机械手与所述第二机械手能够沿所述第一导向件滑动。本专利技术一个较佳实施例中，所述第二导向件内侧配合连接有第三机械手与所述第四机械手，所述第三机械手与所述第四机械手分别位于所述转轴的两侧，所述第三机械手与所述第四机械手能够沿所述第二导向件滑动。本专利技术一个较佳实施例中，所述第一导向件与所述第二导向件均为弧形结构，所述转轴贯穿连接所述第一导向件与所述第二导向件的中心位置。本专利技术一个较佳实施例中，所述第一导向件与所述第二导向件均为弧形结构，所述转轴贯穿连接所述第一导向件的弧形中心位置，且所述转轴贯穿连接所述第二导向件的非中心位置；或所述转轴贯穿连接所述第一导向件的非中心位置，且所述转轴贯穿连接所述第二导向件的弧形中心位置。本专利技术一个较佳实施例中，所述第一滑动件与所述第二滑动件内侧两端均设置有挡块，所述挡块一侧设置有限位件，所述第一滑动件与所述第二滑动件内侧均设置有隔板，同一滑动件内的两限位件与所述隔板配合连接；所述隔板能够将所述第一滑动件与所述第二滑动件分隔成第一滑槽与所述第二滑槽，所述第一滑槽与所述第一导向件配合连接，所述第二滑槽与所述第二导向件配合连接。本专利技术一个较佳实施例中，所述第一滑动件与所述第二滑动件均为弧形结构，所述第一滑动件与所述第二滑动件内侧设置有导轨，所述导轨上设置有病床，所述病床能够沿所述导轨滑动。本专利技术一个较佳实施例中，所述导轨上设置有若干个位置传感器，若干个位置传感器沿所述导轨长度方向间隔分布。本专利技术一个较佳实施例中，任一推进机构均连接有一手术工具，所述推进机构与所述手术工具联动配合，若干个手术工具能够相同或不同。本专利技术一个较佳实施例中，所述端口尺寸不小于手术工具连接端尺寸，且所述端口截面形状与所述手术工具连接端截面形状相同。本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：(1)通过设置两导向件对机械手进行导向，两导向件实现正交叠即两导向件的中心通过转轴连接，两导向件在旋转的过程中能够相互配合，形成单球面手术区域，两导向件也能够去中心交叠，即转轴连接其中一导向件的中心位置，连接另一导向件的非中心位置，实现导向件的轴位变化与夹角变化，使两导向件在旋转手术过程中相互配合，形成双球面手术区域，提高手术灵活性。(2)通过摄像头进行图像采集，实时监测病床移动状态及病床上病人的动态信息，病床能够沿导轨灵活移动，病床移动的过程中，位置传感器实时监测病床的位置信息，并通过大数据分析精准定位病人位置及状态，实现机械手安全高效的手术操作。(3)手术工具与机械手一体结构，手术工具为内置式结构设置在机械手内部，能够对手术工具整体消毒，使整个手术工具均安全无菌，手术工具在机械手的内部环状分布，在使用手术工具时，通过推进机构将位于机械手内部的手术工具推出，更换手术工具时，将当前手术工具收回消毒，然后即将使用的手术工具推出，实现手术工具更换的智能化。(4)两个导向件上的若干个机械手分别位于转轴的两侧，机械手沿第一导向件移动过程中，对两侧区域进行操作，避免单侧区域操作，提高手术区位度，同时任意两个或多个机械手的操作区域发生交叠，交叠区内能够实现两个或多个机械手同时配合手术操作，手术方式更加灵活多样。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的优选实施例的整体结构示意图；图2是本专利技术的优选实施例的滑动组件俯视图；图3是本专利技术的优选实施例的机械手局部结构示意图；图4是本专利技术的优选实施例的机械手端口内部结构示意图；图中：1、转轴，2、摄像头，3、第一导向件，4、第三配合件，5、第三机械手，51、推进机构，52、消毒机构，53、第二传感器，54、第一传感器，6、第一配合件，7、第一机械手，8、滑动组件，801、第一滑槽，802、第二滑槽，9第一滑动件，10、检测件，11、导轨，111、位置传感器，12、病床，14、第二滑动件，15、隔板，16、第四机械手，17、第四配合件，18、第二机械手，19、第二配合件，20、第二导向件，21、挡块，22、限位件。具体实施方式为了能够更加清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交叠共轴外科手术机器人，包括：滑动组件以及与滑动组件配合连接的导向组件；其特征在于，/n所述滑动组件包括第一滑动件与第二滑动件，所述第一滑动件与所述第二滑动件对称设置；/n所述导向组件包括第一导向件与第二导向件，所述第一导向件与所述第二导向件通过转轴活动连接，所述转轴分别贯穿所述第一导向件与第二导向件，所述转轴底部设置有摄像头，所述摄像头能够采集图像信息；/n所述第一导向件与所述第二导向件内侧均配合连接有若干个机械手；/n任二机械手配合形成交叠区，所述机械手自由端设置有端口，所述机械手内部设置有若干个手术工具，所述机械手外侧沿周向设置有若干个推进机构，所述推进机构与所述手术工具对应设置，所述推进机构上设置有第一传感器，所述推进机构能够推动手术工具沿机械手的端口移动，所述端口处设置有第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器实现信号连接；/n通过所述机械手预定动作对所述交叠区内的部位进行手术操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种交叠共轴外科手术机器人，包括：滑动组件以及与滑动组件配合连接的导向组件；其特征在于，
所述滑动组件包括第一滑动件与第二滑动件，所述第一滑动件与所述第二滑动件对称设置；
所述导向组件包括第一导向件与第二导向件，所述第一导向件与所述第二导向件通过转轴活动连接，所述转轴分别贯穿所述第一导向件与第二导向件，所述转轴底部设置有摄像头，所述摄像头能够采集图像信息；
所述第一导向件与所述第二导向件内侧均配合连接有若干个机械手；
任二机械手配合形成交叠区，所述机械手自由端设置有端口，所述机械手内部设置有若干个手术工具，所述机械手外侧沿周向设置有若干个推进机构，所述推进机构与所述手术工具对应设置，所述推进机构上设置有第一传感器，所述推进机构能够推动手术工具沿机械手的端口移动，所述端口处设置有第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器实现信号连接；
通过所述机械手预定动作对所述交叠区内的部位进行手术操作。


2.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述第一导向件内侧配合连接有第一机械手与第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手分别位于所述转轴的两侧，所述第一机械手与所述第二机械手能够沿所述第一导向件滑动。


3.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述第二导向件内侧配合连接有第三机械手与所述第四机械手，所述第三机械手与所述第四机械手分别位于所述转轴的两侧，所述第三机械手与所述第四机械手能够沿所述第二导向件滑动。


4.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述第一导向件与所述第二导向件均为弧形结构，所述转轴贯穿连接所述第一导向件与所述第二导向件的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张希兰，刘珊珊，
申请(专利权)人：苏州立威新谱生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32